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基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案

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自动化学报 2024年第3期50卷 518-526页

作者：金龙张凡刘佰阳郑宇兰州大学信息科学与工程学院兰州730000 腾讯科技(深圳)有限公司Robotics X 深圳518057

模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于... 详细信息

模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于模型未知的冗余机器人控制.同时引入四元数表示法将控制机器人末端执行器姿态问题转化为基于四元数表示的控制方法.随后,设计一种神经动力学求解器对所提方案进行求解.相关的理论分析、仿真及对比体现了所提方案的可行性、有效性与新颖性.

关键词：冗余机器人数据驱动位姿控制轨迹跟踪

基于声光调制器的光学锁相环He-Ne激光稳频方法研究

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红外与激光工程 2024年第3期53卷 93-101页

作者：刘宇森王建波殷聪韩绍坤毕文文俞秋叶邹金澎北京理工大学光电学院北京100081 中国计量科学研究院北京100029 中国计量大学测试工程学院浙江杭州310018

报道了一种基于声光调制器与光学锁相环相结合的高稳定度激光稳频方法,用于提高热稳频He-Ne激光器的频率稳定度和准确度。为了克服全内腔热稳频He-Ne激光精密调谐困难的缺点,发展了基于声光调制器两次移频的频率调谐光路,有效地消除声... 详细信息

报道了一种基于声光调制器与光学锁相环相结合的高稳定度激光稳频方法,用于提高热稳频He-Ne激光器的频率稳定度和准确度。为了克服全内腔热稳频He-Ne激光精密调谐困难的缺点,发展了基于声光调制器两次移频的频率调谐光路,有效地消除声光调制器移频光束路径对衍射角θ的依赖。自行研制了具有高灵敏度与捕获带宽的光学锁相环系统,利用声光调制器的高频率响应特性实现热稳频He-Ne激光高速、准确的锁定。成功实现了热稳频He-Ne激光器偏频锁定至碘稳频HeNe激光器。实验结果表明,环路锁定后拍频频率波动在±0.2 Hz范围内,频率抖动的标准差为0.04。偏置频率为30 MHz时,系统在1 s和1000 s积分时间的相对阿伦方差分别为3.3×10^(-9)和1.4×10^(-12)。系统锁定后,压缩后的拍频线宽小于2 kHz。该研究表明,采用基于声光调制器与光学锁相环相结合的激光稳频方法可以实现亚赫兹级的激光频差控制,通过将热稳频He-Ne激光器偏频锁定至高稳定度的参考激光源可以显著提升其频率稳定度和准确度。

关键词：激光稳频声光调制器光学锁相环偏频锁定

硫、氮共掺杂metal-free介孔碳微生物燃料电池阴极性能研究

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硫、氮共掺杂metal-free介孔碳微生物燃料电池阴极性能研究

中国化学会第30届学术年会-第二十六分会：环境化学

作者：孙叶段亚强郝亮李瑞邹金龙黑龙江大学功能无机材料化学教育部重点实验室

本文采用硬模板(SBA-15)法合成聚苯胺-硅复合物,经碳化、碱洗、除硅模板,得到硫、氮共掺杂metal-free介孔碳材料(SNCMC),并与不加模板的硫、氮共掺杂碳(SNC)和Pt/C做对比,考察其作为微生物燃料电池(MFC)阴极的催化性能。使用SNCMC阴极的... 详细信息

本文采用硬模板(SBA-15)法合成聚苯胺-硅复合物,经碳化、碱洗、除硅模板,得到硫、氮共掺杂metal-free介孔碳材料(SNCMC),并与不加模板的硫、氮共掺杂碳(SNC)和Pt/C做对比,考察其作为微生物燃料电池(MFC)阴极的催化性能。使用SNCMC阴极的MFC的最大功率密度为600.6 m W m,其长期运行稳定性比Pt/C和SNC好很多,运行90天后最大功率密度仅有7%的下降。结果表明:硫、氮共掺杂增加了氧还原反应催化活性位点,提高了SNCMC材料的氧还原活性;规则的介孔结构在增加氧还原活性中心数量的同时增大了比表面积(988.8 m g),极大的提高了SNCMC材料作为MFC阴极的产电性能。因此,使用模板法制得的硫、氮共掺杂metal-free介孔碳材料可作为一种高效、稳定和可替代Pt/C的MFC阴极催化剂。

关键词：硫、氮共掺杂介孔碳石墨化微生物燃料电池氧还原反应

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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华北落叶松幼龄林的抚育方法分析

南方农业 2018年第26期12卷 69-70页

作者：宋伟邹金龙范乐乐河北省塞罕坝机械林场总场北曼甸林场承德068400

探究华北落叶松人工林在不同林龄下的健康经营模式和抚育方法分析。在幼龄阶段,无干扰模式有利于植被的多样性,华北落叶松是阳性树种,在郁闭度较大的树冠下生长会停滞,严重的会造成死亡。

关键词：华北落叶松幼龄林抚育方法

肉制品发酵技术对肉品品质的调控及应用研究进展

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食品工业科技 2024年第3期45卷 354-362页

作者：龙正玉邹金浩杨怀谷任国谱曹清明唐道邦中南林业科技大学食品科学与工程学院湖南长沙410004 广东省农业科学院蚕业与农产品加工研究所农业部功能食品重点实验室广东省农产品加工重点实验室广东广州510610

发酵是现代食品工业中一种重要的加工技术,可用于大规模生产发酵肉制品。本文探讨了发酵技术对肉制品品质的调控作用,从发酵剂的筛选与构建、发酵剂的接种策略、影响发酵的因素及工艺优化三个方面概述了发酵剂和发酵工艺在肉制品加工中... 详细信息

发酵是现代食品工业中一种重要的加工技术,可用于大规模生产发酵肉制品。本文探讨了发酵技术对肉制品品质的调控作用,从发酵剂的筛选与构建、发酵剂的接种策略、影响发酵的因素及工艺优化三个方面概述了发酵剂和发酵工艺在肉制品加工中的研究与应用现状,并讨论了发酵技术在我国肉制品产业应用中的发展趋势。总的来说,新型发酵技术的应用打破了传统肉类产业的局限性,未来可针对不同发酵肉制品品质需求特点,调整发酵工艺和策略,生产符合现代人们生活需要的营养、美味、安全和多样化的发酵肉制品。

关键词：发酵技术发酵剂发酵肉制品品质调控

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加强油田企业人事劳资管理工作能力建设

经济研究导刊 2024年第1期 114-116页

作者：邹金玲大庆油田有限责任公司庆南工矿服务公司黑龙江大庆163000

劳资管理是油田企业人事管理的核心,良好的管理体系、合理的管理制度可以充分调动员工的工作积极性,增强企业的核心凝聚力,并推进企业现代化管理进程,提升油田企业的核心竞争实力。通过分析油田企业人事劳资管理现状,发现在劳资管理上... 详细信息

劳资管理是油田企业人事管理的核心,良好的管理体系、合理的管理制度可以充分调动员工的工作积极性,增强企业的核心凝聚力,并推进企业现代化管理进程,提升油田企业的核心竞争实力。通过分析油田企业人事劳资管理现状,发现在劳资管理上管理者的工作认知不到位,劳资管理缺乏系统性、科学性、有效性,劳资管理者工作水平无法满足现阶段企业人事管理需求。因此,需要油田企业首先转变用人理念和方向,构建合理的劳资管理体系,明确管理目标和管理流程,不断加强对劳资管理者的专业培训。同时针对企业实际情况,利用网络平台、软件等提高管理效率,并为员工创造良好工作环境,打造和谐劳资关系。

关键词：油田企业劳资管理现状能力建设思路

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超滤系统工程清洗方法研究与运行优化

水处理技术 2024年第5期50卷 136-140页

作者：王金龙青岛锦龙弘业环保有限公司山东青岛266500

针对工程中遇到超滤膜污堵、严重影响运行的问题,通过拆膜并结合实际水质条件初步分析污染物,并根据污染物特性对比分析了多组清洗方法。研究对比了酸洗种类、碱洗浓度、碱洗时间、碱洗曝气对超滤清洗效果的影响,并以清洗后膜通量保持... 详细信息

针对工程中遇到超滤膜污堵、严重影响运行的问题,通过拆膜并结合实际水质条件初步分析污染物,并根据污染物特性对比分析了多组清洗方法。研究对比了酸洗种类、碱洗浓度、碱洗时间、碱洗曝气对超滤清洗效果的影响,并以清洗后膜通量保持率、清洗后运行周期压差增长速率、清洗时间为清洗效果评价指标。结果表明,40 000 mg/L NaOH+4 000 mg/L NaClO碱洗4 h+碱洗曝气+1.5%柠檬酸酸洗的清洗方案更适合工程清洗,清洗后超滤标准化膜通量恢复至99%,清洗后保持率较常规清洗方法提高了近30%。工程实施后,超滤系统供水量由20 000 m~3/d水平提升至25 000 m~3/d水平,提高了25%,且每天保留了近5 h闲置时间,可为运行维护提供时间保障,需要时可进一步增大产水量,有效确保生产。

关键词：超滤污堵铝盐铁盐增强通量维持清洗污水厂出水

比例原则目的正当性审查方法新论——一个融合法经济学、商谈理论的视角

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学术月刊 2024年第3期56卷 107-119页

作者：翟翌金龙君重庆大学法学院重庆400045 中共浙江省委党校法学教研部中共浙江省委党校浙江省“八八战略”创新发展研究院浙江杭州311121

恰当审查方法的缺失导致了目的正当性子原则的位阶争议,以及部分学者简单照搬普通法合理性原则判断目的不适当的方法到比例原则中产生审查错位、审查不足、过于主观和不准确等问题。解决问题的关键在于重构目的正当性的审查方法。可以... 详细信息

恰当审查方法的缺失导致了目的正当性子原则的位阶争议,以及部分学者简单照搬普通法合理性原则判断目的不适当的方法到比例原则中产生审查错位、审查不足、过于主观和不准确等问题。解决问题的关键在于重构目的正当性的审查方法。可以“比较”这一比例原则、法经济学、商谈理论共通的方法融合三者,构建目的正当性审查的新思路。从“比较”思维出发,可将目的正当性审查相关目的归结为“实现(保障)权利(利益)之目的”“限制权利(利益)之目的”两类,并比较和审查其对应的客观、主观内容。在审查步骤上,应先对目的对应的客观内容量化和审查,再审查目的对应的主观内容。在审查标准上,基于卡尔多-希克斯改进,目的对应之客观内容经法经济学量化后的正当性审查标准是价值量上“实现(保障)”大于“限制”;目的对应之主观内容的审查则通过平等、自由的商谈实现。目的对应之客观、主观内容通过正当性审查时,目的为正当。可结合比例原则和法经济学各自有益之处,以比例原则、法经济学、商谈理论共通的“比较”方法为联结点进行融合,更好地认识和实践比例原则。

关键词：比例原则比较目的正当性法经济学商谈理论

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间伐对华北落叶松林凋落物分解的影响

北京林业大学学报 2021年第12期43卷 29-37页

作者：周运红李建亮王利东邹金龙刘彦清陆景星赵婉凝贾忠奎北京林业大学林学院森林培育与保护教育部重点实验室北京100083 北京市延庆区园林绿化局北京102101 河北省塞罕坝机械林场河北围场068466

【目的】凋落物是森林生态系统中养分循环的重要组成部分,凋落物的分解及其伴随的养分释放和土壤有机物结构的变化是森林生态系统运作的一个重要方面。采取措施加快凋落物分解,对于加快养分归还、促进林木生长具有十分重要的理论及现实... 详细信息

【目的】凋落物是森林生态系统中养分循环的重要组成部分,凋落物的分解及其伴随的养分释放和土壤有机物结构的变化是森林生态系统运作的一个重要方面。采取措施加快凋落物分解,对于加快养分归还、促进林木生长具有十分重要的理论及现实意义。【方法】以河北省塞罕坝机械林场中4种间伐强度的华北落叶松人工林为研究对象,采用凋落物分解袋法布设凋落物,分别测定0(CK)、15%、20%、30%4种间伐强度下(以下分别简称为CK、15%、20%、30%)凋落物、有机质、全碳(C)、全氮(N)、全磷(P)、全钾(K)的残留率等8项物理和化学养分指标,采用双因素方差分析及Duncan多重比较等方法研究华北落叶松凋落物的分解速率及养分动态变化。【结果】(1)间伐显著降低了华北落叶松凋落物的残留率,到2015年9月,残留率大小分别为:CK>30%>20%>15%;(2)不同间伐强度下,华北落叶松凋落物分解速率大小依次为:15%>30%>20%>CK,其中,30%和20%间伐强度下分解速率差异不大。(3)间伐强度和时间发生对有机质、C、N、P残留率有交互作用,且影响极显著,而K残留率几乎不受间伐强度影响。华北落叶松凋落物中的N、P残留率与分解速率呈显著正相关(P<0.01)。凋落物中的N残留随时间增加发生淋溶−富集或富集的过程,P残留随时间增加发生淋溶−富集−释放或富集−释放的过程,而K残留随时间增加发生释放−富集的过程。(4)华北落叶松凋落物中C/N和C/P值与分解速率具有极显著相关性。其中,分解速率与C/N值呈中强度负相关、与C/P值呈显著负相关。到试验结束时,相较于CK和30%的间伐强度,15%和20%间伐强度下的C/N和C/P下降值更大,更有利于凋落物分解。【结论】间伐对塞罕坝华北落叶松凋落物的分解产生显著影响,其中,15%的间伐强度能最大限度地促进华北落叶松凋落物的分解。

关键词：华北落叶松凋落物间伐分解