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基于网络的实时控制系统

计算机工程 2004年第22期30卷 169-171页

作者：黄坚郁汉琪南京工程学院计算机系南京210013 南京工程学院工程中心南京210013

基于网络的实时控制系统具有较高的实用价值。该文在Windows环境下,开发了一种通过并行端口实现的系统。该系统可实施多种常规及智能控制算法,实验表明,系统运行正确。

关键词：计算机控制系统工业控制实时控制系统网络远程控制智能控制算法

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基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法

中国惯性技术学报 2023年第3期31卷 301-308页

作者：刘义亭陆宇豪李佩娟郁汉琪吴清政杜俊峰南京工程学院自动化学院南京211167 东南大学信息科学与工程学院南京210096 南京工程学院研究生处南京211167 南京工程学院工业中心南京211167

针对农业机器人在大棚中执行搬运任务时的高效率且尽可能沿地图中心行驶的需求,提出一种基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法。首先设计了自适应阈值的地图骨架路径关键点提取步骤,用关键点指导启发式搜索树的构建。然后采用膨胀RS... 详细信息

针对农业机器人在大棚中执行搬运任务时的高效率且尽可能沿地图中心行驶的需求,提出一种基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法。首先设计了自适应阈值的地图骨架路径关键点提取步骤,用关键点指导启发式搜索树的构建。然后采用膨胀RS曲线代替直线进行树的生长,保证机器人的运动学约束和防碰撞,同时提出一种混合碰撞检测方法,进一步提高算法效率。最后设计关键点扩展步骤,提高算法的鲁棒性。仿真结果表明,简单地图下,本算法效率约是RRT*-Connect算法的5倍、Hybrid A*算法的7倍,复杂地图下约是RRT*-Connect算法的300倍、Hybrid A*算法的9倍,能够满足机器人的运动学约束。

关键词：农业搬运机器人路径规划波前算法混合A* 启发式搜索

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电气控制与可编程序控制器应用技术

2003年

作者：郁汉琪

高等学校教材:本书介绍了常用低压电器，基本电气控制线路，电机调整控制线路及典型生产机械设备的电气控制，以及可编程序控制器的基本做成、工作原理、基本指令系统等内容。

ISBN: (数字)7810891340

关键词：工业技术电工技术输配电工程、电力网及电力系统

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模拟电子电路实验及应用

1995年

作者：郁汉琪施伟编

本书共分三篇。第一篇为模拟电子电路基本实验；第二篇为模拟集成电子... 详细信息

ISBN: (纸本)7810500848

本书共分三篇。第一篇为模拟电子电路基本实验；第二篇为模拟集成电子...

关键词：实验模拟电路

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垄间无人运输车自主导航纠偏方法

南方农机 2022年第21期53卷 6-10页

作者：随连杰刘义亭郁汉琪南京工程学院研究生院江苏南京211167 南京工程学院自动化学院江苏南京211167 东南大学信息科学与工程学院江苏南京210096 南京工程学院工业中心江苏南京211167

目前,对于无人运输车的自主导航设计,主要是通过人为控制的方式进行建图,同时,现有的无人车自主系统,在未知的环境下对行进路径的纠偏能力较弱,而且防碰撞效果差。课题组提出了一种垄间无人运输车自主导航纠偏方法,无人车导航利用扩展... 详细信息

目前,对于无人运输车的自主导航设计,主要是通过人为控制的方式进行建图,同时,现有的无人车自主系统,在未知的环境下对行进路径的纠偏能力较弱,而且防碰撞效果差。课题组提出了一种垄间无人运输车自主导航纠偏方法,无人车导航利用扩展卡尔曼滤波融合IMU信息进行先验定位,利用无人车中心陀螺仪及侧向两个测距雷达,对路况信息进行判断,并计算横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元,主控单元根据信息对导航无人车规划的路径进行实时纠偏。10次纠偏测试中,最大横向偏差为38.02 mm,最大航向偏差为16.1°,平均最大横向偏差为24.88 mm,平均最大航向偏差为9.7°。结果表明,课题组提出的方法可以有效增强路况信息判断能力,导航纠偏系统介入时,规划路线会与两侧保持一定的安全距离,大大提高了垄间无人运输车导航的准确性和稳定性。

关键词：导航纠偏多传感器信息融合道路信息判断农业运输车

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LonWorks-USB网关的设计与开发

计算机工程 2006年第21期32卷 277-279页

作者：郁汉琪胡秋林陆宝春南京工程学院工程训练与实验中心南京210013 南京理工大学机械工程学院南京210094

介绍了用USB通信芯片PDIUSBD11设计USB和LonWorks协议转换网关的方案。在分析了网关工作原理的基础上,给出了硬件设计、USB驱动程序设计、固件设计及Neuron芯片的通信程序设计,并给出了一个用该网关实现列车门控系统的实例。

关键词：网关 USB LonWorks

基于星点设计-效应面法的激光切割表面质量预测模型

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制造技术与机床 2011年第12期 161-164页

作者：童桂徐宏郁汉琪南京工程学院工程基础实验与训练中心江苏南京211167

提出建立一基于星点设计法和效应面法的激光切割表面质量预测模型,模型以切割速度、脉冲频率、气体压力和焦点深度为输入进行多元线性回归,其复相关系数R2=0.915;绘制控制工艺参数的效应面三维图形,据此选取最佳的控制参数组合形式;通... 详细信息

提出建立一基于星点设计法和效应面法的激光切割表面质量预测模型,模型以切割速度、脉冲频率、气体压力和焦点深度为输入进行多元线性回归,其复相关系数R2=0.915;绘制控制工艺参数的效应面三维图形,据此选取最佳的控制参数组合形式;通过实际的激光加工试验,验证上述具有一定的可靠性和研究价值。

关键词：激光切割表面质量星点设计法效应面法

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基于COM+技术的储罐算量

计算机工程 2007年第23期33卷 65-67页

作者：郁汉琪徐德洪南京工程学院工程实训中心南京211167 南京工业职业技术学院机械系南京210016

储罐算量是计量管理的核心,算量算法的软件机制的实现尤为重要。该文提出了基于COM+技术开发算量软件的策略,利用基于哈希表的方法优化数据,采取了3层架构部署软件的方案,解决了早期算量软件存在的实时性不强、复用性较差的问题。实践... 详细信息

储罐算量是计量管理的核心,算量算法的软件机制的实现尤为重要。该文提出了基于COM+技术开发算量软件的策略,利用基于哈希表的方法优化数据,采取了3层架构部署软件的方案,解决了早期算量软件存在的实时性不强、复用性较差的问题。实践表明了该算量软件的有效性。

关键词：罐容表 COM+ 3层架构储罐算量

基于改进BIT算法的农业机器人路径优化研究

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仪器仪表用户 2022年第11期29卷 1-6页

作者：陆宇豪刘义亭郁汉琪余伟南京工程学院研究生院南京211167 南京工程学院自动化学院南京211167 东南大学信息科学与工程学院南京210096 南京工程学院工业中心南京211167 华龄和平南京智能科技有限公司南京210000

农业大场景下,传统的A星算法计算量迅速上升,搜索效率低,实时性差。RRT算法虽然能够满足大场景下的路径规划要求,但在没有适当采样指导的情况下搜索较为盲目,性能不稳定且耗时较长。而BIT算法结合两种算法的优势,在大场景下能够快速求... 详细信息

农业大场景下,传统的A星算法计算量迅速上升,搜索效率低,实时性差。RRT算法虽然能够满足大场景下的路径规划要求,但在没有适当采样指导的情况下搜索较为盲目,性能不稳定且耗时较长。而BIT算法结合两种算法的优势,在大场景下能够快速求解出最优路径,但生成的路径仍存在折角过多的问题,不适用于真正的机器人运动。因此,本文在BIT算法仿真的基础上,加入障碍物膨胀,并对算法生成的路径进行曲线优化,从而实现机器人更平稳地运行。实验结果表明,处理后的算法路径代价更小,行驶路径更安全、运动更平稳。

关键词：农业机器人 BIT Bezier曲线优化路径规划