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随着人类将目光逐渐从陆地转向海洋,水下资源探索与开发的重要性日益凸显。自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)能够在人类无法触及的海洋深度或危险区域完成各种水下作业,而具有诸多优势的多AUV协同导航技术逐步成为AUV发展的主要方向。针对协同导航中定位精度、异常情况以及导航效率问题,本文以提高多AUV协同导航精确性、稳定性以及效率为目标,对多AUV协同导航算法进行改进,内容主要有以下几点:基于协同导航提高定位精度、处理异常情况以及优化导航效率的角度,本文提出了三种基于改进容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)的多AUV协同导航算法。首先,在分析两种多AUV协同导航运动模型并建立合适的系统状态空间模型之后,对状态变量进行扩维来克服乘性噪声难以传播的问题,采用嵌入式容积准则对传统的CKF进行改进,提出了基于扩维嵌入式容积卡尔曼滤波的多AUV协同导航方法,实现了较高系统维数情况下跟随AUV的准确定位。然后,针对非高斯量测噪声时变导致导航精度降低的问题,基于Sage-husa自适应准则对扩维嵌入式容积卡尔曼滤波进行改进,提出了基于自适应扩维嵌入式容积卡尔曼滤波的多AUV协同导航方法,实现对变化的量测噪声进行实时的估计和修正。最后,针对多AUV协同导航系统模型不确定或系统状态发生突变时算法失效的问题,将强跟踪滤波引入自适应扩维嵌入式容积卡尔曼滤波,同时加入系统收敛判据,通过判据选择采用强跟踪或是自适应算法,提出了一种基于自适应强跟踪嵌入式容积卡尔曼滤波的多AUV协同导航方法,实现改善协同导航性能的同时提高定位效率。根据本文设计应对不同情况的协同导航算法,建立多AUV协同导航系统模型以及不同的仿真场景对改进的协同导航方法进行验证,并将本文提出的基于改进CKF的协同导航算法和传统的协同导航算法的导航结果进行对比。仿真结果表明本文提出的基于改进CKF的协同导航算法能够更好地应对复杂任务下AUV运动状态突变以及非高斯量测噪声未知时变的问题,在较大航行时长的情况下能够保持较高的AUV导航精度和算法稳定性,同时具有较高的导航效率以满足系统实时性的要求。

关键词：水下自主航行器协同导航嵌入式容积卡尔曼滤波状态扩维噪声估计强跟踪滤波

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空间轴承聚酰亚胺保持架材料的成型工艺及性能研究

空间轴承聚酰亚胺保持架材料的成型工艺及性能研究

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作者：邵阳大连理工大学

学位级别：硕士

航空航天科技的发展,对长寿命、高精度轴承的需求日益迫切。轴承保持架是高精密轴承的核心部件之一,其性能直接影响轴承的性能和使用寿命。聚酰亚胺(Polyimide,PI)是一种广泛应用于高端空间轴承保持架制造的工程塑料,依据不同的用途分... 详细信息

航空航天科技的发展,对长寿命、高精度轴承的需求日益迫切。轴承保持架是高精密轴承的核心部件之一,其性能直接影响轴承的性能和使用寿命。聚酰亚胺(Polyimide,PI)是一种广泛应用于高端空间轴承保持架制造的工程塑料,依据不同的用途分为致密PI、多孔PI以及PI复合材料。致密PI保持架力学性能好、使用温度范围广;多孔PI保持架经过真空浸油能够实现空间条件下的轴承自润滑,延长轴承使用寿命;添加PTFE的多孔复合材料保持架的自润滑性能还会进一步提升。热塑性均苯型PI是一种常用的轴承保持架材料,具有耐热性高、力学性能好的优点,但针对这种PI的成型工艺还缺乏系统的研究。本文针对一种热塑性均苯型PI,开展了成型工艺对PI材料性能影响的研究:(1)为了提高力学性能,采用热压烧结工艺制备了PI致密材料,通过正交实验研究了工艺参数和粒径对材料力学性能的影响。结果表明,较佳的工艺参数为烧结温度370℃、烧结压力40 MPa、保温时间60 min。在上述工艺条件下,以粒径为75μm的颗粒为原料制备PI致密材料拉伸强度为123.39 MPa,摩擦因数为0.298;而以粒径为100μm的颗粒为原料制备的PI致密材料,拉伸强度仅为98.25 MPa,摩擦因数为0.345。材料的微观形貌观测发现小粒径粉末的烧结致密化程度更高,这可能是因为小粒径粉末具有较大的比表面积和烧结驱动力。(2)针对致密PI材料自润滑性能较差的问题,采用冷压定容、自由烧结工艺,利用控制变量法思想设计实验制备了多孔PI材料,研究了烧结方式、工艺参数对材料拉伸强度、孔径结构、含油率、油保持率及摩擦学性能的影响,揭示了工艺参数对多孔材料性能的影响机制。通过调控工艺参数,制备的多孔PI保持架材料拉伸强度为36.69 MPa、孔隙率为25.65%、含油率为25.58%、摩擦因数为0.107、磨损率为2.80×10mm/(N·m)。(3)为了改善摩擦学性能,PI轴承保持架中经常添加聚四氟乙烯(Poly tetra fluoroethylene,PTFE)。以PI为基体材料,添加5μm、10μm、15μm三种粒径的PTFE,利用定容烧结工艺制备了多孔PI/PTFE复合材料,研究了PTFE粒径和含量对复合材料性能的影响。结果表明,PTFE均匀分散在复合材料中,PTFE的加入降低了材料的拉伸强度,而且PTFE粒径越大、含量越高,这种降低效应越明显;摩擦实验前后复合材料表面元素组成分析表明添加粒径为5μm PTFE的复合材料不易形成转移膜起到润滑作用,因此摩擦因数偏高。

关键词：聚酰亚胺多孔材料正交实验烧结工艺复合材料

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湖南邵阳扎实推进中华优秀传统文化进清真寺

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中国宗教 2021年第1期 48-49页

作者：邵阳市伊斯兰教协会邵阳市伊斯兰教协会

邵阳的清真寺以中国建筑风格为主调,明清时期的建筑尤为突出,建筑中大量采用梅兰竹菊、花草图案,还有部分清真寺的门庭和翘角雕刻了龙和麒麟。在邵阳,中华优秀传统文化早在650多年前就深深地融入到清真寺之中。邵阳市伊斯兰教协会成立以... 详细信息

邵阳的清真寺以中国建筑风格为主调,明清时期的建筑尤为突出,建筑中大量采用梅兰竹菊、花草图案,还有部分清真寺的门庭和翘角雕刻了龙和麒麟。在邵阳,中华优秀传统文化早在650多年前就深深地融入到清真寺之中。邵阳市伊斯兰教协会成立以来,一直重视中华优秀传统文化的传承,早在2010年,市伊协就精心打造了世界唯一的竹刻《古兰经》,将《古兰经》用国家非物质文化遗产"宝庆竹刻"的方式展现出来,是伊斯兰教文化与中华传统文化的完美结合。

关键词：《古兰经》中华优秀传统文化伊斯兰教协会清真寺梅兰竹菊建筑风格湖南邵阳中华传统文化

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邵阳市茶叶产业发展调研报告 003

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邵阳日报

作者：邵阳市农业委员会邵阳日报社

我市茶资源丰富、茶文化底蕴深厚、茶产品多样、茶经济活跃，曾经是湖南省茶叶种植历史最早、面积最广、产量最大、从业人员最多的地市。为全面了解我市茶叶产业发展历史与现状，邵阳市农业委员会联合邵阳日报社于2016年3至4月开展了专...

我市茶资源丰富、茶文化底蕴深厚、茶产品多样、茶经济活跃，曾经是湖南省茶叶种植历史最早、面积最广、产量最大、从业人员最多的地市。为全面了解我市茶叶产业发展历史与现状，邵阳市农业委员会联合邵阳日报社于2016年3至4月开展了专项调研活动。期间，听取了部分县市相关部?

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邵阳市2019年国民经济和社会发展统计公报 003

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邵阳日报

作者：邵阳市统计局

2019年，面对错综复杂的国内外环境和经济下行压力，在市委、市政府的坚强领导下，全市上下坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导，认真贯彻落实党的十九大和党的十九届二中、三中、四中全会精神，对标高质量发展要求，坚持稳... 详细信息

2019年，面对错综复杂的国内外环境和经济下行压力，在市委、市政府的坚强领导下，全市上下坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导，认真贯彻落实党的十九大和党的十九届二中、三中、四中全会精神，对标高质量发展要求，坚持稳中求进工作总基调，坚持以供给侧结构性改?

关键词：统计公报规模工业邵阳市增加值农村公路人均消费支出投资额国民经济

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邵阳市住房公积金2019年年度报告 008

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邵阳日报

作者：邵阳住房公积金管理中心

根据国务院《住房公积金管理条例》和住房和城乡建设部、财政部、人民银行《关于健全住房公积金信息披露制度的通知》(建金〔2015〕26号)的规定，经住房公积金管理委员会审议通过，现将邵阳市住房公积金2019年年度报告公布如下：一、机... 详细信息

根据国务院《住房公积金管理条例》和住房和城乡建设部、财政部、人民银行《关于健全住房公积金信息披露制度的通知》(建金〔2015〕26号)的规定，经住房公积金管理委员会审议通过，现将邵阳市住房公积金2019年年度报告公布如下：一、机构概况（一）住房公积金管理委员?

关键词：住房公积金住房公积金管理条例个人住房贷款贷款风险准备金邵阳市年度报告

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