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结合Udwadia-Kalaba控制理论的下肢外骨骼步态轨迹跟踪控制

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西安交通大学学报 2025年第1期59卷 148-158页

作者：肖志毅沙连森邹学坤黄锟李永斌刘斌中国科学技术大学生物医学工程学院(苏州) 江苏苏州215000 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所江苏苏州215000

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参... 详细信息

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参数确定外骨骼机器人系统理想运动轨迹约束下的名义部分控制力矩;为消除机器人系统不确定部分的影响,引入鲁棒控制器,通过划分不确定性边界确定其应输出的额外控制力矩。仿真结果表明:相较于传统PID算法,基于U-K控制理论的鲁棒控制的外骨骼机器人髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪控制精度分别提高了76.4%和96.8%。基于设计的下肢外骨骼机器人样机进行轨迹跟踪对比实验,实验结果表明:基于该方法的下肢外骨骼髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪精度为0.467 0°和0.114 1°,相比作为对照的PID算法,分别提高了82.6%和86.8%,同时系统整体控制周期缩短了56.6%,该控制方法具有更高的同步性、控制精度与稳定性。

关键词：下肢外骨骼机器人 Udwadia-Kalaba控制理论鲁棒控制轨迹跟踪控制

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气候变化对中国本世纪中叶热浪、静稳及其复合事件的影响

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中国海洋大学学报(自然科学版) 2025年第02期 114-125页

作者：曲炳霖高阳中国海洋大学深海圈层与地球系统前沿科学中心海洋环境与生态教育部重点实验室

热浪、静稳及其复合事件(简称复合热稳)的发生可加剧空气污染，损害人体健康。基于动力降尺度方法和两种共享社会经济路径(Shared socioeconomic pathways, SSPs),本研究利用区域模式模拟并探究了中国历史时期(2000—2019年)和本世纪中... 详细信息

热浪、静稳及其复合事件(简称复合热稳)的发生可加剧空气污染，损害人体健康。基于动力降尺度方法和两种共享社会经济路径(Shared socioeconomic pathways, SSPs),本研究利用区域模式模拟并探究了中国历史时期(2000—2019年)和本世纪中叶(2050—2069年)SSPs情景下的气候和极端天气的变化。相较于全球模式，区域模式对2 m气温和边界层高度的模拟偏差显著降低94%和85%,并再现了极端天气的空间分布。在类似碳中和的SSP1-2.6情景下，本世纪中叶中国热浪和复合热稳总天数相比历史时期分别增加31%和35%;而在以使用化石燃料为主的SSP5-8.5情景下，两者平均增幅达74%和85%。与SSP1-2.6情景相比，SSP5-8.5情景下热浪等单一极端天气和复合热稳增加更为显著，因此减少化石燃料使用并实现碳中和政策目标，能有效缓解极端天气特别是复合极端天气的增加。

关键词：气候变化热浪复合热稳事件数值模拟动力降尺度

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环鄱阳湖区县级水网建设布局研究

水利规划与设计 2025年第1期 18-21,33页

作者：吴涛邹大胜刘雁翼刘琪中铁水利水电规划设计集团有限公司江西南昌330029

文章以永修县为例,分析县域河湖水系、工程建设基础、国土空间空间开发格局,以支撑经济社会高质量发展为目标,按照国家、省市水网建设要求,分别提出县域水网建设重点和骨干水网建设总体布局,确定防洪减灾、水资源优化配置、水生态保护... 详细信息

文章以永修县为例,分析县域河湖水系、工程建设基础、国土空间空间开发格局,以支撑经济社会高质量发展为目标,按照国家、省市水网建设要求,分别提出县域水网建设重点和骨干水网建设总体布局,确定防洪减灾、水资源优化配置、水生态保护治理、水网数字化智慧化4方面建设任务,研究成果对于其他市县水网建设,特别是环鄱阳湖区县级水网建设具有参考意义。

关键词：鄱阳湖区县级水网布局

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基于对应角点的船体曲板点云配准方法研究

武汉理工大学学报(交通科学与工程版) 2025年

作者：乔炳华陈明许彦文俞峰于洋胡勇武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室江南(集团)造船有限公司

针对船体曲板点云配准过程中迭代最近点(iterative closest point，ICP)算法对初始位置敏感、收敛速度慢等问题，提出了一种基于曲板角点的点云粗配准与点到面的ICP精配准相结合的点云配准方法。首先，对深度相机采集的曲板点云进行分... 详细信息

针对船体曲板点云配准过程中迭代最近点(iterative closest point，ICP)算法对初始位置敏感、收敛速度慢等问题，提出了一种基于曲板角点的点云粗配准与点到面的ICP精配准相结合的点云配准方法。首先，对深度相机采集的曲板点云进行分割和去噪预处理；然后，利用点云局部法向平面投影的角度阈值提取边界，以边界相邻点的角度阈值确定曲板角点，通过排列的方法计算变换后的对应点误差并确定其对应关系；接着，通过Horn提出的对应点对配准方法进行粗配准，再用收敛较快的点到面的ICP算法进行精配准；最后，模拟船舶样箱测量方式对配准后的点云进行空间位置的调整。以船体曲板中典型的马鞍形板和帆形板作为测试对象对本文所提出的配准方法进行检验。结果表明，本文的点云配准方法可适用于船舶板材加工中不同数量级点云的配准场景，其数字化测量结果也可为船体曲板加工和精度评估提供有效的指导。

关键词：船体曲板点云配准角点提取点到面ICP 样箱测量

创伤性骨折患者血清葡萄糖、凝血功能及血常规与骨折部位及创伤程度的关系研究

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大医生 2025年第1期10卷 100-103页

作者：叶俊英黄丽清邹学云深圳市龙岗区骨科医院检验科广东深圳518116

目的探讨创伤性骨折患者血清葡萄糖(GLU)、凝血功能及血常规指标与骨折部位及创伤程度的关系,为临床提供参考。方法选取2022年1月至2023年12月深圳市龙岗区骨科医院收治的243例骨折患者为观察组,另选取同期于深圳市龙岗区骨科医院体检... 详细信息

目的探讨创伤性骨折患者血清葡萄糖(GLU)、凝血功能及血常规指标与骨折部位及创伤程度的关系,为临床提供参考。方法选取2022年1月至2023年12月深圳市龙岗区骨科医院收治的243例骨折患者为观察组,另选取同期于深圳市龙岗区骨科医院体检的100例健康者为对照组,进行回顾性分析。根据骨折部位的不同将观察组患者分为尺骨骨折组(35例)、肱骨骨折组(50例)、脊柱骨折组(33例)、股骨骨折组(30例)、胫腓骨骨折组(36例)、足骨骨折组(41例)、多发性骨折组(18例);根据损伤严重程度(ISS)评分将观察组患者分为轻度骨折组(217例,ISS评分≤16分)与重度骨折组(26例,16分0.05)。重度骨折组患者GLU水平高于轻度骨折组(P0.05)。Spearman相关性分析结果显示,GLU水平与创伤程度呈正相关(P<0.05)。结论创伤性骨折患者GLU、凝血功能及血常规指标存在异常变化,GLU水平与创伤程度呈正相关,监测GLU有利于评估创伤性骨折患者病情程度。

关键词：创伤性骨折血清葡萄糖凝血功能血常规骨折部位创伤程度

广西国有钦廉林场2003—2020年森林资源动态变化分析

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热带农业科学 2025年

作者：邓力庞正轰余玉珠陈锡民黄梅英刘鑫广西国有钦廉林场广西人工林种植行业协会

基于2003、2009、2013、2020年广西国有钦廉林场森林资源规划设计调查报告数据，对林场林业用地、森林面积、森林蓄积、森林覆盖率、林地利用率、单位面积蓄积量、森林生长量、森林消耗量等40多项指标进行统计分析。结果表明，森林面积... 详细信息

基于2003、2009、2013、2020年广西国有钦廉林场森林资源规划设计调查报告数据，对林场林业用地、森林面积、森林蓄积、森林覆盖率、林地利用率、单位面积蓄积量、森林生长量、森林消耗量等40多项指标进行统计分析。结果表明，森林面积减少了12.4%，森林蓄积增加了140.2%，森林覆盖率增加了19.49百分点，单位面积年均生长量增长了170.0%，单位面积蓄积量增长了194.1%。采用层次分析法从森林起源、森林结构、森林产能、森林健康、森林价值等方面37项指标对森林质量进行评价分析，结果表明，2003—2020年钦廉林场森林质量从及格等级上升到中等等级。筛选出制约森林质量提升关键评价指标9项。为促进林场森林资源高质量发展，提出了提升森林质量的意见建议。

关键词：森林资源层次分析法质量评价钦廉林场

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不同近视防控手段对脉络膜影响的研究进展

国际眼科杂志 2025年第1期25卷 70-75页

作者：张尚珠王佳薇席瑞洁柴松河北医科大学第二医院眼科河北省石家庄市050000

我国近视人群呈现高发、低龄化的严峻趋势。许多研究发现近视防控手段如角膜塑形镜、低浓度阿托品滴眼液、光照、后巩膜加固术、中医相关方法等均与脉络膜的厚度、血流及相关分子生物变化有着密不可分的关联。角膜塑形镜和低浓度阿托品... 详细信息

我国近视人群呈现高发、低龄化的严峻趋势。许多研究发现近视防控手段如角膜塑形镜、低浓度阿托品滴眼液、光照、后巩膜加固术、中医相关方法等均与脉络膜的厚度、血流及相关分子生物变化有着密不可分的关联。角膜塑形镜和低浓度阿托品具有脉络膜增厚效应、脉络膜血流调控作用;配戴多点离焦防控镜具有脉络膜增厚效应;光照和哺光仪的近视防控效果在脉络膜厚度和血流上的作用也有体现;中医方法的近视防控效果体现在脉络膜微结构的改变上,但有关各种防控手段对脉络膜的远期影响仍需大样本量研究探索。文章对脉络膜与近视防控手段的关联进行综述,以说明防控手段在脉络膜层面防控近视的原理,以期对临床发现新的防控手段提供新的思路。

关键词：脉络膜厚度脉络膜血流近视防控

妊娠合并糖尿病并发产褥期感染临床特征及其与凝血功能异常关系研究

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中国病原生物学杂志 2025年第2期 171-175页

作者：肖淑孙楠邹玉珠余丽金海南现代妇女儿童医院产科

目的探索妊娠合并糖尿病(GMD)并发产褥期感染临床特征、病原菌耐药性及其与凝血功能异常关系。方法于2021年8月至2024年8月选取本院产检的698例GMD产妇相关资料行回顾性研究，按产褥期感染发生状况分为感染组(n=42例)、未感染组(n=656... 详细信息

目的探索妊娠合并糖尿病(GMD)并发产褥期感染临床特征、病原菌耐药性及其与凝血功能异常关系。方法于2021年8月至2024年8月选取本院产检的698例GMD产妇相关资料行回顾性研究，按产褥期感染发生状况分为感染组(n=42例)、未感染组(n=656例)。分析GMD并发产褥期感染临床特征、病原菌耐药性；对比感染组与未感染组一般资料与凝血功能指标的差异，通过二元Logistic回归模型分析GMD并发产褥期感染影响因素，并通过ROC曲线分析凝血功能预测GMD并发产褥期感染的价值。结果 42例发生产褥期感染主要感染部位为生殖道感染(45.24%)、宫内感染(23.81%)、呼吸系统感染(19.02%)。42例发生产褥期感染产妇检出病原菌68株，革兰阳性菌36株(85.71%),革兰阴性菌36株(64.29%),真菌5株(11.90%),革兰阳性菌主要病菌为金黄色葡萄球菌、表皮葡萄球菌；革兰阴性菌主要病菌为大肠埃希菌、铜绿假单胞菌。主要革兰阳性菌(金黄色葡萄球菌、表皮葡萄球菌)对氧氟沙星、环丙沙星、头孢噻肟、头孢拉定、氨苄青霉素耐药性均较高(>50.0%),主要革兰阴性菌(大肠埃希菌、铜绿假单胞菌)对亚胺培南、头孢他啶、哌拉西林/他唑巴坦、庆大霉素、氨苄青霉素耐药性均较高(>50.0%)。二元Logistic回归模型显示，合并妊娠高血压、足月生产、产后出血、血糖失控、胎膜早破、PT水平、FIB水平、ATⅢ水平均为GMD并发产褥期感染的影响因素(P<0.05)。ROC曲线分析显示，PT水平、FIB水平、ATⅢ水平预测GMD并发产褥期感染的AUC分别为0.732、0.733、0.740。凝血指标联合模型预测GMD并发产褥期感染的AUC为0.899,灵敏度、特异度为78.6%、84.3%。结论 GMD并发产褥期感染生殖道感染、宫内感染、呼吸系统感染，病原菌主要为革兰阳性菌，且具有较好耐药性；合并妊娠高血压、足月生产、产后出血、血糖失控、胎膜早破、PT水平、FIB水平、ATⅢ水平均为GMD并发产褥期感染的影响因素；凝血指标联合模型预测GMD并发产褥期感染具有较好价值。

关键词：妊娠合并糖尿病产褥期感染临床特征病原菌耐药性凝血功能关系

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考察俄罗斯戏剧研究院教学汇报

戏剧（中央戏剧学院学报） 1994年第2期 19-22页

作者：何炳珠

考察俄罗斯戏剧研究院教学汇报何炳珠在晓钟院长率领下我们一行十一人于１９９３年１２月１日至１２月２７日对俄罗斯戏剧进行了为期两周的考察。目的是了解俄罗斯戏剧教育、戏剧演出及院校科研工作情况，为我院深化教学改革做好充分准... 详细信息

考察俄罗斯戏剧研究院教学汇报何炳珠在晓钟院长率领下我们一行十一人于１９９３年１２月１日至１２月２７日对俄罗斯戏剧进行了为期两周的考察。目的是了解俄罗斯戏剧教育、戏剧演出及院校科研工作情况，为我院深化教学改革做好充分准备。我们重点考察了俄罗斯戏剧研究院...

关键词：俄罗斯戏剧研究导演系教学示范导演学奥斯特洛夫斯基混合班马雅可夫斯基动物练习教研室