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环纵肌复合的气动仿蠕虫软体机器人技术研究

环纵肌复合的气动仿蠕虫软体机器人技术研究

作者：邵城南京理工大学

学位级别：硕士

软体机器人作为机器人领域内新一代机器人,由软体材料制成,具有高柔性,多自由度,适应复杂环境和狭窄的空间,因此在资源探测侦察、医用检测、救灾救援等领域具有广泛的应用前景。现有的软体机器人普遍存在着运动形式单一,运动时会发生“... 详细信息

软体机器人作为机器人领域内新一代机器人,由软体材料制成,具有高柔性,多自由度,适应复杂环境和狭窄的空间,因此在资源探测侦察、医用检测、救灾救援等领域具有广泛的应用前景。现有的软体机器人普遍存在着运动形式单一,运动时会发生“后溜”现象,运动速度低,控制困难等问题。针对上述问题,本文提出了一种新型的环纵肌复合的气动仿蠕虫软体机器人,该机器人利用压缩气体驱动,具有结构紧凑、运动模式多样化、环境适应能力高等优点,不仅可以实现直线爬行、转弯等运动方式,在碰到障碍物时,还能够跨越障碍。首先,论文对蠕虫的运动模式及蚯蚓的生理结构和运动进行了分析,提出了包括环肌结构和纵肌结构在内的机器人两节一体式环纵肌复合的总体结构方案,分析了仿蠕虫软体机器人的运动步态。其次,对仿蠕虫软体机器人体节模型进行了简化,利用有限元分析软件对体节纵肌、环肌结构参数进行了仿真分析,确定了机器人纵肌和环肌的基本尺寸,确定了金属环限位结构的稠密度。再次,研究制作了浇注模具,完成了仿蠕虫软体机器人样机的制作。对仿蠕虫软体机器人体节轴向伸长变形、弯曲变形进行了试验研究,结果表明,驱动气压越大,体节变形越大,与仿真结果基本吻合。试验研究了滑片伸出量和环肌气腔驱动气压间的关系,并根据实际需求,确定了环肌充气气压为40kPa。对体节伸长变形进行了响应时间的测定,实验结果表明,体节充气变形响应时间比放气变形响应时间长,且在相同驱动气压下,在不同爬行面上的响应时间略有差异。最后,根据仿蠕虫软体机器人样机运动需求,研究设计了系统的气动控制回路及电气控制回路,编写了 PLC控制程序。对样机进行了直线运动、转弯运动、爬坡运动、越障运动试验,试验表明,该仿蠕虫软体机器人样机在运动时,不会产生“后溜”现象,在150kPa驱动气压下,直线运动的最大速度达到了 18mm/s;在体节纵肌左右气腔分别充气120kPa和40kPa时,能够在一个周期内转过37.8°的角度;最大爬坡角度为17.8°,最高能够越过高约6mm的障碍物。

关键词：软体机器人仿蠕虫机器人环纵肌结构气体驱动

Dickkopfs家族的DKK2在乳腺癌Normal-like中的预后价值及DKK3诱导卵巢癌细胞凋亡的研究

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Dickkopfs家族的DKK2在乳腺癌Normal-like中的预后价值及DKK3诱导...

作者：邵尤城中国医科大学

学位级别：硕士

目的:世界范围内,乳腺癌和卵巢癌是女性两大常见的恶性肿瘤。乳腺癌的发病率位居首位。然而,卵巢癌的死亡率远远超过乳腺癌,对女性生命安全造成严重威胁。从临床实践的角度来看,乳腺癌及卵巢癌诊断和治疗难点可以归结为以下三个方面:高... 详细信息

目的:世界范围内,乳腺癌和卵巢癌是女性两大常见的恶性肿瘤。乳腺癌的发病率位居首位。然而,卵巢癌的死亡率远远超过乳腺癌,对女性生命安全造成严重威胁。从临床实践的角度来看,乳腺癌及卵巢癌诊断和治疗难点可以归结为以下三个方面:高度的异质性;缺乏高敏感性和高特异性的早期诊断及预后标志物;放疗及化疗药物的抵抗。近年来,随着基因芯片和高通量测序技术及相应的生物信息学分析方法的蓬勃发展,肿瘤病因及发病机制的研究已经深入分子水平。我们坚信,基于生物大数据的癌症标志物筛选以及基于药物基因组的药物发现能为乳腺癌及卵巢癌的早期诊断和治疗提供理论基础。Wnt/β-catenin信号通路广泛地参与胚胎发生、发育及干细胞稳态等正常生理过程。然而,Wnt/β-catenin信号通路相关蛋白的功能异常在众多疾病(尤其是恶性肿瘤)被广泛地报道。Dickkopf家族(Dickkopfs)成员包括DKK1、2、3、4和DKKL1,普遍被认为是Wnt/β-catenin信号通路的内源性拮抗剂。然而,Dickkopfs在乳腺癌分子亚型及卵巢癌中的异常表达及调控机制尚未完全得到阐明。因此,本研究拟通过生物信息学方法分析Dickkopfs在乳腺癌PAM50分型中的m RNA表达水平及预后价值,然后采用相对应的生物实验验证生物信息学分析结果。除此之外,本研究通过基于课题组先前工作基础以及采用生物信息学和生物实验相结合的方法来探索Dickkopfs在卵巢癌中的表达水平及对卵巢癌凋亡的影响。方法:(第一部分)首次,利用GOBO(Gene expression-based outcome for breast cancer online)数据库分析Dickkopfs在乳腺癌PAM50分型中的m RNA表达水平及与各亚型的总体生存率(Overall survival,OS)和无复发生存率(Relapse free survival,RFS)的关系。其次,利用METABRIC(Molecular taxonomy of breast cancer international consortium)、TCGA(The cancer genome atlas)乳腺癌转录组数据及q RT-PCR(Quantitative real time polymerase chain reaction)实验验证Dickkopfs在乳腺癌PAM50分型中m RNA表达水平;最后,利用METBRIC和Kaplan-Meier乳腺癌转录组数据联合临床样本数据验证Dickkopfs m RNA表达水平与各亚型OS和RFS的关系。(第二部分)本研究下载TCGA卵巢癌组织和GTEx(Genotype-tissue expression)中正常卵巢组织的转录组数据(UCSC Toil RNAseq Recompute数据集);利用DEseq2包执行差异表达分析来筛选卵巢癌差异表达基因;利用Fun Rich v3.1.3(Functional enrichment analysis tool)对卵巢癌差异表达基因进行KEGG(Kyoto encyclopedia of genes and genomes)通路富集分析;利用GSEA3.0(Gene set enrichment analysis)执行单基因集富集分析;利用SPSS 22.0分析DKK3 m RNA表达水平与卵巢癌患者病理特征的相关性;利用Med Calc 18软件采用ROC(Receiver operating characteristic curve)方法分析Dickkopfs m RNA表达水平对卵巢癌诊断的敏感性和特异性。随后,本研究分别从GDSC(genomics of drug sensitivity in cancer)和Drugbanks数据库下载的卵巢癌细胞转录组数据及化疗药物敏感性数据和化疗药物的结构文件;利用SPSS 22.0分析DKK3 m RNA表达水平与化疗药物敏感性数据的相关性;利用i-TASSER基于蛋白折叠的方法构建DKK3蛋白三维结构;利用SAVES 5.0评价DKK3蛋白结构;利用Galaxy Refine web server对预测的DKK3蛋白结构进行修正;利用POCASA预测DKK3蛋白活性口袋;利用Autodock 4.3基于半柔性对接方式对DKK3蛋白与候选化疗药物进行分子对接;利用Pymol 2.3用来可视化蛋白三维结构及对接结构。最后,本研究选择人卵巢癌细胞系CAOV3、OVCAR3和SKOV3作为实验对象。采用Western蛋白印迹检测卵巢癌细胞系中DKK3蛋白表达水平;利用pc DNA3.1-DKK3质粒转染卵巢癌细胞系过表达DKK3蛋白;利用CCK8实验分别检测DKK3过表达对卵巢癌细胞活力和药

关键词：乳腺癌卵巢癌生物信息学 Dickkopf家族 PAM50分型细胞凋亡

拔节的劲竹——记“全国五一劳动奖状”获得单位中国银行绍兴县支行

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中国金融 2004年第9期 15-17页

作者：王莉敏邵城雁

水乡绍兴,秀甲天下.数千年古越文化的深厚积淀,钟灵毓秀的人文资源,沐时代风气,得改革先机,使鲁迅故乡愈加令世人瞩目.

关键词：中国银行绍兴县支行 “全国五一劳动奖状” 经营管理银行职员

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2019年巴基斯坦电影产业观察

电影评介 2020年第23期 26-29页

作者：王珊邵城博西安工程大学新媒体艺术学院国家公派巴基斯坦国家艺术委员会

2019年巴基斯坦电影业经历了前所未有的困难,克什米尔冲突的爆发使得原本在巴基斯坦电影院中放映的宝莱坞影片被全面禁映,且巴基斯坦电影产业的资金并不充裕,本土影片产量有限,也无法购买大量优质海外电影的院线版权,因此巴基斯坦的主... 详细信息

2019年巴基斯坦电影业经历了前所未有的困难,克什米尔冲突的爆发使得原本在巴基斯坦电影院中放映的宝莱坞影片被全面禁映,且巴基斯坦电影产业的资金并不充裕,本土影片产量有限,也无法购买大量优质海外电影的院线版权,因此巴基斯坦的主要院线Cinepax与Cineplex均出现了片源荒,这对巴基斯坦电影业的打击可谓是灾难性的。

关键词：院线电影产业电影业宝莱坞电影院巴基斯坦灾难性

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浆囊袋注浆预应力锚杆在深大基坑中的应用

施工技术 2012年第S1期41卷 77-79页

作者：王云邵城锋王波兰黄涛浙江中成建工集团有限公司浙江绍兴312000

根据嘉悦广场工程基坑开挖施工较复杂等特点,采用浆囊袋注浆预应力锚杆技术,并对其结构形式、施工方法进行探讨。结果表明,该支护形式保证了基坑的稳定性,有效解决了深大基坑的施工难题,降低了施工成本。

关键词：基坑软弱土层浆囊袋锚杆注浆施工技术

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我国己二酸生产的现状和展望

南化技术情报 1990年第4期 55-58页

作者：邵泽城

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氯化苯工业生产中氯化温度的寻优探讨

化学工程 1984年第5期 66-70页

作者：邵泽城南京化工厂

在氯化苯工业生产中,一般以铁作触媒,程可表示如下:使氯气和苯在黑暗中进行反应。苯的氯化过

关键词：氯化苯工业生产在黑暗中未知变量二氯苯物料平衡经验数据生产利润单位重量回流比

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昌化石雕刻工艺的创新

浙江工艺美术 2008年第2期 18-19页

作者：邵城鑫

据考证,昌化石雕刻工艺始于战国的玉器艺术高峰期,迄今至少已有2300多年的历史。改革开放以来,在经济繁荣、社会大步前进的背景下,昌化石雕刻业蓬勃兴起,雕刻工艺品行销天下,已成为中国玉石雕刻工艺中别具特色的奇葩。眼下,最为迫切的... 详细信息

据考证,昌化石雕刻工艺始于战国的玉器艺术高峰期,迄今至少已有2300多年的历史。改革开放以来,在经济繁荣、社会大步前进的背景下,昌化石雕刻业蓬勃兴起,雕刻工艺品行销天下,已成为中国玉石雕刻工艺中别具特色的奇葩。眼下,最为迫切的是如何不断提高雕刻作品的品位,使昌化石雕刻业能长盛不衰。我觉得其

关键词：雕刻作品鸡血石雕刻工艺昌化石叶蜡石创新

自体动静脉内瘘对老年肾衰竭血液透析患者炎症反应及并发症的影响

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国际感染病学（电子版） 2019年第2期8卷 35-36页

作者：邵城君江西省九江市武宁县中医院肾内科

目的探讨自体动静脉内瘘对老年肾衰竭血液透析患者炎症反应及并发症的影响。方法选取我院2017年2月-2019年1月收治的老年肾衰竭血液透析患者68例,随机分为对照组和观察组,各34例,对照组采用颈内静脉带袖套隧道导管(CTC)治疗,观察组采用... 详细信息

目的探讨自体动静脉内瘘对老年肾衰竭血液透析患者炎症反应及并发症的影响。方法选取我院2017年2月-2019年1月收治的老年肾衰竭血液透析患者68例,随机分为对照组和观察组,各34例,对照组采用颈内静脉带袖套隧道导管(CTC)治疗,观察组采用自体动静脉内瘘(AVF)治疗,比较两组炎症反应[血清肿瘤坏死因子(TNF-α)、超敏C反应蛋白(hs-CRP)、白介素-6(IL-6)]、并发症。结果治疗后,观察组IL-6、TNF-α、hs-CRP水平低于对照组,对照组并发症发生率低于对照组,差异非常显著,两组数据具有统计学意义(P<0.05)。结论老年肾衰竭血液透析患者采用AVF治疗效果显著,可减轻炎症反应,降低并发症发生率。

关键词：自体动静脉内瘘肾衰竭血液透析炎症反应并发症