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基于HER-TD3算法的青皮核桃采摘机械臂路径规划

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农业机械学报 2024年第4期55卷 113-123页

作者：杨淑华谢晓波邴振凯郝建军张秀花袁大超河北农业大学机电工程学院保定071001 河北省智慧农业装备技术创新中心保定071001

针对青皮核桃和树枝等障碍物无序生长导致机械臂采摘环境复杂、训练任务量大、稳定性差等普遍存在的问题,本文设计了一种同步带模组与机械臂协作的采摘装置,并采用基于事后经验回放的双延迟深度确定性策略梯度算法(Twin delayed deep de... 详细信息

针对青皮核桃和树枝等障碍物无序生长导致机械臂采摘环境复杂、训练任务量大、稳定性差等普遍存在的问题,本文设计了一种同步带模组与机械臂协作的采摘装置,并采用基于事后经验回放的双延迟深度确定性策略梯度算法(Twin delayed deep deterministic policy gradient with hindsight experience replay,HER-TD3)对采摘机械臂进行路径规划,通过HER算法提高智能体的探索能力,缓解稀疏奖励的问题;通过TD3算法提高智能体的稳定性,减少了训练中出现的震荡现象。为了证明HER-TD3算法的可行性和泛化能力,引入TD3、HER-DDPG算法进行对比,采用降维训练方法对3种深度强化学习智能体进行训练,结果表明HER-TD3算法模型在完成路径规划任务中成功率达到98%,与HER-DDPG算法相比提高4个百分点,与TD3算法相比提高19个百分点;在CoppeliaSim软件中搭建三维模型仿真环境,设计初始姿态和碰撞检测,使用YOLO v4识别青皮核桃,通过该算法模型能够引导虚拟采摘机械臂避开树枝障碍物达到目标位置,完成无碰撞路径规划,无障碍物和有障碍物时路径规划成功率分别为91%和86%;利用物理样机进行青皮核桃采摘试验时,仍能较好地完成路径规划任务,无障碍物时采摘路径规划成功率为86.7%,平均运动时间为12.8 s,有障碍物时采摘路径规划成功率为80.0%,平均运动时间为13.6 s,验证了HER-TD3算法对复杂环境具有较好的适应性和稳定性。

关键词：青皮核桃采摘机器人机械臂 HER-TD3算法路径规划

一种融合多源数据信息的沪铜期货价格预测新方法

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运筹与管理 2024年

作者：孙景云邴贵英兰州财经大学统计学院甘肃经济发展数量分析研究中心

本文以上海期货市场的沪铜期货为研究对象，分别将宏观经济数据和百度搜索关键词信息作为影响沪铜期货价格变化的宏观经济因素和投资者微观关注度特征，提出了一种预测沪铜期货价格的新模型：SC-KPCA-KELM。首先对多源数据信息集进行系... 详细信息

本文以上海期货市场的沪铜期货为研究对象，分别将宏观经济数据和百度搜索关键词信息作为影响沪铜期货价格变化的宏观经济因素和投资者微观关注度特征，提出了一种预测沪铜期货价格的新模型：SC-KPCA-KELM。首先对多源数据信息集进行系统聚类，然后对聚类结果利用核主成分分析法进行特征提取，最后将提取出的主要特征作为预测因子，分别采用4种机器学习方法对沪铜期货的月度价格进行预测。实证结果表明，在本文预测框架下综合利用宏观经济数据和百度搜索信息的预测模型在水平和方向预测精度上均获得了更好的预测性能。本文的方法可为铜相关企业和期铜投机者提供一定的决策依据。

关键词：沪铜期货百度指数系统聚类核主成分分析核极限学习机

C反应蛋白、降钙素原升高及血钾降低与重症川崎病发生发展高危因素及临床预测价值评价

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中国实用儿科杂志 2023年第2期38卷 129-135页

作者：邴振王先东单光颂王本臻李自普青岛大学附属妇女儿童医院心脏中心山东青岛266034

目的探讨重症川崎病发生发展的高危因素及其临床预测价值评价。方法回顾性分析2016年11月至2021年7月于青岛大学附属妇女儿童医院心脏中心诊断为川崎病的患儿657例,根据是否出现严重器官系统损害或生命体征不平稳分为重症组18例,普通组... 详细信息

目的探讨重症川崎病发生发展的高危因素及其临床预测价值评价。方法回顾性分析2016年11月至2021年7月于青岛大学附属妇女儿童医院心脏中心诊断为川崎病的患儿657例,根据是否出现严重器官系统损害或生命体征不平稳分为重症组18例,普通组639例。匹配后对比两组患儿临床表现、辅助检查、丙种球蛋白应答情况、冠状动脉病变及住院时长等资料的差异,采用逐步法进行多因素Logistic回归探讨发生重症川崎病的高危因素,并绘制单因素及联合预测ROC曲线。结果采用倾向性评分匹配后,重症组患儿18例,普通组患儿36例,两组多浆膜腔积液、丙种球蛋白无应答及住院时间比较,差异有统计学意义(P<0.05);两组患儿血红蛋白、C反应蛋白、降钙素原、血清钠、血清钾、总胆红素、直接胆红素、天冬氨酸转氨酶、白蛋白、球蛋白、心房钠尿肽前体及蛋白尿比较,差异有统计学意义(P<0.05)。多因素Logistic回归分析及ROC曲线分析显示,C反应蛋白、降钙素原升高及血钾降低是发生重症川崎病的危险因素及预测指标(P<0.05);三者联合应用预测发生重症川崎病的灵敏度和特异度分别为94.44%和80.00%,预测界值分别血清钾3.7 mmol/L、C反应蛋白104.7 mg/L及降钙素原1.11μg/L;三项联合指标预测价值大于C反应蛋白或降钙素原单个指标(P<0.05)。结论重症川崎病临床表现多样,常发生多浆膜腔积液及丙种球蛋白无应答;C反应蛋白、降钙素原升高及血钾降低是发生重症川崎病的高危因素。

关键词：川崎病重症儿童高危因素

Fe-Al_(2)O_(3)/SBA-15催化臭氧氧化水中布洛芬

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环境化学 2024年第3期43卷 828-833页

作者：邴吉帅陈丽连云港市环境科技服务中心连云港222005 江苏省海洋资源开发研究院连云港222002 清华大学环境学院北京100084

以嵌段共聚物为模板剂,在酸性条件下水热合成SBA-15.将铁、铝负载于SBA-15表面制备Fe-Al_(2)O_(3)/SBA-15介孔分子筛催化剂,并将其用于催化臭氧氧化水中布洛芬(IBU).透射电子显微镜、X射线衍射、氮气吸附-脱附表征结果表明,铁、铝均匀... 详细信息

以嵌段共聚物为模板剂,在酸性条件下水热合成SBA-15.将铁、铝负载于SBA-15表面制备Fe-Al_(2)O_(3)/SBA-15介孔分子筛催化剂,并将其用于催化臭氧氧化水中布洛芬(IBU).透射电子显微镜、X射线衍射、氮气吸附-脱附表征结果表明,铁、铝均匀负载于SBA-15表面,保持SBA-15有序的介孔结构,具有较大的比表面积.不同催化剂活性评价结果表明,铁、铝的负载显著提高SBA-15催化臭氧氧化水中布洛芬的活性,反应60 min后,Fe-Al_(2)O_(3)/SBA-15的TOC去除率为90%,而Al_(2)O_(3)/SBA-15、Fe/SBA-15和SBA-15的TOC去除率分别为65%、50%和36%,单独臭氧氧化仅为26%.实验结果表明,铁、铝的协同作用有利于臭氧分解为羟基自由基、超氧自由基和活性原子氧,布洛芬和小分子有机酸吸附于催化剂表面从而有利于有机物的矿化.催化剂重复利用6次后仍保持较高的催化活性和稳定性.

关键词： Fe-Al_(2)O_(3)/SBA-15 催化臭氧氧化布洛芬活性氧

儿童庞贝病13例临床特点、基因分析及酶替代治疗

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中华实用儿科临床杂志 2022年第18期37卷 1392-1397页

作者：轩欢欢王本臻单光颂申金梅邴振纪志娴李自普青岛市妇女儿童医院心脏中心青岛266034 青岛市妇女儿童医院重症医学中心青岛266034

目的总结儿童庞贝病(PD)的临床特点、基因突变及酶替代治疗(ERT)经验。方法回顾性分析2016年12月至2021年8月青岛市妇女儿童医院收治的PD患儿临床资料, 根据发病年龄将患儿分为婴儿型庞贝病(IOPD)组和晚发型庞贝病(LOPD)组, 根据是否予... 详细信息

目的总结儿童庞贝病(PD)的临床特点、基因突变及酶替代治疗(ERT)经验。方法回顾性分析2016年12月至2021年8月青岛市妇女儿童医院收治的PD患儿临床资料, 根据发病年龄将患儿分为婴儿型庞贝病(IOPD)组和晚发型庞贝病(LOPD)组, 根据是否予静脉输注人重组酸性α-葡萄糖苷酶(rhGAA)分为ERT组和无ERT组, ERT组根据是否规范应用rhGAA分为规范ERT组[规范应用rhGAA为间隔时间约2周, 剂量为20 mg/(kg·次), 共持续52周]和未规范ERT组。采用Kaplan-Meier法对组间生存率进行比较。结果 13例PD患儿中, 男7例, 女6例;IOPD 10例, LOPD 3例;前者的首诊原因以心脏受累者最多[6例(60.0%)], 后者的首诊原因分别为肌无力、心脏受累和呼吸道感染。患儿肌酸激酶均不同程度升高;1例酸性α-葡糖苷酶(GAA)活性完全缺乏, 12例活性降低。IOPD患儿均有心肌肥厚, 十二导联心电图示短PR间期、高大QRS波和广泛T波倒置。GAA基因分析共发现c.1861T>G(p.Trp621Gly)、c.2278A>T(p.K760X)和c.949G>A(p.A317T)3个新发突变位点。IOPD组10例中, 5例患儿给予ERT, 其中2例规范治疗52周, 3例为未规范治疗;2例规范ERT者存活, 余8例死于心力衰竭或呼吸衰竭。LOPD组中仅1例给予ERT 1次, 其中2例存活, 1例死于呼吸衰竭。总病死率为69.2%(9/13例)。ERT组患儿(50.0%)及规范ERT组患儿(100.0%)的生存率均高于无ERT组患儿(14.3%)(Log Rank P=0.037、0.044)。结论 PD临床表现具有多样性, GAA酶活性测定及GAA基因分析是临床诊断的重要手段;规范且早期ERT可延缓病情进展, 甚至可逆转IOPD患儿的心肌肥厚。

关键词：庞贝病临床特点基因分析酶替代治疗儿童

“聚类-降维”策略下基于多源数据的铜期货价格预测

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“聚类-降维”策略下基于多源数据的铜期货价格预测

作者：邴贵英兰州财经大学

学位级别：硕士

PRKN基因合并APOB基因突变的早发型帕金森病1例

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中南大学学报(医学版) 2024年第4期 637-642页

作者：邴诗佳易霞唐湘祁中南大学湘雅二医院神经内科长沙医学院神经变性病基础与临床湖南省普通高等学校重点实验室

帕金森病的发病率位居神经系统退行性疾病的第二，仅次于阿尔茨海默病。早发型帕金森病(early-onset Parkinson’s disease,EOPD)指50岁前出现首发症状的帕金森病。EOPD与基因突变有一定的关系，并有独特的临床特征。本文报告1例PRKN基... 详细信息

帕金森病的发病率位居神经系统退行性疾病的第二，仅次于阿尔茨海默病。早发型帕金森病(early-onset Parkinson’s disease,EOPD)指50岁前出现首发症状的帕金森病。EOPD与基因突变有一定的关系，并有独特的临床特征。本文报告1例PRKN基因合并APOB基因突变的EOPD，该患者于28岁时出现行走不稳的首发症状，后续出现动作迟缓、四肢震颤等症状。体格检查示：面具脸，慌张步态，双上肢肌张力齿轮样增高。总胆固醇6.48 mmol/L，低密度脂蛋白胆固醇4.13 mmol/L。PRKN基因外显子5缺失，外显子7点突变[c.850G>C(p.Gly284Arg)];APOB基因外显子26点突变[c.10579C>T(p.Arg3527Trp)]。根据上述临床表现及检查结果，该患者被诊断为EOPD。PRKN基因的复合杂合突变及PRKN基因合并APOB基因突变均为首次报道，这丰富了EOPD的基因突变类型谱。

关键词：早发型帕金森病四肢震颤 PRKN基因 APOB基因

互联网使用与劳动者就业质量:线上和线下社会资本的双重视角

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中国人力资源开发 2024年第5期41卷 110-124页

作者：张敏邴丕敬袁可中国人民大学公共管理学院北京100872 中国人民大学劳动人事学院北京100872 中国人民大学党政办公室北京100872

随着互联网技术的发展和社交媒体的兴起,劳动者的社会资本正在以线上、线下的形式被不断重塑,潜在影响着劳动者的就业质量。本文旨在探究互联网使用对劳动者就业质量的影响。基于线上社会资本理论与内聚型社会资本和外联型社会资本的理... 详细信息

随着互联网技术的发展和社交媒体的兴起,劳动者的社会资本正在以线上、线下的形式被不断重塑,潜在影响着劳动者的就业质量。本文旨在探究互联网使用对劳动者就业质量的影响。基于线上社会资本理论与内聚型社会资本和外联型社会资本的理论框架,本研究认为互联网使用会同时促进“线上-内聚”型、“线上-外联”型、“线下-内聚”型、“线下-外联”型社会资本,进而提升劳动者就业质量。为了检验上述理论假设,研究利用2017年中国综合社会调查数据,运用多元回归分析方法验证了互联网使用对劳动者就业质量的影响机制。结果显示:互联网使用频率对劳动者的就业稳定性、劳动收入和社会保障水平具有显著的正向影响,且在学历、户籍类型、收入水平中存在显著的异质性;线上社会资本和线下社会资本在互联网使用频率与就业质量之间起中介作用。以上结果对于把握新业态、新模式下促进高质量就业的精准施策具有借鉴意义。

关键词：互联网就业质量社会资本线上社会资本理论

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政务值班“五聚焦五提升”工作法

秘书工作 2023年第2期 37-38页

作者：邴振方鹏山东青岛市政府办公厅总值班室

聚焦制度落实、流程优化、平台应用、能力建设、考核评价五个方面,不断提高值班工作水平。值班是“保安全、守底线”的基础工作,发挥着上传下达、联系左右、沟通内外的运转枢纽作用,是各级政府系统联络畅通、运转高效的重要保障。青岛... 详细信息

聚焦制度落实、流程优化、平台应用、能力建设、考核评价五个方面,不断提高值班工作水平。值班是“保安全、守底线”的基础工作,发挥着上传下达、联系左右、沟通内外的运转枢纽作用,是各级政府系统联络畅通、运转高效的重要保障。青岛市人民政府总值班室聚焦“三服务”职责任务,坚持问题导向,探索建立了“五聚焦五提升”工作法。

关键词：问题导向枢纽作用流程优化上传下达制度落实平台应用值班工作总值班室