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爬树修枝机器人控制系统设计与试验研究

爬树修枝机器人控制系统设计与试验研究

作者：邵金祥山东农业大学

学位级别：硕士

本文针对我国速生林种植面积不断增大,速生林树枝的修剪工具相对落后,并且修剪强度大,安全性得不到保证等问题,对爬树修枝机器人的控制系统做了设计和试验研究。该爬树修枝机器人具有自动化程度高、操作简单、使用方便的特点。目前,我... 详细信息

本文针对我国速生林种植面积不断增大,速生林树枝的修剪工具相对落后,并且修剪强度大,安全性得不到保证等问题,对爬树修枝机器人的控制系统做了设计和试验研究。该爬树修枝机器人具有自动化程度高、操作简单、使用方便的特点。目前,我国经济迅速发展,对工业用材包括工业用林在内的需要日趋增加,为了满足工业发展的需要,国家大力发展速生林,因此剪枝机器的研究、开发和应用成为林业发展的必要硬件设备。目前剪枝机器也越来越受国家的重视,发展前景极为广阔。本文首先对课题的提出背景、研究的意义、剪枝机器国内外研究现状和爬树修枝机器人的主要功能和原理做了简单的介绍,进而对爬树修枝机器人的整体结构设计方案进行了阐述,并对其进行了ADAMS和MATLAB的联合仿真,分析设计方案的可行性,对爬树修枝机器人控制系统的硬件和软件进行了设计,确定了STM32微处理器为核心控制器,以安装在手机上的eclipse的ADT编写Android应用为遥控段的控制系统。本文对爬树修枝机器设计了控制流程和工作流程,进行了大量的试验,采集大量试验数据,对试验数据进行了分析,验证控制方案的可行性。本文对控制系统进行了详尽阐述:首先对整体控制方案进行设计,分析了控制方案的可行性;对控制系统地硬件设计进行了介绍,包括上位机手机遥控段的选用、下位机STM32微处理器的核心控制、供电电路设计、传感器数据采集、固态继电器的选用和舵机的选用;针对控制方案对控制系统地软件设计进行了系统详尽的阐述,分辨阐述了下位机控制软件程序设计、上位机Android系统Java控制程序设计、上下位机通讯协议设计。下位机控制软件程序设计包括微处理器主程序设计、传感器运行软件设计、舵机控制软件设计;上位机主要阐述上位机程序的编写、蓝牙通讯、手机控制流程;上下位机通讯协议设计包括下位机通讯协议和上位机通讯协议设计。

关键词：爬树修枝机器人 STM32微处理器联合仿真手机遥控端试验

基于状态机和流水线技术的3DES加密算法及其FPGA设计

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电子技术应用 2005年第1期31卷 69-71页

作者：邵金祥陈利学四川成都西南石油学院 610500

介绍了3DES加密算法的原理并详尽描述了该算法的FPGA设计实现。采用了状态机和流水线技术,使得在面积和速度上达到最佳优化;添加了输入和输出接口的设计以增强该算法应用的灵活性。各模块均用硬件描述语言实现,最终下载到FPGA芯片Strati... 详细信息

介绍了3DES加密算法的原理并详尽描述了该算法的FPGA设计实现。采用了状态机和流水线技术,使得在面积和速度上达到最佳优化;添加了输入和输出接口的设计以增强该算法应用的灵活性。各模块均用硬件描述语言实现,最终下载到FPGA芯片StratixEP1S25F780C5中。

关键词： DES加密算法状态机输出接口 FPGA设计下载流水线技术硬件描述语言 FPGA芯片模块原理

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聚表剂溶液的性能和驱油效果实验研究

大庆石油地质与开发 2010年第2期29卷 105-109页

作者：王克亮赵利邵金祥高洪亮大庆石油学院提高油气采收率教育部重点实验室黑龙江大庆163318 北京科技大学土木与环境工程学院北京100083 大庆油田有限责任公司第七采油厂黑龙江大庆163517

针对葡北油田的油层特点和高含水开发阶段后期进一步提高原油采收率的要求，在室内进行了聚表剂性能评价，研究了水驱极限含水条件下聚表剂的合理注入参数和驱油效果。通过与普通中分聚合物进行对比发现，聚表剂具有低浓高黏和降低界面... 详细信息

针对葡北油田的油层特点和高含水开发阶段后期进一步提高原油采收率的要求，在室内进行了聚表剂性能评价，研究了水驱极限含水条件下聚表剂的合理注入参数和驱油效果。通过与普通中分聚合物进行对比发现，聚表剂具有低浓高黏和降低界面张力的能力。室内驱油实验结果表明，选定0．57PV段塞情况下，聚表剂的驱油效果要比普通中分聚合物驱油效果好，水驱之后聚表剂驱油的采收率达到10％以上。结合葡北油层渗透率较低的实际情况，建议选用的体系黏度为30mPa·s，此时Ⅲ型聚表剂相应的浓度为600mg/L，注入段塞大小为0．57PV，原油采收率的提高值为11．69％。

关键词：聚表剂采收率界面张力注入方式低渗透油田

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太南油田高含水后期井网优化调整研究

内蒙古石油化工 2013年第16期39卷 18-20页

作者：邵金祥黑龙江省大庆市大庆油田采油七厂黑龙江大庆163517

在太南油田井网调整中,针对不同开发井网井距,结合剩余油富集状况,提出了一次补充加密与二次加密相结合、整体加密与点状加密相结合的加密调整方法,有利指导了太南油田加密调整,取得了显著效果,对同类油田及区块区块开发调整具有重要指... 详细信息

在太南油田井网调整中,针对不同开发井网井距,结合剩余油富集状况,提出了一次补充加密与二次加密相结合、整体加密与点状加密相结合的加密调整方法,有利指导了太南油田加密调整,取得了显著效果,对同类油田及区块区块开发调整具有重要指导意义。

关键词：太南油田高含水后期剩余油井网调整

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多发骨折脱位合并休克的救治

浙江医学 2001年第6期23卷 354-356页

作者：邵金祥温岭市第一人民医院 317500

多发骨折脱位合并休克是一种严重创伤,多由强暴力所致,常伴有其他脏器损伤.1992年1月～1999年10月我院共收治多发骨折脱位合并休克138例,现将救治情况报道如下.临床资料1.一般资料本组138例,其中男89例,女49例;年龄7～73岁,平均34.6岁.... 详细信息

多发骨折脱位合并休克是一种严重创伤,多由强暴力所致,常伴有其他脏器损伤.1992年1月～1999年10月我院共收治多发骨折脱位合并休克138例,现将救治情况报道如下.临床资料1.一般资料本组138例,其中男89例,女49例;年龄7～73岁,平均34.6岁.多发骨折脱位的诊断参照蔡汝宾的标准[1].受伤原因:车祸伤83例,坠落伤34例,砸伤13例,其他伤8例.其中开放性骨折63例,闭合性骨折75例,共有四肢主要长骨干、骨盆骨折脱位302处.合并颅脑损伤16例,胸部损伤5例,腹部闭合性脏器损伤7例.2.治疗方法患者来院后先行快速输液、输血等抗休克治疗,开通两条以上静脉通路(包括锁骨下静脉穿刺置管).

关键词：多发骨折脱位并发症休克急救

葡北油田深部调驱动态跟踪调整技术研究与应用

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科学技术创新 2020年第2期 192-193页

作者：邵金祥黑龙江省大庆市大庆油田第七采油厂

葡北油田砂体发育具有规模小、油层少而薄、渗透率低的特点,进入特高含水期后水驱挖潜难度加大。通过深部调驱试验探索,提高采收率达到5个百分点以上,发展形成了深部调驱注入参数优化调整、注入井措施降压增注、油井合理流压控制及油井... 详细信息

葡北油田砂体发育具有规模小、油层少而薄、渗透率低的特点,进入特高含水期后水驱挖潜难度加大。通过深部调驱试验探索,提高采收率达到5个百分点以上,发展形成了深部调驱注入参数优化调整、注入井措施降压增注、油井合理流压控制及油井压裂引效增效等四方面动态跟踪调整关键技术。

关键词：葡北油田深部调驱跟踪调整

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钱龙保“生产无公害猪肉”

农家顾问 2005年第11期 10-11页

作者：邵金祥江苏常熟市古里镇广电站 215533

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一个“鸡王”三个点

农家顾问 2001年第5期 8-9页

作者：邵金祥江苏常熟市古里镇政府 215533

要不是10年前放下“铁饭碗”,温卫东就不会抱上“金娃娃”。现在,他每年要饲养销售肉鸡5万只,创利8万元,养鸡规模和效益均在江苏省常熟市名列前茅。

关键词：养鸡场养禽场农贸市场

微创经皮钢板内固定治疗胫骨远端骨折效果观察

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中国乡村医药 2016年第16期23卷 3-4页

作者：冯彬邵金祥浙江温岭市第一人民医院骨科 317500

目的探讨微创经皮钢板内固定(MIPPO)治疗胫骨远端骨折的效果。方法选取2014年12月至2015年6月该院治疗的胫骨远端骨折患者92例为观察对象,按照入院时间先后将患者分为对照组和观察组各46例。对照组给予锁定加压钢板切开复位内固定术(ORI... 详细信息

目的探讨微创经皮钢板内固定(MIPPO)治疗胫骨远端骨折的效果。方法选取2014年12月至2015年6月该院治疗的胫骨远端骨折患者92例为观察对象,按照入院时间先后将患者分为对照组和观察组各46例。对照组给予锁定加压钢板切开复位内固定术(ORIF),观察组给予MIPPO。比较两组疗效、手术时间、术中出血量、住院时间及术后并发症。结果观察组优良率显著高于对照组,术中出血量明显少于对照组,手术时间及住院时间均明显短于对照组,并发症发生率明显低于对照组,差异有统计学意义。结论 MIPPO治疗胫骨远端骨折效果良好,创伤小,术后并发症少,可促进患者康复。

关键词：微创经皮钢板内固定切开复位内固定术胫骨远端骨折