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多AUV协同导航时间延迟误差机理分析与补偿算法

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控制与决策 2015年第1期30卷 9-16页

作者：徐博邱立民杨建哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001

定位能力是自主水下潜器(AUV)工作的基础,多AUV协同定位相比单艇定位具有更多的优势.但在多传感器信息融合时,由于各传感器处理信息所用时间不同,而且艇间信息传输需要时间,导致滤波量测量存在延迟,严重影响了协同导航的滤波精度.为此,... 详细信息

定位能力是自主水下潜器(AUV)工作的基础,多AUV协同定位相比单艇定位具有更多的优势.但在多传感器信息融合时,由于各传感器处理信息所用时间不同,而且艇间信息传输需要时间,导致滤波量测量存在延迟,严重影响了协同导航的滤波精度.为此,首先对广播式协同导航时间延迟误差机理进行深入分析,然后提出一种基于量测更新的协同定位方法,最后完成了相应的仿真验证.结果表明,基于量测更新的协同定位方法大大提高了多水下无人艇协同定位精度.

关键词：自主式水下潜器协同定位量测更新延迟扩展卡尔曼滤波

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基于角速率匹配法的船体变形估计算法研究

基于角速率匹配法的船体变形估计算法研究

作者：邱立民哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

该文研究了基于角速率匹配法惯性测量船体变形估计算法。具体地,研究了基于线性模型的惯性测量匹配法和基于非线性模型的惯性测量匹配法。在基于线性模型的惯性测量匹配法中,建立了船体变形线性模型,进行了基于实验数据的动态变形角模... 详细信息

该文研究了基于角速率匹配法惯性测量船体变形估计算法。具体地,研究了基于线性模型的惯性测量匹配法和基于非线性模型的惯性测量匹配法。在基于线性模型的惯性测量匹配法中,建立了船体变形线性模型,进行了基于实验数据的动态变形角模型参数优化,并通过实际数据仿真证明了参数优化的正确性。针对角速率匹配法的线性模型还进行了可观测性分析,指出了系统因部分可观测而对变形角测量造成的影响。同时,该文针对线性模型进行了三次不同条件下的仿真:分别为舰船小角度摇摆下匀速直线航行系统仿真、典型摇摆下匀速直线航行系统仿真和典型摇摆下舰船作圆周运动时的系统仿真。仿真结果表明该算法具有良好的稳定性,静态变形角和动态变形角的估计精度也都达到了0.3角分和0.5角分以内。基于目前惯性测量船体变形的研究仍局限于线性模型的现状,该文还根据两惯性测量单元间安装误差角较大时的情况,研究了基于非线性模型的惯性测量匹配算法。首先建立了船体变形非线性模型,然后针对该非线性模型给出了两种典型的非线性滤波,并对两种非线性滤波的估计精度进行了基于泰勒展开的比较分析。为验证EKF、UKF、CKF对非线性模型滤波估计的有效性,该文还分别进行了多种仿真条件下的系统仿真。仿真结果表明,针对弱非线性系统EKF、UKF和CKF均能有效估计出变形角。但是随着系统非线性程度的增强,EKF估计精度显著下降,而UKF与CKF均表现出了良好的稳定性。这表明无论针对线性模型和非线性模型,UKF和CKF均具有良好的估计效果。此外,该文还对UKF和CKF的估计精度进行了仿真比较,具体地就是针对惯性测量单元在航向安装误差角为30度时,和惯性测量单元在航向、纵向、横向分别为30度、10度、10度时两种情况下的非线性模型进行了仿真对比。为保证仿真结果的准确性,分别就每种情况各进行了50次UKF、CKF滤波,然后从统计50次仿真结果的收敛时间和估计精度两方面进行UKF和CKF滤波效果的比较。通过统计仿真结果可发现,针对强非线性模型UKF和CKF均能有效估计出变形角,但是CKF的估计精度比UKF更高,而且收敛速度也要快于UKF。同时,这也证明了该文对UKF、CKF两种滤波方式的估计精度的理论分析是正确的。

关键词：船体形变测量角速率匹配法无迹卡尔曼滤波容积卡尔曼滤波

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文学作品实质性相似的司法判定方法评析

出版发行研究 2017年第10期 83-85页

作者：殷贵山邱立民吉林大学法学院吉林大学继续教育学院

我国司法实践中对文学作品实质性相似的判定,主要采用了部分比较法、整体比较法和综合比较法这三种形式。部分比较法以思想/表达二分法和独创性理论为适用前提,在一定程度上降低了著作权法对文学作品的保护力度。与此相反,整体比较法则... 详细信息

我国司法实践中对文学作品实质性相似的判定,主要采用了部分比较法、整体比较法和综合比较法这三种形式。部分比较法以思想/表达二分法和独创性理论为适用前提,在一定程度上降低了著作权法对文学作品的保护力度。与此相反,整体比较法则扩大了著作权法的保护范围。使用综合比较法能够更好地平衡著作权人和社会公众的利益,有利于实现著作权法保护作者权益、促进知识传播、保留公共领域利益空间的立法目的。

关键词：文学作品实质性相似部分比较法整体比较法综合比较法著作权

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某部做好新兵训练伤预防的基本经验

解放军预防医学杂志 2006年第2期24卷 135-136页

作者：邱立民丁启龙 73071部队医院

目的探讨总结新兵训练伤预防工作的做法,有效降低新兵训练伤发生率。方法采取督查指导、跟训保障、总结等方法。结果通过多年工作指导,新兵训练伤发生率明显降低,并总结出5点经验:(1)抓好健康教育是做好新兵训练伤预防工作的前提;(2)抓... 详细信息

目的探讨总结新兵训练伤预防工作的做法,有效降低新兵训练伤发生率。方法采取督查指导、跟训保障、总结等方法。结果通过多年工作指导,新兵训练伤发生率明显降低,并总结出5点经验:(1)抓好健康教育是做好新兵训练伤预防工作的前提;(2)抓好科学组训是做好新兵训练伤预防工作的基础;(3)抓好训练保护是做好新兵训练伤预防工作的关键;(4)抓好医学监督是做好新兵训练伤预防工作的重要环节;(5)抓好科学饮食是做好新兵训练伤预防工作的有力保证。结论总结的基本经验对相关部队有一定借鉴作用。

关键词：新兵训练伤预防基本经验

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自然水体生物膜数量对其吸附镉的速率影响

自然水体生物膜数量对其吸附镉的速率影响

作者：邱立民吉林大学

学位级别：硕士

本研究在已有自然水体生物膜吸附镉研究的基础上进一步研究生物膜数量对其吸附镉的速率的影响。以长春南湖作为生物膜培养水体获取自然水体生物膜,进行不同生物膜量吸附镉的动力学实验,分别得到不同数量(1-5 片)生物膜对初始浓度为2.0μ... 详细信息

本研究在已有自然水体生物膜吸附镉研究的基础上进一步研究生物膜数量对其吸附镉的速率的影响。以长春南湖作为生物膜培养水体获取自然水体生物膜,进行不同生物膜量吸附镉的动力学实验,分别得到不同数量(1-5 片)生物膜对初始浓度为2.0μmol?L-1 和3.5μmol?L-1 的镉溶液的吸附动力学曲线。实验结果表明:生物膜数量对镉的吸附量有较大影响,即对于任一时刻,1-3 片生物膜对镉的吸附量差异较大,而4-5 片的吸附量基本一致,说明当溶液初始浓度一定时增加生物膜量只能在一定限度内提高吸附效率。单位量生物膜吸附镉的速率随生物膜数量的增大而减小,且当生物膜较少时,其吸附镉速率随生物膜数量的变化较快,而当生物膜较多时,其吸附镉速率的变化较小;初始镉浓度为2.0μmol·L-1 时镉吸附速率明显大于初始浓度为3.5μmol·L-1 时。随生物膜数量的增加,初始浓度为2.0μmol·L-1 时的镉吸附速率的变化幅度要大于初始浓度为3.5μmol·L-1 时的吸附速率变化幅度。

关键词：自然水体生物膜镉吸附速率

大学生思想政治教育的新模式——《大学生思想政治教育模式建构与实践》评介

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江西财经大学学报 2017年第1期 132-132,F0003页

作者：邱立民钟宇红田地吉林大学继续教育学院吉林长春130021

随着时代的变迁,信息技术和互联网应用已经成为当今时代的主流,高端综合型人才已经成为我国现代化事业建设中的紧缺资源,而大学校园作为培养尖端人才的基地,需要在德智体等各个领域不断加强教育改革和实践,不断为我国的现代化建设注入... 详细信息

随着时代的变迁,信息技术和互联网应用已经成为当今时代的主流,高端综合型人才已经成为我国现代化事业建设中的紧缺资源,而大学校园作为培养尖端人才的基地,需要在德智体等各个领域不断加强教育改革和实践,不断为我国的现代化建设注入新鲜血液。但是在当下各种因素的冲击下,教育的大众化现实与传统精英化思想政治教育模式间出现了越来越多的矛盾和问题,影响了传统高校学生的思想政治教育效果,从而增大了思想政治教育的难度,加剧了高校思想政治教育的复杂性,

关键词：思想政治教育模式建构现代化事业传统精英尖端人才教育方式教育新模式思政教育教育模式教育改革

基于“农民荒”视角下新型职业农民培育的职业教育行动策略

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中国职业技术教育 2018年第26期34卷 26-31,35页

作者：邱立民钟宇红马浩吉林大学继续教育学院吉林长春130012 吉林大学计算机科学与技术学院吉林长春130012

"农民荒"实际上是农业接班人危机的一个突出表现,主要表现为自然村庄不断消失,农业人口数量下降以及以老、妇、幼为主。新型职业农民作为"现代职业人",是产业农民也是专业农民,是一种职业表征而不再具备身份属性。推进新型职业农民培育... 详细信息

"农民荒"实际上是农业接班人危机的一个突出表现,主要表现为自然村庄不断消失,农业人口数量下降以及以老、妇、幼为主。新型职业农民作为"现代职业人",是产业农民也是专业农民,是一种职业表征而不再具备身份属性。推进新型职业农民培育是解决"农民荒"的主要出路。因此,在新型职业农民培育过程中,可以充分发挥职业教育的作用,通过合理界定其培育对象与范围,构建多元主体参与的培育体系,创新多样化的培育模式以及要加大法律政策及制度供给来提升培育的实效。

关键词： “农民荒” 新型职业农民职业教育培育策略

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高校继续教育发展目标的应然指向与重构路径

中国职业技术教育 2018年第12期34卷 49-55页

作者：邱立民钟宇红马浩吉林大学吉林长春130012

高校继续教育发展目标是多种因素共同作用的结果,需要加强对目标影响因素及发展过程的分析。由于高校继续教育发展目标具备一定的时空属性,以及高校继续教育发展目标在理论与实践方面还存在缺失,因此重新审视高校继续教育发展目标具有... 详细信息

高校继续教育发展目标是多种因素共同作用的结果,需要加强对目标影响因素及发展过程的分析。由于高校继续教育发展目标具备一定的时空属性,以及高校继续教育发展目标在理论与实践方面还存在缺失,因此重新审视高校继续教育发展目标具有现实必要性。整体看,高校继续教育发展目标的应然指向包括多重内容,如内涵发展转变、体系贯通、模式融合、价值观整合等。要实现上述应然目标,必须从前提、要素、动力、切入点、手段等多个方面来实施路径重构。

关键词：高校继续教育目标指向路径重构

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做好攀岩训练卫生防疫工作的几点做法

解放军预防医学杂志 2007年第1期25卷 56-57页

作者：张钦国丁启龙邱立民 73071部队医院

目的做好攀岩训练部队卫生防疫工作,确保官兵身体健康,促进训练任务圆满完成。方法深入部队伴随保障,进行回顾性总结。结果总结出做好卫生防疫工作的做法:(1)精心组织筹划、把握防疫工作主动权。(2)抓好健康教育,增强防病意识。(3)落实... 详细信息

目的做好攀岩训练部队卫生防疫工作,确保官兵身体健康,促进训练任务圆满完成。方法深入部队伴随保障,进行回顾性总结。结果总结出做好卫生防疫工作的做法:(1)精心组织筹划、把握防疫工作主动权。(2)抓好健康教育,增强防病意识。(3)落实安全措施,减少训练伤的发生。(4)重视医学监督,落实各项卫生制度。(5)科学安排训练、严密组织实施。由于防疫措施得力,卫生防病工作取得了显著成效,驻训期间未发生严重训练伤、食物中毒和肠道传染病流行,昼夜发病率均控制在规定的指标内,较好地完成了训练任务。结论总结出的做法,为今后部队执行攀岩训练任务,做好卫生防疫工作提供了参考依据。

关键词：攀岩训练卫生防疫特点与做法