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基于编码光场的3D位姿测量技术研究

基于编码光场的3D位姿测量技术研究

作者：邵嘉俊西安理工大学

学位级别：硕士

3D测量技术在无人机定位、太空对接、机器人抓取、焊接、生产对接、工业制造、虚拟现实等领域的应用越来越广泛,其中,基于视觉的3D测量方法成本低、精度高,得到了广泛的应用。位姿测量是3D测量的重要方向。本文将结构光投影、唯一性编... 详细信息

3D测量技术在无人机定位、太空对接、机器人抓取、焊接、生产对接、工业制造、虚拟现实等领域的应用越来越广泛,其中,基于视觉的3D测量方法成本低、精度高,得到了广泛的应用。位姿测量是3D测量的重要方向。本文将结构光投影、唯一性编码、图像识别等技术相结合,针对无人机着降应用背景下的目标位姿测量进行研究,为高精度3D位姿测量技术的进一步发展提供技术支持。本文主要研究工作及创新点如下:(1)提出了一种基于空间唯一性编码光场、三角测量、二维码视觉识别的相对位姿测量方法。传统相对位姿测量方法一般使用基于视觉合作标志的测量模式,但会出现随着测量距离的不断提升而造成测量精度急剧下降的问题。本方法利用投影空间唯一性编码图案,赋予被测物体特征信息,通过色彩编码模板进行唯一索引,减少了大量匹配,只需要一张图片内部的任意3×3网格就能获得三维信息,并且测量精度不会随着距离的提升而迅速下降,只需编码区域的局部区域就可完成定位,且通过调整投影图案的分辨率,就可以改变测量距离。本文从试验角度对比分析了基于光场的相对位姿测量和利用相机直接相对位姿测量方法的测量精度,研究表明,该系统的测距误差在10米范围内达到厘米级,且与测量距离无关,平移测量误差始终保持在毫米级,姿态测量精度达到1°,精度均高于相机直接测量法,并且只需单幅图像就可完成位姿测量,非常适合后续无人机的位姿测量。(2)提出了一种基于视觉双通道唯一性编码的无人机着降定位方法。由于本文研究工作(1)的方法在地面实验效果良好,故该方法可以应用在无人机位姿测量问题上。UAV(Unmanned Aerial Vehicle,无人机)主要使用 GPS(Global Positioning System,全球定位系统)进行定位,但在GPS信号丢失或受到干扰的区域很难定位,因此发展出来许多辅助UAV定位方法,其中基于视觉方法的相对定位技术,以其成本低、精度高的独特优势,被广泛应用于无人机着陆。但由于侧风对着陆飞机运动的影响,传统的视觉着降标志和定位以只使用设计图案的局部区域即可完成定位,极大降低无人机复飞概率。与研究工作(1)不同的是,前者采用的是用投影设备投影图案,此处是将唯一性编码图案作为着降标志。并且由于空中环境比地面环境更为复杂,对研究工作(1)所提出的位姿测量技术做了进一步优化,将原本的单层唯一性编码标识变为双层唯一性编码标识以及对图像进行预处理。具体原理为:采用GPS粗定位和视觉方法相结合,设计了一种基于双层唯一性编码的着降标志。远距离时,可用整体图案为着降标志;近距离时,根据红蓝通道的编码提取效果,并进行分块亮度均值、滤波等图像预处理提升方法的稳定性,通过内部任意5×5网格为着降标志,利用PNP(Perspective-N-Point)算法就可以完成对无人机的连续定位与位姿测量,极大降低因偏航导致定位失败概率。

关键词：单目视觉测量唯一性编码无人机 3D测量双层唯一性编码

要素价格扭曲视角下知识产权保护对农产品出口贸易的影响

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价格月刊 2024年第11期 11-21页

作者：邵言波张煜嘉中国计量大学经济与管理学院浙江杭州310018

以2012—2021年中国省际面板数据为样本,构建中介效应模型和空间杜宾模型探究知识产权保护对农产品出口竞争力的影响,讨论要素价格扭曲在其中起到的中介效应,测算知识产权保护对农产品出口竞争力的直接效应和空间溢出效应,并以东、中、... 详细信息

以2012—2021年中国省际面板数据为样本,构建中介效应模型和空间杜宾模型探究知识产权保护对农产品出口竞争力的影响,讨论要素价格扭曲在其中起到的中介效应,测算知识产权保护对农产品出口竞争力的直接效应和空间溢出效应,并以东、中、西部地区为标准进行了异质性分析。主要得出以下结论:第一,知识产权保护、资本价格扭曲、城镇化水平、环境规制、交通设备水平和数字经济的发展能够显著提升农产品出口竞争力,但劳动力价格扭曲和产业集聚程度过高会抑制农产品出口竞争力发展。第二,知识产权保护的直接促进作用和其缓解劳动力价格扭曲所产生的正向中介作用,大于知识产权保护缓解资本价格扭曲从而减少“成本优势”来降低农产品出口竞争力的负向中介作用。第三,中国农产品出口竞争力具有显著的空间相关性,知识产权保护具有显著的正向空间溢出效应和直接效应,且存在显著的区域异质性。从溢出效应看,东部地区>中部地区>西部地区;从直接效应看,中部地区>东部地区>西部地区。

关键词：知识产权保护要素价格扭曲中介效应溢出效应农产品出口竞争力

基于脑-肠-菌群轴理论辨证施治阿尔茨海默病

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世界中医药 2024年第2期19卷 244-249,255页

作者：邵阅嘉张敬华南京中医药大学南京210029 南京中医药大学附属南京中医院南京210022

阿尔茨海默病(AD)是一种进行性的、无法治愈的神经退行性疾病,会影响记忆和其他认知功能,影响正常生活,其病理特征与β淀粉样蛋白(Aβ)斑块的沉积、神经纤维缠结的形成、海马和大脑皮质神经元的丢失密切相关。目前,人们逐渐认识到脑-肠... 详细信息

阿尔茨海默病(AD)是一种进行性的、无法治愈的神经退行性疾病,会影响记忆和其他认知功能,影响正常生活,其病理特征与β淀粉样蛋白(Aβ)斑块的沉积、神经纤维缠结的形成、海马和大脑皮质神经元的丢失密切相关。目前,人们逐渐认识到脑-肠-菌群相互联系的改变对神经系统疾病有着潜在影响。中医学传统理论藏象学说,经络学说等都有关于脑肠相互联系的观点。通过中医理论分析脑-肠-菌群轴的辨证思路,探讨目前中医药基于此理论治疗AD的研究进展,为中医药治疗AD未来发展提供新方向。

关键词：阿尔茨海默病中医药脑-肠轴肠道菌群辨证论治

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新冠肺炎辅助治疗策略研究进展

口岸卫生控制 2021年第3期26卷 36-43页

作者：韩鹏宇毕秀欣金东权邵治嘉张寅滕艳霞丹东海关辽宁丹东118000 丹东市中心医院辽宁丹东118002 大东港海关辽宁东港118300

为了遏制新冠肺炎(COVID-19)全球大流行趋势,挽救更多生命,迫切需要开发出针对COVID-19的有效治疗手段。研究显示,COVID-19和一些常见疾病具有相同或类似的病理特征,针对这些病理特征的辅助治疗策略可能有助于COVID-19患者的预后。本文... 详细信息

为了遏制新冠肺炎(COVID-19)全球大流行趋势,挽救更多生命,迫切需要开发出针对COVID-19的有效治疗手段。研究显示,COVID-19和一些常见疾病具有相同或类似的病理特征,针对这些病理特征的辅助治疗策略可能有助于COVID-19患者的预后。本文分析了不同辅助治疗策略的原理,为下一步临床实验提供方向和参考。

关键词：新冠肺炎免疫调节酸碱度抗病毒风险因素表面活性剂

关节镜手术治疗运动员髋臼股骨撞击症的临床疗效

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中华骨科杂志 2024年第2期44卷 79-86页

作者：邵嘉艺杨帆徐雁王健全鞠晓东北京大学第三医院运动医学科(北京大学运动医学研究所运动医学关节伤病北京市重点实验室运动创伤治疗技术与器械教育部工程研究中心)北京100191

目的探讨关节镜手术治疗运动员髋臼股骨撞击症(femoral acetabular impingement,FAI)的临床疗效。方法回顾性分析2014年4月至2021年6月就诊于北京大学第三医院运动医学科接受髋关节镜手术治疗的FAI运动员患者18例(运动员组),男12例、女6... 详细信息

目的探讨关节镜手术治疗运动员髋臼股骨撞击症(femoral acetabular impingement,FAI)的临床疗效。方法回顾性分析2014年4月至2021年6月就诊于北京大学第三医院运动医学科接受髋关节镜手术治疗的FAI运动员患者18例(运动员组),男12例、女6例,年龄(20.44±3.45)岁(范围15~27岁)。根据性别、年龄、体质指数及随访时间通过倾向性评分匹配方法以1∶2的比例与非运动员FAI患者(非运动员组)进行匹配,纳入36例非运动员患者,男18例、女18例,年龄(20.81±4.68)岁(范围14~31岁)。比较两组患者手术前后的髋关节疼痛视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)、改良Harris髋关节评分(modified Harris hip score,mHHS)、髋关节结局评分日常生活能力量表(hip outcome score-activity of daily living scale,HOS-ADL)评分和髋关节结局评分运动量表(hip outcome score-sports scale,HOS-SS)评分;同时比较术后两组达到最小临床重要差异(minimal clinically important difference,MCID)和患者可接受的症状状态(patient acceptable symptomatic state,PASS)的比例。结果所有患者均顺利完成手术并获得随访,随访时间为(33.56±19.20)个月(范围24~77个月)。末次随访运动员组的VAS评分由术前的(6.22±1.52)分降低至(1.28±1.67)分,非运动员组由(6.28±1.37)分降低至(1.67±1.69)分,组间比较差异无统计学意义(P>0.05)。末次随访运动员组的mHHS评分由术前的(65.53±12.90)分升高至(92.28±13.59)分,非运动员组由(61.01±11.96)分升高至(86.82±11.98)分,组间比较差异无统计学意义(P>0.05)。末次随访运动员组的HOS-ADL评分由术前的(72.77±18.86)分升高至(94.00±11.36)分,非运动员组由(70.35±13.12)分升高至(90.78±9.36)分,组间比较差异无统计学意义(P>0.05)。末次随访运动员组的HOS-SS评分由术前的(49.77±22.93)分升高至(87.28±17.62)分,非运动员组由(44.08±19.66)分升高至(72.57±20.16)分,运动员组末次随访的HOS-SS评分大于非运动员组(P治疗运动员FAI可获得满意的疼痛缓解和运动功能。

关键词：髋关节关节镜检查髋臼股骨撞击症运动员

水热预处理Zn/HZSM-5催化剂对其催化乙烯芳构化反应性能的影响

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燃料化学学报（中英文） 2024年第8期52卷 1079-1087页

作者：邵嘉蓓李柏超董梅樊卫斌秦张峰王建国中国科学院山西煤炭化学研究所、煤炭高效低碳利用国家重点实验室山西太原030001 中国科学院大学北京100049

针对用于低碳烯烃芳构化的Zn/HZSM-5催化剂存在易于结焦失活的问题,采用高温水热的方法对催化剂进行预处理,通过XRD、N2物理吸附-脱附、NH3-TPD、Py-FTIR、XPS和TG等技术对样品进行表征,并以乙烯芳构化为探针反应考察了高温水热预处理... 详细信息

针对用于低碳烯烃芳构化的Zn/HZSM-5催化剂存在易于结焦失活的问题,采用高温水热的方法对催化剂进行预处理,通过XRD、N2物理吸附-脱附、NH3-TPD、Py-FTIR、XPS和TG等技术对样品进行表征,并以乙烯芳构化为探针反应考察了高温水热预处理对催化剂反应性能和稳定性的影响。结果表明,Zn/HZSM-5催化剂经高温水热预处理48 h后表现出优异的催化性能,虽然乙烯转化率略微降低,但是催化剂寿命显著延长,由72 h延长至216 h,同时芳烃选择性保持在60%以上;水热处理促进了ZnO物种与B酸中心的相互作用及ZnOH+物种的生成,在抑制氢转移反应的同时显著促进了催化剂的脱氢性能,提高了氢气选择性;此外,水热处理后催化剂容碳量明显增加、积炭速率降低,表现出优异的抗结焦积炭特性。

关键词： Zn/HZSM-5 水热预处理乙烯芳构化 Zn物种

单羧酸转运蛋白MpMch2调控紫色红曲霉的性发育及代谢产物的产生

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微生物学报 2024年第9期64卷 3436-3452页

作者：潘妍妍邵嘉朱蒋冬花浙江师范大学生命科学学院浙江金华321004

乳酸、丙酮酸、酮体等单羧酸盐在生物体的代谢活动中发挥重要作用。MpMch2作为单羧酸转运蛋白,主要负责单羧酸盐的跨膜转运,维持葡萄糖代谢平衡等。【目的】在紫色红曲霉中对单羧酸转运蛋白MpMch2进行功能分析。【方法】以紫色红曲霉Mp... 详细信息

乳酸、丙酮酸、酮体等单羧酸盐在生物体的代谢活动中发挥重要作用。MpMch2作为单羧酸转运蛋白,主要负责单羧酸盐的跨膜转运,维持葡萄糖代谢平衡等。【目的】在紫色红曲霉中对单羧酸转运蛋白MpMch2进行功能分析。【方法】以紫色红曲霉Mp-21为出发菌株,通过构建敲除载体,利用同源重组的方式将潮霉素基因替换MpMch2得到缺失株∆MpMch2。观察Mp-21和∆MpMch2在不同培养基上菌落形态、显微形态,测定其红曲色素、γ-氨基丁酸产量、分生孢子、子囊孢子产量等;利用RT-qPCR检测分生孢子、γ-氨基酸丁酸相关基因表达量。【结果】在不同培养基上野生型和∆MpMch2在菌落形态上无显著差异,该基因敲除后菌株分生孢子、子囊孢子产量下降,红曲色素、γ-氨基丁酸产量及相关基因表达量下降。【结论】表明MpMch2基因正调控分生孢子和子囊孢子发育及红曲色素、γ-氨基丁酸产量。

关键词：紫色红曲霉 MpMch2 分生孢子次级代谢

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感染性髂总动脉假性动脉瘤破裂介入治疗1例

中华放射学杂志 2024年第6期58卷 667-669页

作者：张楠李鹏杰邵嘉伟张峰王鉴高翔河北医科大学第二医院血管外科石家庄050000

本文报道了感染性髂总动脉假性动脉瘤破裂行开放手术治疗患者1例。患者男,66岁,因感染致右侧髂总动脉假性动脉瘤破裂,行开放手术治疗,术中缝扎右侧髂总动脉近心端,充分游离并切除右侧髂动脉假性动脉瘤,广泛清创,抗生素冲洗腹腔,应用人... 详细信息

本文报道了感染性髂总动脉假性动脉瘤破裂行开放手术治疗患者1例。患者男,66岁,因感染致右侧髂总动脉假性动脉瘤破裂,行开放手术治疗,术中缝扎右侧髂总动脉近心端,充分游离并切除右侧髂动脉假性动脉瘤,广泛清创,抗生素冲洗腹腔,应用人工血管行双侧股-股动脉转流术重建血运,术后据血培养结果应用抗生素,患者恢复可,复查CTA示人工血管通畅。本病例对感染性髂总动脉假性动脉瘤破裂患者的处理有一定参考价值。

关键词：动脉瘤感染开放手术

模拟模型如何表征实在——基于功能性实现关系的解释

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洛阳师范学院学报 2024年第6期43卷 16-21页

作者：邵嘉诚曲阜师范大学政治与公共管理学院山东日照276826

模拟模型作为计算机模拟方法的基础,以内核模块和整合模块为主。因其结构独特,导致人们理解其表征关系的本质时面临着内在多重表征与语义学关联缺失的挑战。许多常见的表征理论均不足以解释模拟模型中的表征关系,有必要对科学表征概念... 详细信息

模拟模型作为计算机模拟方法的基础,以内核模块和整合模块为主。因其结构独特,导致人们理解其表征关系的本质时面临着内在多重表征与语义学关联缺失的挑战。许多常见的表征理论均不足以解释模拟模型中的表征关系,有必要对科学表征概念背后的基本预设进行反思。通过引入功能性实现概念而提出的一种新解释,可以更好地把握模拟实践中的灵活性与复杂性,并在一定程度上避免上述挑战。模拟模型中的表征关系可以被刻画为模型自身、模拟输出与目标系统之间的一种三元关系。

关键词：模拟模型表征关系功能性实现