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可变形六轮移动机器人结构设计与仿真

可变形六轮移动机器人结构设计与仿真

作者：邵沛瑶东北大学

学位级别：硕士

六轮摇臂移动机器人结构设计与越障动力学研究

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兵工学报 2023年第11期44卷 3478-3488页

作者：尚哲王挺徐瑶吴英彪邵沛瑶邵士亮中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 中煤科工集团沈阳研究院有限公司煤矿安全技术国家重点实验室辽宁抚顺113122 浙江蓝箭航天空间科技有限公司浙江嘉兴314201 沈阳航天新光集团有限公司辽宁沈阳110041

为提高移动机器人在复杂地形环境中的越障性能,提出一种被动式越障的六轮摇臂移动机器人。针对爬台阶问题对机器人的越障性能进行研究,从几何条件分析得到机器人不发生底盘托底现象时结构参数与越障高度之间的关系,并分析机器人的关键... 详细信息

为提高移动机器人在复杂地形环境中的越障性能,提出一种被动式越障的六轮摇臂移动机器人。针对爬台阶问题对机器人的越障性能进行研究,从几何条件分析得到机器人不发生底盘托底现象时结构参数与越障高度之间的关系,并分析机器人的关键越障过程,建立了前轮、中轮、后轮的越障动力学模型,根据动力学模型分析机器人速度、加速度、附着系数以及重心位置等因素对轮毂电机输出转矩的影响。基于样机实验与ADAMS仿真软件验证了机器人的通过能力,并得到了机器人轮毂电机的输出转矩曲线,指导电机选型。研究结果表明,针对爬台阶问题,该机器人具有良好的通过能力,为提高机器人在复杂地形中的越障性能提供了设计参考。

关键词：移动机器人摇臂越障性能动力学

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六轮摇臂移动机器人结构设计与越障动力学研究

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兵工学报 2023年

作者：王挺尚哲徐瑶吴英彪邵沛瑶邵士亮中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院东北大学机械工程与自动化学院中煤科工集团沈阳研究院有限公司煤矿安全技术国家重点实验室浙江蓝箭航天空间科技有限公司沈阳航天新光集团有限公司

为提高移动机器人在复杂地形环境中的越障性能，提出一种被动式越障的六轮摇臂移动机器人。针对爬台阶问题对机器人的越障性能进行研究，从几何条件分析得到机器人不发生底盘托底现象时结构参数与越障高度之间的关系，并分析机器人的关... 详细信息

为提高移动机器人在复杂地形环境中的越障性能，提出一种被动式越障的六轮摇臂移动机器人。针对爬台阶问题对机器人的越障性能进行研究，从几何条件分析得到机器人不发生底盘托底现象时结构参数与越障高度之间的关系，并分析机器人的关键越障过程，建立了前轮、中轮、后轮的越障动力学模型，根据动力学模型分析机器人速度、加速度、附着系数以及重心位置等因素对轮毂电机输出转矩的影响。基于样机实验与ADAMS仿真软件验证了机器人的通过能力，并得到了机器人轮毂电机的输出转矩曲线，指导电机选型。研究结果表明，针对爬台阶问题该机器人具有良好的通过能力，为提高机器人在复杂地形中的越障性能提供了设计参考。

关键词：移动机器人摇臂越障性能动力学

新型轮式移动机器人的结构设计与参数优化研究

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高技术通讯 2022年第9期32卷 959-971页

作者：邵沛瑶王挺董文博张凯姚辰中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室沈阳110016 东北大学机械与自动化学院沈阳110000

为了实现特种机器人对于复杂环境的探索需求,结合轮式机器人高速与高效的特点、摇臂结构对于环境的适应性强的特征、伸缩结构对于移动机器人轮子轴距的调整,提出一种新型可伸缩摇臂六轮移动机器人。以攀爬不同类型的楼梯为越障任务与设... 详细信息

为了实现特种机器人对于复杂环境的探索需求,结合轮式机器人高速与高效的特点、摇臂结构对于环境的适应性强的特征、伸缩结构对于移动机器人轮子轴距的调整,提出一种新型可伸缩摇臂六轮移动机器人。以攀爬不同类型的楼梯为越障任务与设计目标,从准静力学分析得到六轮移动机器人在爬梯过程中的不同状态下越过台阶的力学条件;并以不同状态下需求摩擦系数小于实际给予摩擦系数为跨越楼梯的必要条件,结合现实情况下的爬梯约束条件,选择摇臂长度、前轮到摇臂轴的距离、轮子半径等为设计变量,通过DOE设计、替代模型筛选设计变量,建立基于档案的微遗传算法(AMGA)的多目标参数优化模型,得到Pareto最优解;通过田口稳健设计,引入噪声因子在静态系统下输出最佳解。仿真验证与爬梯实验表明,依据参数优化设计的移动机器人在不同类型的台阶状况下,通过调节伸缩管的长度,可以高效、稳定地爬越楼梯,验证了设计值的可行性。仿真实验与理论的一致性对比验证了研究结果的有效性。

关键词：轮式移动机器人摇臂结构伸缩结构爬楼梯参数设计

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共情传播视域下余华作品的阿语译介研究

当代文坛 2025年第1期 173-179页

作者：徐婷瑶南京大学哲学院

余华作为中国当代先锋派作家,在全球范围内具有重要影响力。其多部作品被译介至阿拉伯国家,在当地读者和文学界引起强烈反响。余华作品在阿拉伯国家的传播有赖于当今世界格局变化所塑造的意识形态和中、阿政府层面给予的政策支持。同时... 详细信息

余华作为中国当代先锋派作家,在全球范围内具有重要影响力。其多部作品被译介至阿拉伯国家,在当地读者和文学界引起强烈反响。余华作品在阿拉伯国家的传播有赖于当今世界格局变化所塑造的意识形态和中、阿政府层面给予的政策支持。同时,共情传播机制也在译介的传播中发挥了重要的功能性作用。余华在情感书写中以文化相似性激发了读者的共同感知,通过对现实主义的叙写形成了认知上的同频,最终实现阿拉伯读者对余华作品和中国文学的深度接纳。余华作品的阿语译介是对阿文化传播中的亮点,是中国当代文学传播中国声音、构筑情感桥梁、联通天下民心的杰出成果。

关键词：余华中国文学共情传播阿拉伯语译介

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以中央主导型产业政策推进全国统一大市场建设

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河北学刊 2025年第1期45卷 30-36页

作者：江静张冰瑶南京大学长江三角洲经济社会发展研究中心南京大学商学院

地方主导型产业政策加深了“行政区经济”的市场壁垒和地方保护,严重阻碍全国统一大市场建设。当前迫切需要以中央主导型产业政策推进全国统一大市场建设。重点方向是通过缓解要素市场和中间品市场交易壁垒来降低生产端的市场交易成本,... 详细信息

地方主导型产业政策加深了“行政区经济”的市场壁垒和地方保护,严重阻碍全国统一大市场建设。当前迫切需要以中央主导型产业政策推进全国统一大市场建设。重点方向是通过缓解要素市场和中间品市场交易壁垒来降低生产端的市场交易成本,通过缓解商品市场分割来降低消费端的市场交易成本。中央主导型产业政策推进全国统一大市场建设,具体在于促进要素自由流动和公平竞争,消除地方政府使用产业政策搞“自我小循环”的各种因素;充分发挥中央主导型产业政策的“统一”作用,降低地方主导型产业政策的“分割”性;积极推动地方政府之间的沟通交流,将区域协调发展战略的实施作为开展全国统一大市场建设的推进器。

关键词：产业政策中央地方全国统一大市场

硒及硒纳米颗粒生物学机制与口腔常见疾病的关系

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中国组织工程研究 2025年第22期29卷 4813-4822页

作者：彭璐瑶顾瑜遵义医科大学珠海校区广东省珠海市519041 贵州省高等学校口腔疾病研究特色重点实验室贵州省遵义市563000

背景:硒作为人体所需的微量非金属元素具有抗炎、抗氧化、抗菌、免疫调节和抗肿瘤等生物活性,已经在生物医学领域得到广泛应用。目的:总结硒及其纳米颗粒在抗炎、抗氧化、抗菌、免疫调节和抗肿瘤方面的功能和作用机制,以及在口腔医学领... 详细信息

背景:硒作为人体所需的微量非金属元素具有抗炎、抗氧化、抗菌、免疫调节和抗肿瘤等生物活性,已经在生物医学领域得到广泛应用。目的:总结硒及其纳米颗粒在抗炎、抗氧化、抗菌、免疫调节和抗肿瘤方面的功能和作用机制,以及在口腔医学领域的研究进展。方法:以“selenium,selenium nanoparticles,oral neoplasms,caries,dental pupal disease,periapical disease,dental implant”为英文检索词,以“硒,硒纳米颗粒,口腔癌,龋病,牙髓病,根尖周病,口腔种植”为中文检索词,分别在PubMed、中国知网、万方数据库进行文献检索,检索文献时限为2000年1月至2024年2月。经过对文献的深入分析和仔细阅读,最后选择74篇文献进行全面综述。结果与结论:(1)硒的生物学特性主要是通过合成硒蛋白,以抗氧化机制为核心,调节各种细胞因子和介导与之相关的信号通路,进而产生抗菌、免疫调节、抗肿瘤等作用;(2)硒除了在口腔癌、龋病、牙髓根尖周病等方面可用于早期诊断、治疗和预后判断外,更多的是可作为新型口腔材料在口腔领域应用,例如:用于开发新型牙科封闭剂或根管系统消毒剂,又或在优化口腔种植材料性能等方面有所应用;(3)生物安全性是影响硒在生物医药领域应用的最重要因素之一,选择合适的剂量和形式才能使其发挥出良好作用。硒在口腔材料学方面展现出了巨大的应用潜力和广阔的发展空间。

关键词：硒硒纳米颗粒口腔癌龋病牙髓根尖周病口腔种植

新质生产力的概念深诠与机理再探——兼论其在农业农村领域的实践

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河北学刊 2025年第1期45卷 20-29页

作者：解安邵景润清华大学马克思主义学院清华大学城镇化与城乡统筹研究中心

发展新质生产力是中共二十届三中全会的重要议题之一,是推动经济高质量发展的关键。新质生产力的本源概念产生于社会转型时期现实问题的需要,经过“酝酿、出场、应用”三个阶段的动态演进,展现出强烈的实践性和时代性。培育新质生产力... 详细信息

发展新质生产力是中共二十届三中全会的重要议题之一,是推动经济高质量发展的关键。新质生产力的本源概念产生于社会转型时期现实问题的需要,经过“酝酿、出场、应用”三个阶段的动态演进,展现出强烈的实践性和时代性。培育新质生产力的关键机理在于以科技创新引领产业创新、以技术创新推动技术应用,构成“劳动者+基础创新+应用创新”的三维实践理路。广阔的国土空间决定了发展新质生产力具体路径的多元性,有必要从抽象走向具体,考察相对微观层面的经验做法。基于新疆尉犁的案例分析表明,推动农业农村领域的新质生产力发展,可以通过数智技术、生物技术来革新农业劳动资料,通过激活乡村土地资源、文化资源、数据资源和生态资源来拓展劳动对象,积极培育和引进优质个体劳动者与协作劳动组织,充分发挥区域资源禀赋。

关键词：新质生产力概念新质生产力机理农业农村领域案例分析

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工具在检修轧机AGC液压缸中的应用

现代商贸工业 2025年第1期 235-236页

作者：魏晓沛郑州金泉矿业设备有限公司河南郑州450000

检修时通过使用AGC液压缸更换工具,不仅大大缩短了更换下置式轧机AGC缸的检修时间,提高了设备作业率,降低了检修过程中机械伤害等安全风险,减少了人力、物力的投入,而且提高了维修人员的综合技术水平,对安全检修、高效检修、设备在精度... 详细信息

检修时通过使用AGC液压缸更换工具,不仅大大缩短了更换下置式轧机AGC缸的检修时间,提高了设备作业率,降低了检修过程中机械伤害等安全风险,减少了人力、物力的投入,而且提高了维修人员的综合技术水平,对安全检修、高效检修、设备在精度、性能都处于良好的技术状态下,满负荷、高效地运转,充分发挥设备的工作能力,具有现实的指导意义。

关键词：检修轧机 AGC缸吊具安全风险技术水平意义