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控制输入受限的陀螺仪系统保性能控制策略研究

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控制输入受限的陀螺仪系统保性能控制策略研究

作者：段虹州吉林化工学院

学位级别：硕士

陀螺仪具有控制操作灵活、运行功耗低、执行精度高、系统稳定性强等优点。在航空航天、医疗救援、日常生活等领域得到了广泛应用。然而陀螺仪在使用过程中存在操作不当、超负荷等因素使设备输入电压超过额定电压导致设备损坏。同时陀螺... 详细信息

陀螺仪具有控制操作灵活、运行功耗低、执行精度高、系统稳定性强等优点。在航空航天、医疗救援、日常生活等领域得到了广泛应用。然而陀螺仪在使用过程中存在操作不当、超负荷等因素使设备输入电压超过额定电压导致设备损坏。同时陀螺仪在运行过程中会受到自身零件老化或磨损造成的内部扰动、震动等外部扰动以及控制器参数摄动等各种因素的影响,导致控制器增益效果产生波动,降低陀螺仪的控制精度。因此,本文针对控制输入受限问题开展了以下三部分的内容研究:(1)研究了三自由度陀螺仪的基本组成结构及其工作机理。首先根据拉格朗日方程建立了动力学模型并化简为状态空间方程。然后基于前向差分法离散化了状态空间方程,建立了离散模型。最后分析了模型的动态特性,验证其可观、可控性。经过实验验证了三自由度陀螺仪的离散模型建模准确性,为后续控制器设计奠定可靠的基础。(2)研究了输入受限的三自由度陀螺仪保性能控制策略。首先以最小化目标函数作为陀螺仪系统的性能指标,控制输入受限作为陀螺仪系统的约束条件,推导出控制输入受限下的保性能控制律。其次通过李亚普诺夫方程构造非线性矩阵不等式。然后结合Schur补定理对构造出的矩阵不等式进行化简处理。提出了基于非线性递减步长权重的改进布谷鸟算法,并进行参数整定。经过实验验证了保性能控制方法在满足输入受限的条件下的控制效果。(3)针对输入受限的三自由度陀螺仪易受内部扰动、外部扰动以及控制器参数摄动等问题,提出了输入受限的非脆弱保性能控制方法。首先考虑了陀螺仪系统建模过程中忽略的非线性因素。其次通过李亚普诺夫方程建立非线性矩阵不等式,在此基础上考虑陀螺仪系统中仍存在控制器参数增益摄动。将控制器增益摄动代入不等式进行不等式分解,再使用Schur补定理对不等式进行化简处理。最后考虑输入受限,通过改进布谷鸟算法进行参数整定。经过实验验证了非脆弱保性能控制方法在面临内部、外部扰动及控制器摄动情况下,系统稳定性、跟踪精度都有显著提高,验证了本文所提方法的有效性。

关键词：三自由度陀螺仪控制输入受限保性能控制控制器参数整定非脆弱控制

复合渗滤液中Zn（Ⅱ）在膨润土系防渗墙中运移规律研究

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复合渗滤液中Zn（Ⅱ）在膨润土系防渗墙中运移规律研究

作者：黄文州南昌大学

学位级别：硕士

工业废水及垃圾渗滤液中常含有大量的重金属离子态污染物,有效的阻隔防渗技术对重金属污染的源头防控具有重要意义。膨润土水化后具有极低的渗透系数,土与膨润土混合土常被用于垂直防渗体系中,离子态重金属在膨润土系防渗墙中的运移规... 详细信息

工业废水及垃圾渗滤液中常含有大量的重金属离子态污染物,有效的阻隔防渗技术对重金属污染的源头防控具有重要意义。膨润土水化后具有极低的渗透系数,土与膨润土混合土常被用于垂直防渗体系中,离子态重金属在膨润土系防渗墙中的运移规律是检验和提升重金属污染防治技术的基础。考虑Zn(Ⅱ)的毒性小且适用于试验研究,本文以Zn(Ⅱ)在膨润土系防渗墙中的运移机理研究为目标,考虑Zn(Ⅱ)的对流、吸附和扩散过程,建立重金属离子在膨润土复合防渗墙中的一维运移解析解;在查阅分析大量文献资料的基础上配制了具有代表性的复合渗滤液,并开展Zn(Ⅱ)在掺不同吸附剂的改良黏土-膨润土防渗墙中的运移土柱试验;利用Geostudio软件对土柱试验进行了建模分析,进一步剖析Zn(Ⅱ)在防渗墙中的运移规律。通过理论、试验和数值三部分对比分析,全面深入地揭示Zn(Ⅱ)在改良黏土-膨润土防渗墙中的运移机理。本文主要的工作内容如下:(1)考虑土工膜存在缺陷的实际情况,建立重金属污染物在黏土-膨润土混合土和土工膜组成的防渗屏障中一维运移模型,采用拉普拉斯变换对模型进行推导并解析求解。利用解析表达式,对影响重金属离子运移的渗滤液水头、土工膜孔洞频率、防渗墙厚度和土工膜与墙体接触条件等参数进行了定量分析。(2)开展复合渗滤液中Zn(Ⅱ)在掺不同吸附剂的改良黏土-膨润土混合土中的运移土柱试验,试验过程对湿润峰发展规律和不同位置处Zn(Ⅱ)的浓度变化规律进行了测试分析。试验结果与重金属离子的运移解析解进行对比证实了规律的一致性,同时发现掺1%EDTA-2Na的改良膨润土材料对Zn(Ⅱ)阻滞效果显著提升,而提高膨润土掺量比后,会使Zn(Ⅱ)的运移速度明显降低。(3)对运移土柱试验过程进行数值建模,计算分析Zn(Ⅱ)在考虑对流、扩散和吸附作用情况下的运移浓度等势图、污染物通量等势图、污染物浓度曲线和污染物不同时间的运移距离等。探讨膨润土系防渗墙的吸附参数对Zn(Ⅱ)运移过程的影响,综合对比分析理论、试验和数值三部分结果,揭示Zn(Ⅱ)在改良膨润土系防渗墙中的运移机理。

关键词：膨润土重金属运移解析解吸附土柱试验

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F公司钢结构精益生产管理策略优化研究

F公司钢结构精益生产管理策略优化研究

作者：洪航州广西大学

学位级别：硕士

R2-ISS分期在新诊断多发性骨髓瘤预后评估中的应用

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中华血液学杂志 2024年第2期45卷 170-177页

作者：严婕周东明邵晓雁徐勇陈兵南京医科大学鼓楼临床医学院血液科南京210008 南京大学医学院附属鼓楼医院血液科南京210008

目的探讨R2-ISS(The Second Revision of the International Staging System)分期在新诊断多发性骨髓瘤(NDMM)患者中的预后价值。方法收集自2012年12月至2022年3月在南京医科大学鼓楼临床医学院血液科就诊的326例以免疫调节药物和(或)... 详细信息

目的探讨R2-ISS(The Second Revision of the International Staging System)分期在新诊断多发性骨髓瘤(NDMM)患者中的预后价值。方法收集自2012年12月至2022年3月在南京医科大学鼓楼临床医学院血液科就诊的326例以免疫调节药物和(或)蛋白酶体抑制剂为一线治疗方案的NDMM患者临床资料,采用Kaplan-Meier法进行生存分析,Log-rank检验比较组间差异,Cox比例风险回归模型进行多因素分析。结果①326例NDMM患者中男性190例,中位年龄63岁,中位随访时间37个月。R2-ISS分期可进行有效的预后分层,特别是R-ISSⅡ期患者,R2-ISSⅠ期、Ⅱ期、Ⅲ期和Ⅳ期患者的中位无进展生存(PFS)期分别为52、29、20和15个月(P65岁是影响OS的独立不良预后因素;ISSⅡ期、ISSⅢ期、del(17p)、t(4;14)、1q^(+)、LDH升高是影响PFS的独立不良预后因素。②R2-ISS分期C-index得分为0.724,优于R-ISS分期的0.678,预测效能更高。③R2-ISSⅢ期和Ⅳ期中含1q^(+)在内的双打击患者中位PFS期分别为20、15个月(P=0.084),中位OS期为35、36个月(P=0.786)。Ⅲ期中含1q^(+)在内的双打击27例、1q^(+)单一异常61例、不含1q^(+)68例,三组的中位PFS期分别为20、18、21个月(P=0.974),中位OS期分别为35、47、56个月(P=0.042)。因此本研究将1q^(+)赋值调整至1,重新分组后R2-ISS不同分期的中位PFS期和OS期差异均有统计学意义(P<0.001)。结论R2-ISS分期预后分层价值优于R-ISS分期,特别是对异质性较强的R-ISSⅡ期人群,调整含1q^(+)在内的双打击赋值后可进一步优化R2-ISS分期。

关键词：多发性骨髓瘤 R2-ISS 1q21扩增双打击预后

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PBL+TBL教学模式在高校体育舞蹈教学中的应用研究

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PBL+TBL教学模式在高校体育舞蹈教学中的应用研究

作者：林文州景德镇陶瓷大学

学位级别：硕士

本研究通过分析当前体育教学改革发展趋势和高校体育舞蹈教学现状,结合新型教学模式——PBL+TBL教学模式的特点,对PBL+TBL教学模式在高校体育舞蹈教学中的应用进行探究,通过教学实验来验证该教学模式对学生身体素质、体育学习兴趣、分... 详细信息

本研究通过分析当前体育教学改革发展趋势和高校体育舞蹈教学现状,结合新型教学模式——PBL+TBL教学模式的特点,对PBL+TBL教学模式在高校体育舞蹈教学中的应用进行探究,通过教学实验来验证该教学模式对学生身体素质、体育学习兴趣、分析解决问题与合作沟通能力、体育舞蹈运动学习效果的影响。在研究中,本文主要运用了文献资料法、专家访谈法、问卷调查法、教学实验法、数理统计法等研究方法,通过实验得出以下结论:1、PBL+TBL教学模式对提高学生身体素质有积极作用。在教学实验后,实验组和对照组学生身体素质都有一定提高,对照组教学前后身体素质成绩无显著性变化,实验组较对照组教学后身体素质成绩除坐位体前屈成绩有显著性提高外,其他项目成绩不存在显著性差异。2、PBL+TBL教学模式能显著提高学生体育学习兴趣。该教学模式相比于常规教学模式,在提高学生体育学习兴趣方面具有显著效果。在“积极性”、“消极性”、“技能学习”、“课余活动”、“体育关注度”五个维度中都有体现。3、PBL+TBL教学模式能显著提高学生分析解决问题与合作沟通能力。该教学模式以问题情景为引导,团队合作学习为实施手段,相比于常规教学模式,PBL+TBL教学模式对学生分析解决问题能力、合作沟通能力的提高更有效果。4、PBL+TBL教学模式在提高学生体育舞蹈技能运动水平和创编能力方面具有优势。实验组体育舞蹈技能水平和创编能力平均成绩比对照组平均成绩高,在表现力、舞蹈动作编排等方面具有显著差异。本文通过对PBL+TBL教学模式在高校体育舞蹈课程教学中的应用进行研究和初步验证,认为在高校体育舞蹈课程教学中应用PBL+TBL教学模式进行教育教学是可行有效的。

关键词： PBL+TBL教学模式体育舞蹈教学应用研究

温度和老化影响下的锂离子电池荷电状态和健康状态联合估计方法研究

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机械工程学报 2024年

作者：蒋帅陈铖段砚州熊瑞北京理工大学机械与车辆学院

锂离子电池被广泛应用于电动汽车、储能电站和电子产品，精确的荷电状态(State of charge， SOC)和健康状态(State of health， SOH)是其安全和高效应用的基础。然而，由于温度和老化状态变化引起的电池非线性动力学特性严重影响了状态... 详细信息

锂离子电池被广泛应用于电动汽车、储能电站和电子产品，精确的荷电状态(State of charge， SOC)和健康状态(State of health， SOH)是其安全和高效应用的基础。然而，由于温度和老化状态变化引起的电池非线性动力学特性严重影响了状态估计的准确性。以三元锂离子电池为例开展研究：(1)分析了电池在不同老化阶段、温度和SOC区间下的开路电压行为特性，提出了一种考虑老化、温度和SOC的开路电压模型；(2)建立了等效电路模型，提出了一种基于多时间尺度扩展卡尔曼滤波算法(Multi-scale extended Kalman filter， MEKF)和衰减记忆的近似加权总体最小二乘算法(Fading memory approximate weighted total least squares， FMAWTLS)的电池SOC和SOH联合估计方法，其中，使用MEKF的宏观尺度估计模型参数、微观尺度估计SOC，使用FMAWTLS估计SOH；(3)应用不同老化状态和温度的电池数据开展算法验证，结果表明SOC和SOH的最大估计误差均小于3%。建立的开路电压模型和联合估计方法为温度和老化影响下的SOC和SOH估计提供了新的思路。

关键词：锂离子电池荷电状态健康状态扩展卡尔曼滤波最小二乘法

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基于时频分析的机场跑道平整度评价方法

北京航空航天大学学报 2024年第4期50卷 1110-1116页

作者：齐麟杨帅解镇州金天昱黄信中国民航大学交通科学与工程学院天津300300

机场跑道平整度是道面评价的重要内容,目前常用的平整度评价方法无法确定不平整在跑道上的分布情况,也无法针对不同机型飞机的滑跑安全性进行分类评价。基于此,提出了一种基于时频分析的跑道平整度评价方法。基于飞机三自由度动力模型,... 详细信息

机场跑道平整度是道面评价的重要内容,目前常用的平整度评价方法无法确定不平整在跑道上的分布情况,也无法针对不同机型飞机的滑跑安全性进行分类评价。基于此,提出了一种基于时频分析的跑道平整度评价方法。基于飞机三自由度动力模型,采用参数化分析方法对飞机以不同速度在具有不同振幅、不同波长的不平整跑道上滑跑时飞机重心处竖向加速度均方根分布特征进行统计分析;反算飞机重心处竖向加速度均方根为0.25g和0.4g时对应的跑道不平整信号的振幅、波长与滑跑速度,建立基于跑道不平整信号频域信息与飞机滑跑速度的飞机滑跑安全振动判断曲面;采用S变换方法对机场跑道高程进行时频分析,得到跑道不同位置处不平整信号的波长与振幅分布曲面;分析飞机在跑道上不同位置的滑跑速度,以坐标位置代替滑跑速度,形成基于跑道不平整信号频域信息与跑道位置的飞机滑跑安全振动判断曲面;与S变换获得的曲面叠加,得到基于时频分析的跑道平整度评价曲面。与现有评价方法相比,所提方法可以对跑道具体位置的平整度情况进行评价,并能够根据不同的机型对跑道平整度分级评价。

关键词：平整度时频分析机场跑道评价方法安全振动判断准则

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温度和老化影响下的锂离子电池荷电状态和健康状态联合估计方法研究

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机械工程学报 2024年

作者：蒋帅陈铖段砚州熊瑞北京理工大学机械与车辆学院

锂离子电池被广泛应用于电动汽车、储能电站和电子产品，精确的荷电状态(State of charge, SOC)和健康状态(State of health,SOH)是其安全和高效应用的基础。然而，由于温度和老化状态变化引起的电池非线性动力学特性严重影响了状态估... 详细信息

锂离子电池被广泛应用于电动汽车、储能电站和电子产品，精确的荷电状态(State of charge, SOC)和健康状态(State of health,SOH)是其安全和高效应用的基础。然而，由于温度和老化状态变化引起的电池非线性动力学特性严重影响了状态估计的准确性。以三元锂离子电池为例开展研究：(1)分析了电池在不同老化阶段、温度和SOC区间下的开路电压行为特性，提出了一种考虑老化、温度和SOC的开路电压模型；(2)建立了等效电路模型，提出了一种基于多时间尺度扩展卡尔曼滤波算法(Multi-scaleextendedKalmanfilter,MEKF)和衰减记忆的近似加权总体最小二乘算法(Fadingmemory approximate weighted total least squares, FMAWTLS)的电池SOC和SOH联合估计方法，其中，使用MEKF的宏观尺度估计模型参数、微观尺度估计SOC，使用FMAWTLS估计SOH；(3)应用不同老化状态和温度的电池数据开展算法验证，结果表明SOC和SOH的最大估计误差均小于3%。建立的开路电压模型和联合估计方法为温度和老化影响下的SOC和SOH估计提供了新的思路。

关键词：锂离子电池荷电状态健康状态扩展卡尔曼滤波最小二乘法

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建筑工程施工技术要点及创新方式探究

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2024年第6期 0194-0197页

作者：邵晓兰陵县国有资产运营有限公司山东临沂277700

建筑施工工艺是检测房屋质量的最直接的依据。在进行一项建筑工程施工过程中,若施工工艺不符合标准,将会导致整个建筑工程的质量达不到标准,给人民群众的生命和财产带来极大的危害。当前,大部分的建设工程都是中、大型的建筑,这类工程... 详细信息

建筑施工工艺是检测房屋质量的最直接的依据。在进行一项建筑工程施工过程中,若施工工艺不符合标准,将会导致整个建筑工程的质量达不到标准,给人民群众的生命和财产带来极大的危害。当前,大部分的建设工程都是中、大型的建筑,这类工程的建设时间较长,耗费的人力和物力也比较多,而且施工人员的流动也很大,很容易导致施工工艺水平达不到要求。所以,在当前阶段,应该明确国家的施工技术要点,并且要加强对施工技术要点的研究和分析,确保建设项目的质量;保证人们的生命和财产安全.

关键词：建筑工程建筑施工技术施工创新方式