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四足机器人躯干重心稳定的变步长行走研究

计算机仿真 2014年第12期31卷 339-345页

作者：王恒升邹铁庚中南大学机电工程学院湖南长沙410083 高性能复杂制造国家重点实验室湖南长沙410083

在机器人稳定性控制优化问题的研究中,四足机器人行走过程中躯干重心位置的波动是运动不平稳的一个重要原因,也会带来机器人的低能效比和机械寿命缩短等问题。为了解决上述问题,研究了四足机器人行走过程中保持重心稳定的方法,提出重心... 详细信息

在机器人稳定性控制优化问题的研究中,四足机器人行走过程中躯干重心位置的波动是运动不平稳的一个重要原因,也会带来机器人的低能效比和机械寿命缩短等问题。为了解决上述问题,研究了四足机器人行走过程中保持重心稳定的方法,提出重心无波动关节运动规划方法。从静止加速到指定速度的过程,速度的增加按S型曲线变化,保证重心的平稳加速;在恒速行走过程中,以躯干重心位置变化的加速度为零、足端在起脚和落脚位置的冲击为零作为约束条件,计算出四足机器人各关节的运动函数,保证了行走过程的重心平稳。机器人行走的步长在行走过程中动态计算,计算依据是保证整个行走过程中重心在水平面的投影始终在机器人支撑脚所在多边形范围之内,可进一步减小重心在垂向的波动。对所提方法进行了计算机仿真,运动规划及关节驱动函数在Matlab中实时解算,运动过程的程序控制采用Matlab的状态机技术,四足机器人行走的动力学过程用Adams实时计算。仿真过程中四足机器人行走平稳,实际重心曲线在横向和垂向的偏移波动极小,表明提方法对于重心的控制是有效的,为机器人稳定行走设计提供了依据。

关键词：四足机器人恒速慢步行走运动规划重心波动变行走步长

基于ARM架构柔性直流控制保护系统的低链路延时优化设计

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电力自动化设备 2024年第4期44卷 218-224页

作者：黄如海董云龙张进仲浩邹铁锐齐慧文南京南瑞继保电气有限公司江苏南京211102 国家电网有限公司特高压事业部北京100031 国网经济技术研究院有限公司北京102209 国网山西省电力公司经济技术研究院山西太原030021

基于进阶精简指令集机器(ARM)架构多核处理器芯片设计了柔性直流控制保护系统新一代平台,提出适用于柔性直流输电的4层控制系统通用架构,给出新平台控制保护主机配置方案及功能配置原则。建立换流器高频阻抗简化模型,推导得到负阻尼频... 详细信息

基于进阶精简指令集机器(ARM)架构多核处理器芯片设计了柔性直流控制保护系统新一代平台,提出适用于柔性直流输电的4层控制系统通用架构,给出新平台控制保护主机配置方案及功能配置原则。建立换流器高频阻抗简化模型,推导得到负阻尼频率与控制链路延时的数学关系。分析柔性直流控制系统的链路延时构成,提出一种链路复用的在线延时测试方法;基于多核架构与高速接口,研究控制系统的低延时优化方案。最后,在基于实际工程参数的实时仿真系统中,对ARM架构新平台开展了功能和性能测试,并验证了低延时优化方案的有效性。

关键词：柔性直流输电继电保护控制保护 ARM架构控制链路延时高频阻抗负阻尼

新《公司法》资本缴纳新规实施中的三大问题及其对策

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中国市场监管研究 2024年第4期 5-8页

作者：邹学庚中国政法大学民商经济法学院

新《公司法》资本缴纳新规实施中需要处理好以下三个方面的问题:一是妥善平衡股东出资预期与债权人保护之间的利益冲突,设计和构建特别减资制度,允许存量公司股东在过渡期内单方减少尚未实缴的认缴出资额,但对债权成立于特别减资前的债... 详细信息

新《公司法》资本缴纳新规实施中需要处理好以下三个方面的问题:一是妥善平衡股东出资预期与债权人保护之间的利益冲突,设计和构建特别减资制度,允许存量公司股东在过渡期内单方减少尚未实缴的认缴出资额,但对债权成立于特别减资前的债权人不发生效力。二是恰当协调监管需求与监管资源不足之间的矛盾,在既有监管资源条件下创新监管方式、提升监管效能,采取以信用监管为主、“双随机”抽查为辅的监管方案。三是合理把握“两虚一逃”法律风险的扩张与目的限缩之间的关系,将发起设立股份有限公司排除在“两虚一逃”行政责任和刑事责任的适用范围之外,以此延续和稳定社会公众预期。

关键词：五年限期认缴登记制实缴登记制新《公司法》

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基于量子近似优化算法的旅行商问题研究

河北软件职业技术学院学报 2024年第2期26卷 10-14页

作者：邹铁雅安开放大学四川雅安625000

用量子近似优化方法对旅行商问题的一个变种进行算法设计和实现,并在模拟器上进行了仿真。结果表明,在量子比特足够的情况下,该算法能在量子计算机上以多项式时间进行旅行商问题变种的求解,并达到近似比1.5之内的近似程度,为利用量子计... 详细信息

用量子近似优化方法对旅行商问题的一个变种进行算法设计和实现,并在模拟器上进行了仿真。结果表明,在量子比特足够的情况下,该算法能在量子计算机上以多项式时间进行旅行商问题变种的求解,并达到近似比1.5之内的近似程度,为利用量子计算机求解NP难问题提供了一种思路。

关键词：量子近似优化算法旅行商问题组合优化

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地下室混凝土地坪裂缝产生的原因及预防措施

城市建设理论研究(电子版) 2024年第3期 69-71页

作者：邹钱铁中国五冶集团有限公司

混凝土由于具有很多优点在现代建筑行业中使用非常广泛，但是混凝土本身也具有许多缺点，其中混凝土裂缝问题尤为突出。裂缝在地下室地坪工程中是存在的普遍问题。本文对地坪混凝土裂缝产生的原因及预防措施进行讨论。从混凝土材料的特... 详细信息

混凝土由于具有很多优点在现代建筑行业中使用非常广泛，但是混凝土本身也具有许多缺点，其中混凝土裂缝问题尤为突出。裂缝在地下室地坪工程中是存在的普遍问题。本文对地坪混凝土裂缝产生的原因及预防措施进行讨论。从混凝土材料的特性、设计、施工、后期使用四个方面详细阐述了混凝土裂缝产生的原因，并针对裂缝产生的五个原因提出了相对应的混凝土裂缝预防具体措施。

关键词：地坪裂缝成因预防

钙钛矿氧化物BaMO_(3)(M为过渡金属)的晶体结构和物理性质

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高压物理学报 2024年第5期38卷 36-60页

作者：赵景庚哈尔滨工业大学物理学院黑龙江哈尔滨150080

钙钛矿氧化物BaMO_(3)(M为过渡族金属)具有复杂的晶体结构和物理性质,本文系统地总结了BaMO_(3)的研究进展,重点关注在M元素变化过程中晶体结构和物理性质的演化,以及高压调控下的结构相变、电输运性质和磁学性质的变化,讨论了M离子半... 详细信息

钙钛矿氧化物BaMO_(3)(M为过渡族金属)具有复杂的晶体结构和物理性质,本文系统地总结了BaMO_(3)的研究进展,重点关注在M元素变化过程中晶体结构和物理性质的演化,以及高压调控下的结构相变、电输运性质和磁学性质的变化,讨论了M离子半径及合成压力对六方钙钛矿到钙钛矿演化过程的影响,同时对该领域中一些问题做了展望,探讨了这一体系可能出现的新的原子组合和结构,相应材料可能具有的新特性和科学意义。

关键词：高温高压合成过渡金属氧化物晶体结构物理性质钙钛矿氧化物

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基于cyt b基因序列的花斑副沙鳅种群遗传多样性比较研究

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四川动物 2024年第3期43卷 241-250页

作者：胡西庚崔韵文黎明政谢碧文张富铁大连海洋大学水产与生命学院辽宁大连116023 中国科学院水生生物研究所中国科学院水生生物多样性与保护重点实验室武汉430072 中国科学院大学北京100049 内江师范学院生命科学学院四川内江641112

为了解花斑副沙鳅Parabotia fasciata的种质资源现状,基于cyt b基因序列比较分析了长江水系4个野生群体和5个养殖群体的遗传多样性水平。结果显示,208个样本共检测到29个单倍型,38个多态位点。群体总体单倍型多态性较高(Hd=0.711),核苷... 详细信息

为了解花斑副沙鳅Parabotia fasciata的种质资源现状,基于cyt b基因序列比较分析了长江水系4个野生群体和5个养殖群体的遗传多样性水平。结果显示,208个样本共检测到29个单倍型,38个多态位点。群体总体单倍型多态性较高(Hd=0.711),核苷酸多态性较低(Pi=0.00235),但野生群体(Hd=0.602,Pi=0.00374)的遗传多样性显著大于养殖群体(Hd=0.381,Pi=0.00091),说明养殖群体需要增加亲本资源。中性检验、错配分布和贝叶斯天际图结果表明,野生群体在历史上经历了种群扩张。赤水群体的单倍型最多,遗传多样性最高(Hd=0.836,Pi=0.00899),与其他群体遗传距离大,说明赤水河的花斑副沙鳅资源较丰富,且已形成相对独立、稳定的地理种群,种质优良,适合用作人工繁殖和新品系创制的种源。

关键词：花斑副沙鳅 cyt b基因遗传多样性

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催缴失权制度的法理基础与体系展开

中国应用法学 2024年第3期 29-38页

作者：赵旭东邹学庚中国政法大学民商经济法学院

作为新《公司法》创设的一项新制度,催缴失权制度的法理基础及其解释适用亟待阐释。在适用范围上,应将催缴失权制度扩张适用于所有股东未按期足额缴纳货币或非货币出资以及抽逃出资的情形。出资义务加速到期后未按期缴资的股东,可适用... 详细信息

作为新《公司法》创设的一项新制度,催缴失权制度的法理基础及其解释适用亟待阐释。在适用范围上,应将催缴失权制度扩张适用于所有股东未按期足额缴纳货币或非货币出资以及抽逃出资的情形。出资义务加速到期后未按期缴资的股东,可适用失权制度。采取催缴书还是诉讼方式催缴、是否载明不少于60日宽限期、是否发出失权通知等,需借由董事商业判断;董事在判断时应遵循股东平等原则。在法律后果上,股东完全未出资或者抽逃全部出资导致丧失全部股权的,同时丧失股东资格;反之则否。在救济途径上,失权异议之诉排除决议效力瑕疵诉讼在失权异议中的适用。

关键词：催缴出资股东失权股东除名出资义务董事责任股东平等

“三权分置”下宅基地“使用权”的分置路径及权利构造

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安徽乡村振兴研究 2024年第4期3卷 94-104页

作者：阳庚德邹称鹏华南师范大学法学院广东广州510006

“三权分置”是我国宅基地政策改革的既定方向,确定三权中宅基地“使用权”的分置路径和权利构造是当前学界亟待解决的问题。在各种分置路径中,用益物权模式、租赁权模式和权利转化模式均存在缺陷,偏离了宅基地“三权分置”。文章认为,... 详细信息

“三权分置”是我国宅基地政策改革的既定方向,确定三权中宅基地“使用权”的分置路径和权利构造是当前学界亟待解决的问题。在各种分置路径中,用益物权模式、租赁权模式和权利转化模式均存在缺陷,偏离了宅基地“三权分置”。文章认为,次级用益物权模式既契合“三权分置”的政策目标,有利于物尽其用,又能以地上权理论和缓和的物权法定主义补足缺陷。在次级用益物权模式下,分置后的宅基地“使用权”应称为宅基地利用权,不受权利主体的身份限制,用途仅受到必要限制,在发生权利变动时采纳登记生效主义,其存续期间可参考国有土地使用权的规定。

关键词：三权分置宅基地使用权次级用益物权宅基地利用权