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浅谈联营山场收益分成的处理

林业财务与会计 2005年第2期 44-44页

作者：邵少俭吴宗明浙江省庆元县林业局庆元县郊林产业站

本文所述的联营山场,是指林业企(事)业单位与乡、村、社、队等集体经济组织通过优势互补而形成的活立木资产的总称.这种资产经营模式将森工企业的技术优势与乡村集体的资源优势有机地融合起来,非常适宜欠发达山区用于发展营造林项目.浙... 详细信息

本文所述的联营山场,是指林业企(事)业单位与乡、村、社、队等集体经济组织通过优势互补而形成的活立木资产的总称.这种资产经营模式将森工企业的技术优势与乡村集体的资源优势有机地融合起来,非常适宜欠发达山区用于发展营造林项目.浙南一些山区在上世纪七十年代初期以基地形式作了联营山场的尝试,其后二十年间发展较为迅速.如浙南庆元县,据2003年底统计数据表明,森工企业联营山场面积已经达到11.86万亩,占其存量资产的95%以上.

关键词：联营森工企业村集体浙南存量资产资产经营收益适宜尝试面积

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论少年法律关系

东方法学 2024年第1期 166-178页

作者：高维俭华东政法大学刑事法学院华东政法大学青少年犯罪研究所

随着少年法的发展,其法律规范的数量不断增加,其法律规范的体系逐渐成型,少年法律关系理论亟待发掘和建构,以适应少年法治的系统集约化转型的发展需要。少年法的特殊性决定了少年法律关系的特殊性。少年法律关系是少年法的规范基因。少... 详细信息

随着少年法的发展,其法律规范的数量不断增加,其法律规范的体系逐渐成型,少年法律关系理论亟待发掘和建构,以适应少年法治的系统集约化转型的发展需要。少年法的特殊性决定了少年法律关系的特殊性。少年法律关系是少年法的规范基因。少年法律关系包括少年福利法律关系、少年保护法律关系和少年越轨法律关系等基本内容。少年法律关系具有主体结构的三元性、主体地位的非平等性、关系结构的层次性、权利义务的非对等性和基本宗旨的归一性。少年法律关系与刑事、民事、行政等部门法律关系之间具有属性上的本质区别,具有其独立属性。少年法律关系理论是少年法学的理论基石,其确立预示着少年法学理论的部门化、少年法律体系的法典化以及少年法治的系统集约化的转型发展时代到来,意义重大。

关键词：少年法律关系独立属性理论基石少年法少年法治系统发展

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基于正交特性的机电伺服非线性机械参数辨识

控制理论与应用 2024年

作者：梁蔓安周德俭西安电子科技大学机电学院桂林电子科技大学机电工程学院

针对机电伺服控制中机械参数未知或变化导致控制器参数失匹，动态性能和精度难以持续保证的问题，提出一种对转动惯量、非线性摩擦力和偏置负载进行快速参数辨识的方法。此方法先后利用参考正弦信号的相位和运动正交特性，实现转动惯量... 详细信息

针对机电伺服控制中机械参数未知或变化导致控制器参数失匹，动态性能和精度难以持续保证的问题，提出一种对转动惯量、非线性摩擦力和偏置负载进行快速参数辨识的方法。此方法先后利用参考正弦信号的相位和运动正交特性，实现转动惯量和摩擦力辨识的解耦，避开惯性力矩估计中的噪声干扰，提高了辨识精度。使用可分离最小二乘法将非线性和线性摩擦力参数的优化过程分离，降低了优化求解的计算负荷。此方法对类似伺服系统机械参数辨识具有一定的通用性。通过硬件在环仿真实验，分别对辨识方法可行性、辨识精度给予了验证；实验研究了辨识方法的增量式算法在速度比例-积分控制器参数自整定和前馈补偿中的应用。

关键词：参数辨识伺服电机转动惯量摩擦力前馈控制自整定

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卢思俭教授诊治系统性红斑狼疮经验

风湿病与关节炎 2024年第6期13卷 35-38页

作者：向玮卢思俭(指导) 山东中医药大学附属医院东营医院山东东营257599

卢思俭教授在治疗风湿病方面具有丰富的临床经验,形成了“运气、体质、脉证三位一体”的诊疗思路,并应用于系统性红斑狼疮诊治。同时,结合系统性红斑狼疮发病特点,治疗过程中重视祛除湿热伏邪、顾护脾胃以及虫类药物的应用。

关键词：系统性红斑狼疮五运六气 “运气、体质、脉证三位一体”理论临床经验卢思俭

“双减”背景下小学中段语文课后作业的优化策略研究

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“双减”背景下小学中段语文课后作业的优化策略研究

作者：李俭俭信阳师范大学

学位级别：硕士

中国社会变迁中的文化、心理与行为变化专刊序言

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心理学报 2024年第7期56卷 845-846页

作者：蔡华俭傅小兰中国科学院心理研究所北京100101 美国俄克拉荷马大学心理学系

探寻人类文化的起源和演化规律是科学亟待研究的基本任务(Kennedy&Norman,2005),也是文化心理学当今前沿研究热点(Varnum&Grossmann,2021)。中国一百多年来的现代化转型,特别是新中国成立后、改革开放以来史无前例的经济高速发展和社会... 详细信息

探寻人类文化的起源和演化规律是科学亟待研究的基本任务(Kennedy&Norman,2005),也是文化心理学当今前沿研究热点(Varnum&Grossmann,2021)。中国一百多年来的现代化转型,特别是新中国成立后、改革开放以来史无前例的经济高速发展和社会快速转型,为研究人类文化、心理和行为变迁的基本规律提供了千载难逢的机会。

关键词：文化心理学现代化转型心理与行为前沿研究中国社会变迁快速转型起源和演化心理和行为

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基于机器学习的田间除草机器人关键技术研究

基于机器学习的田间除草机器人关键技术研究

作者：陈德俭吉林大学

学位级别：硕士

粮食安全是国家安全的重要基础,我国历年的中央一号文件都把抓好粮食生产作为重点工作。田间的杂草控制是保证粮食生产过程中的一个重要环节,农田杂草不仅会抢占作物的生长空间,抢夺阳光、水分、养料等资源,还有可能为各种害虫病菌提供... 详细信息

粮食安全是国家安全的重要基础,我国历年的中央一号文件都把抓好粮食生产作为重点工作。田间的杂草控制是保证粮食生产过程中的一个重要环节,农田杂草不仅会抢占作物的生长空间,抢夺阳光、水分、养料等资源,还有可能为各种害虫病菌提供宿主,导致作物感染病变或者发生虫害,影响作物幼苗健康成长。因此除草控制对于保障粮食丰收具有重要意义。成熟的除草方式主要为人工除草,化学除草以及机械除草。由于人工除草有效率较低且人力成本较高等缺点,化学除草凭借廉价且高效的优势成为了现行的主流除草方式,但是化学除草也存在污染田间环境或者药剂残留危害人体健康等缺点。近年来,随着人们对于有机、环保等概念的日益重视,机械除草成为了进行田间杂草控制的更优选择,机器学习与人工智能领域相关技术的发展也促进了智能化机械除草的实现。本文针对田间除草的现实需求,以玉米垄田作为研究目标的作业场景,以玉米田间杂草作为除草对象开展了田间除草机器人的研究工作。目前,株间除草作业过程中主要存在漏除及伤苗等问题。针对这些问题,本文研究了基于机器学习的田间除草机器人的相关关键技术。通过机器学习方法检测田间作物幼苗和杂草,为进一步实现智能化除草操作打下了基础。本文的研究内容主要包含以下几个方面:(1)设计了基于机器学习的苗草目标检测算法。在研究了现有目标检测算法优缺点的基础上,根据除草作业中检测目标在空间上的分布特点,选择以YOLOv8目标检测算法为基础进行了改进。主要措施包括:更换了算法的Neck网络,用渐进式特征金字塔网络(AFPN)代替了原算法中的路径聚合金字塔网络(PAFPN),并在Backbone中添加了通道空间注意力机制(CBAM),减小了模型的参数量,增加了特征提取,进而提高了检测速度与检测精度。(2)研究了田间除草机器人的机械结构。首先结合玉米垄田的田间作业环境需求,对机器人的移动平台和除草机构进行了设计,完成了结构的运动学分析和设备选型;其次,对设计的车体进行了有限元仿真分析,校核了车体强度,确保所设计的结构能够满足工作需要;最后,实现了该除草机器人。(3)实现了除草机器人控制系统的硬件设计和软件设计。主要包括电源模块设计、以STM32F103VET6作为主控核心的控制模块设计、电机驱动模块设计、舵机驱动模块设计以及太阳能充电模块设计。完成了摄像头模块的选型。完成了除草机器人的软件系统设计,包括图像采集程序模块、速度控制程序模块、方向控制程序模块、机械臂控制程序模块及通讯模块。(4)实验测试了苗草识别算法的性能。对改进后的YOLOv8算法进行了性能对比实验,与YOLOv5等同类算法进行了比较,测试结果显示改进后的YOLOv8检测模型在苗草检测任务上准确率达到96.10%,召回率达到97.85%,检测速度达到68.97张/秒,具有良好的性能。进行了除草机械臂的仿真和控制实验,证明了机械臂可以平稳运动到达指定位置。进行了机器人的垄间行驶测试。实验显示,该机器人可以在垄间行驶,机械臂能够正常工作。

关键词：田间除草神经网络目标检测结构设计嵌入式系统

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基于几何相位原理的片上全光逻辑门设计

基于几何相位原理的片上全光逻辑门设计

作者：张如俭吉林大学

学位级别：硕士

随着电子计算达到瓶颈、摩尔定律逼近极限,基于光子的光学逻辑计算成为未来人工智能和高速计算的重要方案之一,其具有高速率、低功耗、抗干扰、大带宽等优势。光计算中最重要的功能部件是光逻辑门,利用其级联可以完成复杂的逻辑计算功... 详细信息

随着电子计算达到瓶颈、摩尔定律逼近极限,基于光子的光学逻辑计算成为未来人工智能和高速计算的重要方案之一,其具有高速率、低功耗、抗干扰、大带宽等优势。光计算中最重要的功能部件是光逻辑门,利用其级联可以完成复杂的逻辑计算功能。近年来,全光逻辑门引起了研究者们广泛的兴趣,基于不同原理的全光逻辑门,包括半导体光放大器全光逻辑门、高非线性光纤全光逻辑门、光波导全光逻辑门等,都取得了显著的发展。这其中,光波导全光逻辑门由于其可以集成到光子芯片上,展示了极好的应用前景。然而,当前光波导全光逻辑门的设计大多利用基于光子动力学相位积累的干涉原理,器件具有工作带宽窄、鲁棒性差等缺点。针对该问题,本论文提出了基于具有大带宽和高鲁棒性的几何相位原理的全光逻辑门设计方案,为大带宽、高鲁棒全光逻辑门的设计提供了方案。论文取得的研究结果如下:(1)将几何相位原理引入到片上光学器件的设计:以与CMOS工艺兼容的硅基波导为例(衬底是二氧化硅,波导是硅),设计了可以产生几何相位的基本结构,利用COMSOL数值仿真验证了该结构可产生的几何相位为π,并通过改变波长和波导宽度等方式验证了该几何相位具有宽频特性和高鲁棒性。该几何相位结构可作为基本模块,用于片上光逻辑门的设计。(2)设计了基于几何相位原理的异或门、同或门、三态与门等片上全光逻辑门:利用几何相位代替动力学相位(光程差)去进行光的干涉并设计了一种Y分支结构,将其与基本结构连接,构造了异或门并验证了其逻辑功能,并通过改变输入波长和波导宽度等参数验证了利用几何相位构造的异或门具有宽频特性以及高鲁棒性。在该异或门的基础上通过引入一束参考光,以有光和无光作为逻辑,构造了同或门并验证了其逻辑功能。为了构造更复杂的逻辑门,选择光的强度作为逻辑值,构造了三态与门并验证其逻辑功能。本论文所发展的基于几何相位原理的全光逻辑门,改进了基于动力学相位原理全光逻辑门具有的带宽窄和鲁棒性差等缺点,为未来片上全光逻辑计算提供了新方案。

关键词：全光逻辑门几何相位动力学相位光波导

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多机器人路径规划及仿真研究

多机器人路径规划及仿真研究

作者：李明俭太原科技大学

学位级别：硕士

如今是人工智能的时代,关于机器人领域的研究,一直深受广大学者们的欢迎,同时机器人路径规划作为机器人研究领域中一个重要的研究方向,也成为了热点研究。机器人路径规划可分为单机器人路径规划和多机器人路径规划两大类,单机器人路径... 详细信息

如今是人工智能的时代,关于机器人领域的研究,一直深受广大学者们的欢迎,同时机器人路径规划作为机器人研究领域中一个重要的研究方向,也成为了热点研究。机器人路径规划可分为单机器人路径规划和多机器人路径规划两大类,单机器人路径规划已经不满足社会的需求,相反,现在多机器人路径规划才是社会所需要的,但多机器人路径规划一直以来都是一个难点,其中所包含的问题有很多,也很复杂。同时多移动机器人在工作的时候也凸显出高效率和高鲁棒性。目前,在多移动机器人路径规划的研究上,仍有不少理论还不够成熟,还值得去深入研究。本文主要研究在动态障碍物的环境中,多机器人协同路径规划的问题。本文将从以下几个角度进行展开,具体内容如下:首先,在静态障碍物的环境中,研究移动机器人全局路径规划问题,提出了一种经过优化的蚁群算法。针对初始信息素浓度在初期阶段相同的问题,对其初始信息素进行差异化分布,使得蚂蚁在初期搜索阶段可以不用盲目性地去搜索,提高搜索效率;然后又改进了信息素更新机制,使得每一次的迭代完成之后,路径上的信息素都会得到更新,加快收敛速度;最后,针对蚁群算法的死锁问题,提出了回退策略,当蚂蚁寻找路径陷入死锁的时候,可以采取回退策略,避开死锁,随后将该栅格加入禁忌表。最后在matlab仿真平台中设计了仿真实验,验证了经过改进以后的蚁群算法在收敛速度上比改进以前的蚁群算法有着显著的优势。其次,在动态障碍物的环境中,研究单个移动机器人路径规划问题,提出了双层规划算法,分为静态全局规划和动态局部规划,静态全局规划中采用改进的蚁群算法,动态局部规划采用的是滚动窗口算法,前者先进行规划,后者在按照前者规划好的路径再进行局部规划。由于实际环境并不是完全已知,因此将动态障碍物划分为运动方向发生变化和保持不变的两种类型,在这两种不同类型下分别分析了碰撞情况和避障策略。当机器人滚动窗口探测到动态障碍物,并判断动态障碍物类型以及机器人与障碍物是否会发生碰撞,如果碰撞,需判断碰撞类型,采取相应的避障策略。最后在matlab仿真平台中设计了仿真实验,验证了该双层规划算法和避障策略是可行的。最后,在动态障碍物的环境中,研究多个机器人协同路径规划问题,考虑到机器人之间会有碰撞情况的产生,引入了优先级的法则,对多个机器人进行等级的划分,以等级为基准来完成多机器人之间的协调路径规划。在多机器人的路径规划的时候,还是采用双层规划算法来执行,当机器人的滚动窗口探测到其它的机器人存在,预测可能会发生碰撞冲突,先判断碰撞类型,然后采用相应的暂停等候策略或者局部二次规划策略来进行躲避。针对避障问题,采用单个机器人在动态障碍下的避障策略。最终,在matlab仿真平台上进行了相应的仿真实验,从而证实了该方法在既有动态障碍物又有静态障碍物的环境中进行多机器人协同路径规划是可行的。

关键词：改进蚁群算法滚动窗口法机器人避障多机器人避碰路径规划