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农业植保多旋翼无人机的飞行控制系统设计

农业植保多旋翼无人机的飞行控制系统设计

作者：邱丁西安电子科技大学

学位级别：硕士

随着社会发展,农业植保多旋翼无人机逐渐占据市场,应用不断得到推广。本文选取农业植保多旋翼无人机飞行控制系统作为研究对象,以四旋翼无人机和开源飞行控制系统作为研究基础平台,根据无人机在喷洒农药过程中存在无法避障的问题,延伸... 详细信息

随着社会发展,农业植保多旋翼无人机逐渐占据市场,应用不断得到推广。本文选取农业植保多旋翼无人机飞行控制系统作为研究对象,以四旋翼无人机和开源飞行控制系统作为研究基础平台,根据无人机在喷洒农药过程中存在无法避障的问题,延伸至飞行控制系统存在的功能缺陷,由此分析研究制定解决方案,设计完善飞行控制系统功能。本研究课题首先对多旋翼无人机的硬件系统进行了介绍,详细分析了飞行控制器模块、传感器模块、无线传输模块、动力执行模块的构成和功能,在此基础上,针对四旋翼无人机对各模块产品器件进行比较分析,根据性能参数从优选取合适的产品器件。其次,对目前国内外较有名的PIXHAWK开源飞行控制系统代码进行了详细分析解读,重点突出对主要功能模块的分析研究,为下一步设计算法,编程调试,完善飞行控制系统功能打下基础。再次,在分析多旋翼无人机的飞行控制原理基础上,按纵向和横向两个控制方向详细叙述了PID的控制原理以及实际的控制过程,通过实验数据分析PID控制效果。随后,重点针对植保无人机无法实现避障这一功能缺陷,通过对比现有在机器人、自动小汽车等不同领域的超声波避障、TOF避障以及机器视觉避障技术,分析了各项技术利弊,最后根据农业植保无人机的特定需求,确定了超声波避障方案,并详细设计了避障算法实现。最后,采取机上模拟和实地飞行试验的方式,对组装的四旋翼无人机进行了飞行测试。通过模拟仿真试验,进一步验证了避障方案的可行性,完成飞行控制系统的避障模块设计。

关键词：多旋翼无人机飞行控制系统 PID控制避障

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中国产业结构服务化——基于中美对比的研究

中国产业结构服务化——基于中美对比的研究

作者：邱丁中共中央党校

学位级别：硕士

产业结构服务化既是当今世界经济发展的一个重要现象,对我国经济的发展施加着越来越重大的影响;也是我国下一阶段经济发展必须面临和解决的问题。本文通过对国、内外相关文献的分析研究,在对产业结构服务化的概念进一步认识的基础上,从... 详细信息

产业结构服务化既是当今世界经济发展的一个重要现象,对我国经济的发展施加着越来越重大的影响;也是我国下一阶段经济发展必须面临和解决的问题。本文通过对国、内外相关文献的分析研究,在对产业结构服务化的概念进一步认识的基础上,从产业结构投入的服务化、产业结构产出的服务化两个方面,八个不同的指标,比较分析中、美两国同一时期的情况,对中国产业结构服务化进行具体研究。在投入的服务化方面,本文通过对人力资本投入、科技资本投入、信息资本投入、管理资本投入四类服务性资源的经济数据的处理,以及与美国同一时期的情况的对比,对中国当前经济发展对服务性资源的依赖情况进行了考察;在产出的服务化方面,本文通过对服务业产出状况、服务业对经济增长的贡献、服务业产出内部结构、非服务业产出内部结构四类经济数据的处理,在与美国同期情况对比的基础上,对中国当前阶段服务型产出的状况进行了考察。本文认识到,与美国相比,就整体而言,中国不论是投入方面还是产出方面的服务化水平都比较低,追赶趋势也并不明显;投入方面,中国对信息资本的利用程度已经很高,并且信息资本投入也是服务性资源中占比提升速度最快的;产出方面,中国产业融合发展得非常快,已经处于较高水平。本文认为,在服务性资源的依赖性上,中国历史积累整体还不足,非服务性资源潜力也还较大,但是科技资本利用已经比较成功,而信息资本利用则是下一阶段经济发展的关键;在服务型产出上,一方面受制于当前的经济、科技、知识水平,另一方面则是由当前的国内、国外需求决定,整体水平较低,但非服务业服务化趋势非常明显。所以本文建议,国家在制定产业结构服务化相关政策时,需要对产业结构服务化的复杂性有较深认识,避免出现一刀切的情况;深入总结信息资本的成功利用经验,注重发挥信息资本在下一阶段经济发展中的重要作用;发挥中国在产业融合方面的巨大优势。

关键词：产业结构服务化服务性资源服务型产出中美对比

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当前的世界经济格局及其前瞻

中共中央党校学报 2013年第4期17卷 68-74页

作者：陈江生庞博邱丁中共中央党校国际战略研究所北京海淀100091 中国人民银行北京西城100037 中共中央党校研究生院北京海淀100091

当前的世界经济仍然是由西方主导,发展的不平衡和贫富分化仍然在继续发展,但经过发展不平衡规律的作用和国际金融危机的冲击,发展中大国在世界经济中的地位已经达到了新的高度。短期内这种格局不会发生根本性变化。不过,如果把时间延长... 详细信息

当前的世界经济仍然是由西方主导,发展的不平衡和贫富分化仍然在继续发展,但经过发展不平衡规律的作用和国际金融危机的冲击,发展中大国在世界经济中的地位已经达到了新的高度。短期内这种格局不会发生根本性变化。不过,如果把时间延长到未来十年到二十年的中期,无论是相对经济实力、国际分工态势还是国际经济治理结构都将发生巨大的变化。

关键词：世界经济经济格局发展前瞻

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发达资本主义经济“滞缩”现象研究

科学社会主义 2015年第1期 138-145页

作者：陈江生陈琳邱丁中央党校马克思主义理论教研部中央党校研究生院硕士研究生北京100091

现阶段,从现象上看,发达资本主义经济已经陷入"滞缩"。"滞缩"主要表现为经济增长缓慢乃至停滞,通货紧缩常态化,失业率居高不下。而"滞缩"是和资本主义的基本制度和基于该制度的要素配置劣化和经济周期联系在一起的,是发达资本主义经济... 详细信息

现阶段,从现象上看,发达资本主义经济已经陷入"滞缩"。"滞缩"主要表现为经济增长缓慢乃至停滞,通货紧缩常态化,失业率居高不下。而"滞缩"是和资本主义的基本制度和基于该制度的要素配置劣化和经济周期联系在一起的,是发达资本主义经济发展的一种必然。

关键词：滞缩发达资本主义经济经济危机

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东亚“10+3”合作的经济空间

亚太经济 2015年第4期 3-8页

作者：陈江生邱丁张滔中共中央党校马克思主义理论教研部中共中央党校研究生院

本文对"经济空间"的概念及其计算方法进行了简单说明,按照人均收入的不同将"10+3"合作框架中的国家分为三组,从总需求、产业(农业、工业、服务业)的角度,对其合作的经济空间进行了计算,据此对"10+3"合作框架的进一步发展提出了放开要素... 详细信息

本文对"经济空间"的概念及其计算方法进行了简单说明,按照人均收入的不同将"10+3"合作框架中的国家分为三组,从总需求、产业(农业、工业、服务业)的角度,对其合作的经济空间进行了计算,据此对"10+3"合作框架的进一步发展提出了放开要素流动限制、推进基础设施建设、建立健全相应金融体系、加强国际经济事务合作等政策主张。

关键词：经济空间需求角度产业角度

“双减”背景下小学英语作业设计的问题与改进

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基础教育外语教学研究 2022年第3期 12-17页

作者：丁邱邱温州市瓯海区教育研究院浙江温州325005

本文针对当前小学英语作业目标缺少远见、作业实施简单机械、作业评改单一笼统等问题,凝练了语言与内容共发展、共性与个性皆兼顾、主观与客观相统一的小学英语作业有效设计原则,并提出“以问题驱动明确课后学习域,以语境创设架起真实... 详细信息

本文针对当前小学英语作业目标缺少远见、作业实施简单机械、作业评改单一笼统等问题,凝练了语言与内容共发展、共性与个性皆兼顾、主观与客观相统一的小学英语作业有效设计原则,并提出“以问题驱动明确课后学习域,以语境创设架起真实活动链,精准反馈研判最近发展区,校内联动发展作业智囊团”的作业改进路径,为教师思考如何利用好“作业”来夯实学生学力、达成“双减”政策要求提供一些思路。

关键词： “双减”政策小学英语作业问题作业改进路径

维普期刊数据库评论

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水电站消防设备布置与控制探讨

消防界（电子版） 2023年第14期9卷 28-30页

作者：邱丁五凌电力托口电厂

伴随着社会经济的持续增长和民众生活品质的不断提升,水电站作为关键的电能生成设备,已经变成各个地区经济发展中不可或缺的关键动力系统,也是火灾等事故发生概率相对较高的地方之一。为了提升水电站的安全管理水平,规范消防设备布局和... 详细信息

伴随着社会经济的持续增长和民众生活品质的不断提升,水电站作为关键的电能生成设备,已经变成各个地区经济发展中不可或缺的关键动力系统,也是火灾等事故发生概率相对较高的地方之一。为了提升水电站的安全管理水平,规范消防设备布局和控制,目前在水电工程设计阶段,消防设备配置通常都有相应的规范和规定。由于消防水泵站、消火栓、自动喷水灭火装置、防火卷帘门及泡沫炮等主要消防设施均设在厂房内或靠近厂坝边界位置上,所以它们的配置应尽量接近实际情况。

关键词：水电站建筑物消防设备布置控制

凝聚集体智慧打造情景互动的网络课堂——浙江省温州市瓯海区小学英语空中课堂研修案例

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英语教师 2020年第20期20卷 88-91页

作者：丁邱邱浙江省温州市瓯海区教育研究院浙江温州325005

一、案例背景疫情防控期间,为积极响应教育部“停课不停学”号召,解决延期开学期间学生居家学习问题,浙江省温州市瓯海区小学英语空中课堂依据市教育局发布的《进一步完善全市中小学、幼儿园延期开学期间线上教育教学服务工作的通知》... 详细信息

一、案例背景疫情防控期间,为积极响应教育部“停课不停学”号召,解决延期开学期间学生居家学习问题,浙江省温州市瓯海区小学英语空中课堂依据市教育局发布的《进一步完善全市中小学、幼儿园延期开学期间线上教育教学服务工作的通知》精神。

关键词：疫情防控空中课堂温州市瓯海区网络课堂案例背景小学英语集体智慧情景互动

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试述浙江龙泉市减药控害战略途径

农业与技术 2016年第11期36卷 35-38,40页

作者：邱丁莲浙江省龙泉市农业局浙江龙泉323700

龙泉市位于浙江省西南部浙闽赣边境山区,属亚热带季风气候区,境内雨量充沛,气候温暖湿润,适合多种动植物生长繁衍,作物类型丰富多样,常年农作物病虫呈多发、频发、偏重发生态势。面对现实,为了控制病虫害的为害损失,全然不施用农药防治... 详细信息

龙泉市位于浙江省西南部浙闽赣边境山区,属亚热带季风气候区,境内雨量充沛,气候温暖湿润,适合多种动植物生长繁衍,作物类型丰富多样,常年农作物病虫呈多发、频发、偏重发生态势。面对现实,为了控制病虫害的为害损失,全然不施用农药防治病虫害并不现实,而随着食品、生态安全意识的提高,针对农药的使用问题更是引起了人们的热切关注,如何协调农药使用与安全问题己成为植保工作的中心议题。鉴此,笔者以"绿色植保"思维理念,试从下文几个方面提出减药控害的建议措施,借以抛砖引玉,与大家共同商榷。

关键词：病虫害防控减量用药途径