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面向线状柔性物体的机器人操作研究进展与展望

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机器人 2024年第5期46卷 623-640页

作者：于铭瑞李翔清华大学自动化系北京100084

线状柔性物体具有强变形特性且模型复杂、个体差异大,使用机器人对其进行自主、灵巧的操作具有极大的挑战。本文对面向线状柔性物体的机器人操作研究进行了系统、详细的梳理和总结。首先,从基础研究角度对线状柔性物体的建模、感知、规... 详细信息

线状柔性物体具有强变形特性且模型复杂、个体差异大,使用机器人对其进行自主、灵巧的操作具有极大的挑战。本文对面向线状柔性物体的机器人操作研究进行了系统、详细的梳理和总结。首先,从基础研究角度对线状柔性物体的建模、感知、规划、控制等基础问题进行了概述,并从应用研究角度对打结、布线、插孔等具体任务进行了整理。之后,对近年来面向线状柔性物体的机器人操作研究发展趋势进行了总结,并对有待进一步探索的热点问题进行了分析和展望。

关键词：机器人操作线状柔性物体灵巧操作

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区块链环境下基于商业信用融资模式的供应链运营决策研究

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管理工程学报 2024年

作者：王道平朱梦影董汉玺北京科技大学经济管理学院

应用区块链可以解决现有商业信用融资模式中存在的交货期过长、产品真实性难以保证和零售商不按时还款等问题。本文构建是否应用区块链的两种商业信用融资模式,运用Stackelberg博弈求解两种模式下供应链的最优批发价和零售价决策,研究... 详细信息

应用区块链可以解决现有商业信用融资模式中存在的交货期过长、产品真实性难以保证和零售商不按时还款等问题。本文构建是否应用区块链的两种商业信用融资模式,运用Stackelberg博弈求解两种模式下供应链的最优批发价和零售价决策,研究未应用区块链时产品为真的概率、零售商期末按时支付剩余款项的概率、零售商违约对供应商造成的损失比例、应用区块链的单位运营成本和应用区块链后的交货期等因素对供应链运营决策和成员期望利润的影响,分析应用区块链后商业信用融资的价值。研究表明:引入区块链缩短交货期、确保产品为真等功能带来的益处大于一定程度时,零售价和批发价高于传统模式;若零售商违约的可能性非常低,或者即使零售商违约,供应商的损失也不大,传统模式下批发价和零售价更高。若区块链运营成本小于零售商愿意支付的阈值,选择应用区块链对供应链所有企业而言均有利。而若区块链运营成本大于供应商愿意支付的阈值,供应链中任何企业均不会因应用区块链而受益。

关键词：区块链商业信用融资运营成本定价

区块链环境及供应链金融背景下的供应商产量决策研究

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区块链环境及供应链金融背景下的供应商产量决策研究

作者：傅玺蓓电子科技大学

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为境外窃取、刺探、收买、非法提供商业秘密罪疑难问题研究

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为境外窃取、刺探、收买、非法提供商业秘密罪疑难问题研究

作者：傅玺玮中国人民公安大学

学位级别：硕士

《刑法修正案(十一)》新增刑法第219条之一“为境外窃取、刺探、收买、非法提供商业秘密罪”,弥补了我国对商业间谍行为刑法规制的部分空白,是加强我国科技安全和国家经济安全刑法保护的重要举措。作为一个新增设的犯罪,在犯罪构成、罪... 详细信息

《刑法修正案(十一)》新增刑法第219条之一“为境外窃取、刺探、收买、非法提供商业秘密罪”,弥补了我国对商业间谍行为刑法规制的部分空白,是加强我国科技安全和国家经济安全刑法保护的重要举措。作为一个新增设的犯罪,在犯罪构成、罪与非罪、与相关犯罪的界限、特殊形态的认定中都存在很多需要深入研究的问题。全文主要包括三个部分。第一部分是本罪犯罪构成特征。本罪的客体和侵犯商业秘密罪既有共性的一面,也有特性的一面,国家科技安全和经济安全是本罪客体的特性部分。本罪行为对象的认定应当排除“实用性”的要求,商业秘密中的“其他信息”可用“具体特定内容+具备秘密性+经济价值型+保密性”的公式来认定。本罪行为方式中的“非法提供”应限制解释为“窃取、刺探、收买”以外的实质上的“非法提供”。本罪的主观方面既包括直接故意和间接故意,认识因素上应当具有“双重明知”,既要求对违法物品(商业秘密)存在明知,也要求对特定主体(境外组织或个人)存在明知。第二部分是为境外窃取、刺探、收买、非法提供商业秘密罪与一般违法和相关犯罪的界限。以坚持刑法谦抑性为要求、以坚持综合衡量为原则界定本罪与一般违法行为的界限,以及本罪与相关犯罪的界限问题,主要分析本罪与侵犯商业秘密罪、为境外窃取、刺探、收买、非法提供国家秘密罪、为境外窃取、刺探、收买、非法提供军事秘密罪在所侵犯的法益、犯罪对象、犯罪主体等方面的认定界限。第三部分是为境外窃取、刺探、收买、非法提供商业秘密罪特殊形态的认定。本罪是行为犯,以行为的实行是否达到一定程度作为认定既遂与否的总标准。四个不同行为方式的不同既遂标准,“窃取”的既遂在客观层面采用“控制说”为标准。“刺探”的既遂标准应当以“由不知情变为知情者”的身份转变为标志,“收买”应以行为人是否实际谋取到不正当利益为既遂标准。“非法提供”行为是一个过程,获取阶段的完成行为采用“控制说”。本罪的共同犯罪的成立应当具备主体条件、主观条件和客观条件,认定本罪片面帮助行为采用“犯罪共同说”。本罪与侵犯商业秘密罪、侵犯国家秘密类犯罪以及侵犯公民个人信息罪等存在想象竞合,本罪与非法获取计算机信息系统数据罪、抢夺罪、非法拘禁罪等罪名存在牵连关系。

关键词：商业秘密商业间谍境外犯罪构成特殊形态

稻麦轮作下长期秸秆还田提升磷有效性的微生物机制

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稻麦轮作下长期秸秆还田提升磷有效性的微生物机制

作者：傅玺豪长江大学

学位级别：硕士

快压缩P_(1)波在饱和冻土与弹性基岩分界面上的能量传输特性

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振动与冲击 2024年第7期43卷 223-238页

作者：马强蒋汇鹏周凤玺蒋宁山青海大学土木工程学院西宁810016 青海省建筑节能材料与工程安全重点实验室西宁810016 兰州理工大学土木工程学院兰州730050

基于弹性波在冻结饱和多孔介质与单相弹性介质中的传播理论,选取了饱和冻土中传播速度最大的快压缩P 1波入射在饱和冻土与弹性基岩分界面上的能量传输问题。根据分界面上的边界条件,推导出了快压缩P 1波从饱和冻土介质入射到弹性基岩分... 详细信息

基于弹性波在冻结饱和多孔介质与单相弹性介质中的传播理论,选取了饱和冻土中传播速度最大的快压缩P 1波入射在饱和冻土与弹性基岩分界面上的能量传输问题。根据分界面上的边界条件,推导出了快压缩P 1波从饱和冻土介质入射到弹性基岩分界面上透反射振幅比和能量率的解析表达式。研究了快压缩P_(1)波入射在饱和冻土与弹性基岩分界面上的能量与入射角度,入射频率,温度(含冰量),孔隙率,胶结参数以及接触参数的关系。研究结果表明:当入射角度为0°时仅存在压缩波,达到临界角后透射P波消失;各种波在达到临界角时出现不同程度的脉冲,其中反射P_(1)波最为显著;随着胶结参数,孔隙率,接触参数的增大,临界角越早出现;入射频率仅对反射P_(2),P_(3)和S_(2)波的能量反射率影响较大;当温度和含冰量较低或较高时,均不利于反射S_(2)波的能量产生。

关键词：饱和冻土弹性基岩快压缩P_(1)波透反射振幅比透反射能量率

基于ROS的移动机器人SLAM建图与路径规划研究

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基于ROS的移动机器人SLAM建图与路径规划研究

作者：马占玺曲阜师范大学

学位级别：硕士

随机器人技术的迅猛进展,移动机器人已广泛应用到各个领域,承担起各式各样的任务。移动机器人在面对复杂且不确定环境时,其自我定位准确性、地图构建以及路径规划的能力,直接影响机器人执行任务的效率和准确性,也是提高机器人自主性和... 详细信息

随机器人技术的迅猛进展,移动机器人已广泛应用到各个领域,承担起各式各样的任务。移动机器人在面对复杂且不确定环境时,其自我定位准确性、地图构建以及路径规划的能力,直接影响机器人执行任务的效率和准确性,也是提高机器人自主性和适应性的重要基础。研究和开发高效的定位、地图构建与路径规划技术,对于推动移动机器人技术向更高水平发展,具有重大的理论和实践意义。本文基于ROS操作系统,提出了一种针对移动机器人的SLAM和路径规划方案。针对现有SLAM技术在复杂环境下定位精度不高和地图构建不准确的局限性,本文设计了一种改进SLAM算法,能够在不确定环境中提高机器人的定位与建图精度。同时,考虑到传统蚁群算法存在的效率低下和路径拐点过多的问题,本文通过算法优化提高了路径规划的效率和平滑性。具体研究内容如下:(1)针对传统粒子滤波算法依赖里程计数据导致建图精度不高、粒子数量增多,以及传统粒子滤波的重采样方法容易导致粒子退化的问题,提出了改进Gmapping算法。通过改进提议分布、改进重采样策略,降低了粒子数量、粒子退化程度,提高了建图准确性。通过细致分析占据栅格地图构建算法、传统粒子滤波算法和改进的Gmapping算法的理论、实现机制及其在Gazebo仿真环境下的应用效果,证明了改进Gmapping算法在地图构建的精确性和计算效率方面的优势。(2)针对传统蚁群算法在移动机器人路径规划中遇到的收敛速度慢、容易陷入局部最优解、冗余转弯点多等问题,提出了一种改进蚁群算法。通过改进启发式函数、信息素更新规则,并利用三角剪枝法移除路径中的冗余转弯点,降低了转弯频率,减少了路径长度。通过在两种复杂栅格环境下的仿真实验验证了该算法在路径长度、收敛速度和转弯点减少等方面相较于其他算法的优势。(3)在真实实验室环境下采用启智MANI移动机器人通过具体实验验证了改进蚁群算法在移动机器人路径规划中的应用效果和优越性。通过全局路径规划和局部路径规划的实验,验证了改进蚁群算法在实时局部路径规划上的可靠性和效率,能够在保证路径全局最优的同时,实时调整以规避临时出现的障碍物。

关键词：粒子滤波 SLAM算法蚁群算法路径规划 ROS系统

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基于联合多重重建自编码器的桁架损伤识别

中国机械工程 2024年第5期35卷 840-850页

作者：刘满东彭珍瑞兰州交通大学机电工程学院兰州730070

针对桁架杆单元存在不同损伤类型时损伤特征信息难以捕捉且识别结果不准确的问题,提出了利用联合多重重建自编码器(JMRAE)进行损伤识别的方法。首先,运用JMRAE按照不同尺度数分段截取信号,将Sigmoid函数和ReLU函数进行组合以提取特征量... 详细信息

针对桁架杆单元存在不同损伤类型时损伤特征信息难以捕捉且识别结果不准确的问题,提出了利用联合多重重建自编码器(JMRAE)进行损伤识别的方法。首先,运用JMRAE按照不同尺度数分段截取信号,将Sigmoid函数和ReLU函数进行组合以提取特征量,引入零相位成分分析(ZCA)降低特征量维度,以保留重要信息并减少数据冗余。然后,运用SoftMax分类器求解隐含层中不同片段的局部特征量,并进行特征量融合以判断结构状态。最后,运用三维桁架结构数值模型和实验室搭建桁架进行验证,并与精细复合多尺度散布熵(RCMDE)、峰度和反向传播(BP)神经网络方法进行对比研究,结果表明所提方法具有更高的损伤识别准确性。

关键词：联合多重重建自编码器零相位成分分析 SoftMax分类器特征量融合损伤识别

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导演申奥的现实主义电影风格探析

电影文学 2024年第4期 122-124页

作者：周隽霍玺宇南京艺术学院电影电视学院江苏南京210000 韩国信韩大学韩国京畿道11644

青年新锐导演申奥拍摄的现实主义题材电影犀利、冷峻,个人风格鲜明,较好地平衡了戏剧的真实与生活的真实。他注重对复杂人性的多角度描摹,通过充满戏剧性却又真实感拉满的剧情,带给观众极为震撼的观影体验。另外,申奥的现实题材电影关... 详细信息

青年新锐导演申奥拍摄的现实主义题材电影犀利、冷峻,个人风格鲜明,较好地平衡了戏剧的真实与生活的真实。他注重对复杂人性的多角度描摹,通过充满戏剧性却又真实感拉满的剧情,带给观众极为震撼的观影体验。另外,申奥的现实题材电影关注热点事件,多层次、多视角展现,凸显出文艺工作者的高度社会责任感。通过梳理他的两部作品《受益者》《孤注一掷》,对申奥的电影风格进行探讨。

关键词：导演申奥现实主义人性书写缝合叙事