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针对机器人柔性负载振动控制的输入整形技术实现方法

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振动与冲击 2019年第20期38卷 12-17页

作者：李琳胡锡钦邹焱飚华南理工大学机械与汽车工程学院

在机器人应用中高精度的运动控制是非常重要的,然而当机器人抓持柔性部件运动时,柔性部件自由端不可避免的会产生振动,尤其当机器人末端执行器的运动方向与柔性负载的变形方向相同时,振动更加严重。针对此问题,采用输入整形技术来抑制... 详细信息

在机器人应用中高精度的运动控制是非常重要的,然而当机器人抓持柔性部件运动时,柔性部件自由端不可避免的会产生振动,尤其当机器人末端执行器的运动方向与柔性负载的变形方向相同时,振动更加严重。针对此问题,采用输入整形技术来抑制柔性负载自由端的残余振动,从而实现高速高精度的点到点运动。为设计合理有效的输入整形器,采用基于傅里叶频谱分析和时域分析的模态参数识别算法估计机器人-臂系统的频率和阻尼。随后为了消除整形引起的轮廓误差,提出了一种在笛卡尔空间中沿轨迹方向的整形方法。最后搭建了机器人-柔性臂实验平台,对所述方法进行了验证。实验结果表明该方法不仅将柔性臂自由端的残余振动降低了约90%,而且消除了轮廓误差。

关键词：机器人输入整形残余振动轮廓误差

湖北省丹江口库区生态清洁小流域建设评价研究

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湖北省丹江口库区生态清洁小流域建设评价研究

作者：邹英华中农业大学

学位级别：硕士

近年来由于城镇化建设的快速发展,生态环境恶化、水土流失加重、水体环境污染严重等问题日益突出,2006年水利部提出了生态清洁小流域概念。湖北省丹江口库区是南水北调中线工程的渠首,其水环境安全问题极为重要,为解决库区内所存在的生... 详细信息

近年来由于城镇化建设的快速发展,生态环境恶化、水土流失加重、水体环境污染严重等问题日益突出,2006年水利部提出了生态清洁小流域概念。湖北省丹江口库区是南水北调中线工程的渠首,其水环境安全问题极为重要,为解决库区内所存在的生态环境问题,湖北省在水利部、省政府和各级水利部门的大力推动下,在丹江口库区持续推进生态清洁小流域建设,目前已成功建设成了7条生态清洁小流域,并初步形成了符合当地实际的生态清洁小流域治理模式。然而随着《湖北省水土保持规划（2015—2030）》将生态清洁小流域建设纳入了规划的重要内容,生态清洁小流域未来的建设规模将越来越大,但是目前湖北省丹江口库区尚无用来指导生态清洁小流域建设的评价指标体系,为更好指导其建设工作,提高建设效率,需建立科学易行且具有地方性的建设评价指标体系。因此,本文以湖北省丹江口库区为研究对象,围绕其生态环境问题,提出可在湖北省丹江口库区推广应用的生态清洁小流域建设评价指标体系,以期指导湖北省丹江口库生态清洁小流域建设。主要研究结论如下:（1）构建出了生态清洁小流域建设评价指标体系,指标体系包括目标层、准则层、指标层3个部分,目标层是A湖北省生态清洁小流域建设评价,准则层包括B1水土流失防治目标、B2面源污染防治目标、B3人居环境整治目标、B4社会经济可持续发展目标4个目标;指标层包括C1林草覆盖率、C2土壤侵蚀模数、C3畜禽养殖污水处理率、C4化肥施用强度、C5农药使用强度、C6水质、C7沟道水文形态、C8河岸带植被覆盖率、C9生活垃圾处理率、C10生活污水处理率、C11农村生活厕所普及率、C12村庄美化绿化率、C13沟道行洪能力、C14农民人均纯收入、C15人口密度共15个指标。（2）运用yaahp软件的群决策功能判断共识矩阵确定了准则层和指标层的权重,准则层权重结果为:B1水土流失防治目标（0.5063）＞B2面源污染防治目标（0.2944）＞B4社会经济可持续发展目标（0.1270）＞B3人居环境整治目标（0.0723）。指标层权重结果为:C2土壤侵蚀模数（0.3980）＞C7水质（0.1340）＞C1林草覆盖率（0.1083）＞C14农民人均纯收入（0.1082）＞C5禽畜养殖污水处理利用率（0.0721）＞C11沟道行洪能力（0.0396）＞C4化肥施用强度（0.0329）＞C3农药使用强度（0.0294）＞C15人口密度（0.0188）＞C9村庄生活污水处理率（0.0143）＞C8河岸带植被覆盖率（0.0134）＞C6沟道水文形态（0.0125）＞C12农村生活厕所普及率（0.0103）＞C10村庄生活垃圾无害化处理率（0.0053）＞C13村庄美化绿化状况（0.0028）,在此基础上对指标进行量化处理,最终确定了指标的评分标准。（3）对清水河生态清洁小流域建设前后状况进行了评价,评价结果为:建设前整体得分45分,评价结果为差,建设前的小流域的发展还处于无序状态,与生态清洁小流域相差甚远;建设后整体得分72分,达到了良好的水平,整体上生态清洁小流域建设较好。

关键词：湖北省丹江口库区生态清洁小流域评价指标体系水土流失防治面源污染防治

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汉维语言形象性对比分析

汉字文化 2023年第12期 169-171页

作者：邹英喀什大学中国语言学院 844000

形象性语言是人类语言最生动有力的一部分,具有极高的交际价值和审美价值。本文通过对汉维语言中形象性比较突出的量词和拟声词的形象性进行对比分析,得出汉维语言形象性的相同点和不同点,从而提高语言学习者的语言表达能力和语言修养,... 详细信息

形象性语言是人类语言最生动有力的一部分,具有极高的交际价值和审美价值。本文通过对汉维语言中形象性比较突出的量词和拟声词的形象性进行对比分析,得出汉维语言形象性的相同点和不同点,从而提高语言学习者的语言表达能力和语言修养,对现有的汉维语言对比研究成果进行补充。

关键词：汉语维吾尔语形象性对比

提高许可质量强化依证监管推动排污许可制改革迈上新台阶

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环境保护 2022年第13期50卷 12-15页

作者：邹世英吴鹏生态环境部环境工程评估中心

党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央高度重视排污许可制度改革,并将其作为生态文明体制改革的重要内容。当前,排污许可“全覆盖”“一证式”管理基础基本建立,但仍面临全覆盖成果有待拓展与巩固、依证监管支撑体系有待健全与完... 详细信息

党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央高度重视排污许可制度改革,并将其作为生态文明体制改革的重要内容。当前,排污许可“全覆盖”“一证式”管理基础基本建立,但仍面临全覆盖成果有待拓展与巩固、依证监管支撑体系有待健全与完善、各项生态环境制度尚需进一步衔接联动等多方面的挑战。当前及今后一段时间,将聚焦质量生命线、主体责任落实和排放量数据统一等方面,持续推进许可证质量提升、执法监管强化以及制度衔接联动,推动排污许可制改革迈上新台阶。

关键词：排污许可依证监管提质增效制度联动

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“耳”隐喻及其类型学考察

汉字文化 2023年第24期 16-18页

作者：邹英喀什大学人文学院 844000

由于人类的身体经验是相似的,人们的大部分认知活动都是在相同身体经验的基础上产生的,反映在语言中,就会产生共同的文化语义和相同的文化共识,所以,不同的民族即使语言不同,但产生的概念隐喻却是相同的。“耳”是仅次于视觉的重要感觉... 详细信息

由于人类的身体经验是相似的,人们的大部分认知活动都是在相同身体经验的基础上产生的,反映在语言中,就会产生共同的文化语义和相同的文化共识,所以,不同的民族即使语言不同,但产生的概念隐喻却是相同的。“耳”是仅次于视觉的重要感觉器官,是对人们所听到的声音作出反应的身体器官,基于耳的经验产生的隐喻是人们认识世界的重要经验。本文在多语种语料的基础上对“耳”隐喻的表现形式作了总结归纳,并对其进行了类型学的考察。

关键词：耳隐喻类型学

牡荆素-2''-O-鼠李糖苷滴丸制备工艺及质量标准研究

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辽宁中医药大学学报 2013年第12期15卷 77-80页

作者：卢东蕊邹鸿筠张文洁薛禾菲尹静静陈映辉英锡相辽宁中医药大学药学院辽宁大连116600 沈阳永大制药有限公司辽宁沈阳110027

目的：确立牡荆素-2＂-O-鼠李糖苷滴丸的最佳成型工艺并建立牡荆素-2＂-O-鼠李糖苷滴丸的质量标准。方法：采用正交试验设计，以丸重差异、溶散时限、外观质量为评价指标，对滴丸成型的工艺进行优选。采用高效液相色谱法对滴丸中牡荆素-... 详细信息

目的：确立牡荆素-2＂-O-鼠李糖苷滴丸的最佳成型工艺并建立牡荆素-2＂-O-鼠李糖苷滴丸的质量标准。方法：采用正交试验设计，以丸重差异、溶散时限、外观质量为评价指标，对滴丸成型的工艺进行优选。采用高效液相色谱法对滴丸中牡荆素-2＂-O-鼠李糖苷进行含量测定。结果：最佳工艺条件为：PEG6000：PEG4000=1：1为基质．滴制温度90℃，液体石蜡为冷却剂，温度为-5～0℃，滴距为4cm，滴速50滴·min-1。牡荆素-2＂-O-鼠李糖苷在2．0～20μg·mL。范围的内有良好线性，平均回收率为97．33％，RSD为0．93％。结论：制备工艺简单、合理，含量测定准确、重复性好，为牡荆素-2＂-O-鼠李糖苷滴丸新药开发提供科学依据。

关键词：牡荆素-2'-O-鼠李糖苷滴丸正交试验 HPLC 制备工艺质量标准

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建筑施工企业应对印花税立法的税收筹划

建筑施工企业应对印花税立法的税收筹划

未知环境下深度学习在SLAM闭环检测中的应用研究

中国建设会计学会第八届四次理事会暨2022年年会

作者：邹英兰中铁十一局集团第一工程有限公司

随着《中华人民共和国印花税法》的正式颁布,印花税相继带来一些变化。印花税作为一个小税种具备税率低征收面广的特征。印花税的立法使得其法律地位提高,作为建筑施工企业,涉及印花税的项目金额大范围广,印花税给建筑施工企业带来的影... 详细信息

随着《中华人民共和国印花税法》的正式颁布,印花税相继带来一些变化。印花税作为一个小税种具备税率低征收面广的特征。印花税的立法使得其法律地位提高,作为建筑施工企业,涉及印花税的项目金额大范围广,印花税给建筑施工企业带来的影响不容忽视。本文主要从印花税立法带来的变化,结合建筑施工企业的特点,对印花税的筹划进行探究。

关键词：建筑施工企业印花税立法筹划

来源： cnki会议评论

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未知环境下深度学习在SLAM闭环检测中的应用研究

作者：潘锡英广东工业大学

学位级别：硕士

随着科技的快速发展,人工智能技术在不断得提升,机器人智能化技术也得到人们广泛的关注。机器人在未知的环境下通过对视觉传感器获取的数据进行分析并创建环境地图,利用该地图实现机器人自主定位和构图,也被称作SLAM(Simultaneous Local... 详细信息

随着科技的快速发展,人工智能技术在不断得提升,机器人智能化技术也得到人们广泛的关注。机器人在未知的环境下通过对视觉传感器获取的数据进行分析并创建环境地图,利用该地图实现机器人自主定位和构图,也被称作SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术,随着最近几年机器人、无人机、无人驾驶、VR/AR的火爆,SLAM技术正广泛为人所知,被认为是这些领域的关键技术之一,SLAM在构图规模比较小的情况下误差较小,当地图达到一定规模后,产生的状态估计的累计误差会导致SLAM出现严重偏差.而闭环检测能够有效的降低SLAM的累积误差,闭环检测判断的失误可能使整个SLAM图优化算法收敛到完全错误的值,出现地图断裂,进而出现错误的定位导航,因此本文重点讨论未知环境下基于视觉的闭环检测问题,闭环检测是SLAM系统的重要组成部分,在消除累积误差方面起着非常重要的作用,尽管有很多学者围绕图优化算法进行优化,但闭环检测在未知环境下鲁棒性低的问题仍然没有正面提出解决的办法。深度学习的发展为在机器人上利用深度学习技术实现闭环检测提供了思路。为进一步改善SLAM闭环检测在实际场景中敏感的问题,本文通过深度学习技术,比如目标检测和图像分割,提高闭环检测的准确性,从而提高机器人在未知环境中的感知能力,具体工作如下:1)从SLAM闭环检测问题开始对机器人在未知环境下较敏感的原因进行分析,并以深度学习获取的特征能更好的对场景进行描述的特点来提高机器人闭环检测的稳健性。2)对深度学习方法进行研究,并选择利用深度学习对图像场景进行描述作为本文的研究基础。3)对基于图像静态语义区域的闭环检测方法进行研究,验证深度学习对SLAM闭环检测的鲁棒性的提高。4)对基于图像局部感兴趣区域的机器人闭环检测算法进行研究,验证深度学习对SLAM闭环检测的鲁棒性的提高。5)进行实验和分析,总结和展望。

关键词：深度学习 SLAM闭环检测场景描述局部感兴趣区域特征提取

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超高维缺失响应数据的特征筛选

中国海洋大学学报（自然科学版） 2023年第1期53卷 147-156页

作者：邹丽英刘祎中国海洋大学数学科学学院山东青岛266100

本文提出了一种解决超高维缺失响应数据的特征筛选的新方法。首先,通过插补技术,补全缺失响应变量值,构造插补响应变量与协变量分布函数之间的距离相关系数,以此作为筛选指标进行特征筛选。所提出的筛选方法具有以下优势:第一,它是一个... 详细信息

本文提出了一种解决超高维缺失响应数据的特征筛选的新方法。首先,通过插补技术,补全缺失响应变量值,构造插补响应变量与协变量分布函数之间的距离相关系数,以此作为筛选指标进行特征筛选。所提出的筛选方法具有以下优势:第一,它是一个非参数无模型假设的方法,可以处理变量间的非线性关系;第二,对协变量异常值稳健;第三,可以直接处理多维响应变量情形。然后,通过数值模拟展示了所提方法的性能与表现,并与现有的筛选方法进行了比较。最后,将所提方法应用于弥漫性大B细胞淋巴瘤的数据分析,分析结果表明基于该方法拟合后的模型具有更好的风险分离效果。

关键词：超高维数据随机缺失特征筛选稳健距离相关无模型假设