检索结果-南通市图书馆

职教论坛 2016年第33期32卷 75-78页

作者：邬杨邬海明江西科技师范大学江西科技师范大学理工学院

通过比较中西的职业教育人才培养模式,梳理职业教育背景下的团队教学论,要基于"学生为本"、终身学习、培养综合素质的理念,创新适合职教人才培养发展的团队教学法,做到"四个结合",为实现教育的最高境界"适应生活",提供实践的素材。

关键词：职业教育学生为本团队教学适应生活

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室内服务机器人地图构建与导航研究

室内服务机器人地图构建与导航研究

作者：邬海明南昌航空大学

学位级别：硕士

随着计算机和传感器技术的快速发展,机器人的种类也从一开始一些完成简单任务的工业机器人,延伸到农业、医疗、教育、航空航天等领域。机器人技术蓬勃发展的同时,如何实现机器人的精准实时定位和导航也成为机器人研发的热点问题之一。... 详细信息

随着计算机和传感器技术的快速发展,机器人的种类也从一开始一些完成简单任务的工业机器人,延伸到农业、医疗、教育、航空航天等领域。机器人技术蓬勃发展的同时,如何实现机器人的精准实时定位和导航也成为机器人研发的热点问题之一。同步定位与地图构建(SLAM)方法在解决机器人定位难、精度差和传感器要求高等问题上有特殊意义。本文在传感器的选择、传感器的融合技术、地图构建和导航算法做出对比分析,提高机器人定位导航准确性的同时也降低了成本,设计并实现了室内服务机器人地图构建与导航避障。论文的研究主要有以下几个方面。(1)在ROS平台下对移动机器人系统进行建模分析,包括机器人运动和坐标变换构成的系统模型,里程计、惯性测量单元(IMU)和激光雷达等传感器组成的传感器模型和地图模型,为后续算法仿真和实现提供了基础。(2)在SLAM问题上,对传感器数据融合和地图构建进行研究。数据融合方面,分析并详细研究了扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)算法,结合机器人运动模型,运用MATLAB对两种算法的进行仿真对比。仿真结果表明:随着时间的推移,UKF在SLAM中的误差远远小于EKF。在运用无迹卡尔曼滤波的基础上,研究了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的SLAM算法,通过仿真对比分析了RBPF和PF算法的差异,确定了RBPF的有效性。最终选择UKF和RBPF相结合的滤波算法实现机器人的同步定位与地图构建。(3)针对机器人路径规划算法,对比分析了当前热门的几种算法。本文分别选择蚁群算法和改进后的人工势场法作为全局和局部路径规划算法并对算法进行仿真。将两种算法相结合作为机器人的导航算法,在保证全局路径最优的同时也能实现动态避障。(4)在ROS系统下,搭建了自主设计的轮式机器人实验平台,对机器人的硬件电路设计和元器件选型进行详细分析,编写了上下位机的驱动和串口通信等程序,将定位建图和导航算法植入硬件平台。最后在室内和长廊环境下进行定位和地图构建实验,并在室内做导航避障实验。实验结果验证了本文采用的定位、建图和导航避障算法的可行性。

关键词：室内服务机器人 SLAM 数据融合粒子滤波导航

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脱脂脱水餐厨垃圾焚烧炉设计及实验研究

脱脂脱水餐厨垃圾焚烧炉设计及实验研究

作者：邬海明长沙理工大学

学位级别：硕士

随着饮食行业的快速发展,大量的餐厨垃圾得不到妥善处理,已经严重影响到城市环境、人们的正常生活和身体健康。焚烧法是一种高效的餐厨垃圾资源化处理技术,其具有减量化、无害化和能源化等优点而备受重视。餐厨垃圾经筛选、破碎和蒸煮处... 详细信息

随着饮食行业的快速发展,大量的餐厨垃圾得不到妥善处理,已经严重影响到城市环境、人们的正常生活和身体健康。焚烧法是一种高效的餐厨垃圾资源化处理技术,其具有减量化、无害化和能源化等优点而备受重视。餐厨垃圾经筛选、破碎和蒸煮处理,分离出油脂,用于制作生物柴油,剩下的固体废渣经干燥后用作燃料,其简称为脱脂餐厨垃圾。因此,开展脱脂餐厨垃圾焚烧炉的设计与研究,实现清洁、高效利用脱脂餐厨垃圾具有重大的现实意义。本文研究主要包括以下三个方面:(1)对某餐厨垃圾处理中心的脱脂餐厨垃圾的基本特性进行研究。利用元素分析仪、工业分析仪、量热仪及热重分析仪研究了脱脂餐厨垃圾的基本特性,发现该脱脂餐厨垃圾是一种挥发分含量高,固定碳含量少,而热值不高的燃料。该燃料着火和燃尽特性比较好,而综合燃烧特性不是很高,升温速率有助于提高综合燃烧特性。(2)对脱脂餐厨垃圾灰渣熔融特性进行研究。采用灰熔融测试仪、SEM/EDX分析仪和XRD衍射分析仪对不同煅烧温度下灰的熔融性、形貌特征和灰中Na、Cl、K等元素的化合物存在形式进行研究,研究结果表明:不同灰化温度下,高灰化温度的灰较低灰化温度的灰变形温度高,软化温度、半球温度和流动温度变化不大;随着成灰温度的提高,灰的形貌由絮状逐渐变为颗粒状;在温度低于900℃时,脱脂餐厨垃圾灰渣中的Cl、K、Na元素主要是以KCl、NaCl形式存在;当温度高于900℃时,脱脂餐厨垃圾灰渣中大部分Cl、K、Na元素是以气态化合物的形式析出的。(3)脱脂餐厨垃圾焚烧炉燃烧污染物排放特性研究。根据脱脂餐厨垃圾的燃料特性、熔融特性及锅炉设计手册进行了焚烧炉的设计和搭建。在热态焚烧炉实验台上研究不同床料高度、床温、颗粒粒径及二次风率对焚烧炉燃烧污染物排放的影响。研究结果表明:较高的床温有利于NOx排放,但过高的床温会提高SO2生成,综合考虑合理的床温为850℃左右;NOx的排放受床料高度的影响较小可忽略不计,而SO2的排放受床料高度影响较大,综合考虑适宜的床料高度为300mm;颗粒粒径对NOx和SO2的排放影响比较大,综合考虑颗粒粒径应控制在2mm;综合NOx和SO2的排放规律来看,脱脂餐厨垃圾焚烧炉的二次风率应保持在20%左右。

关键词：脱脂餐厨垃圾焚烧炉燃烧氮氧化物熔融特性

浅议构建社会主义和谐社会思想形成的历史过程

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求实 2005年第S2期 162-163页

作者：高玉宏邬海明桂林空军学院桂林空军学院广西桂林541003

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求实 2005年第Z1期 156-157页

作者：高玉宏邬海明桂林空军学院广西桂林541003

以胡锦涛同志为总书记的党中央在全面分析当前国际国内形势和我们党肩负的使命,明确提出了构建社会主义和谐社会的战略目标,这是我们党用发展着的马克思主义指导新的社会实践的重大理论成果,标志着中国共产党人执政理念的重要升华,也标... 详细信息

以胡锦涛同志为总书记的党中央在全面分析当前国际国内形势和我们党肩负的使命,明确提出了构建社会主义和谐社会的战略目标,这是我们党用发展着的马克思主义指导新的社会实践的重大理论成果,标志着中国共产党人执政理念的重要升华,也标志着中国共产党对社会主义基本问题的重大认识创新.构建社会主义和谐社会绝不是一种临时性安排和一般性政策设计,而是今后较长一个时期中国社会发展的根本思路和总体战略.这一思想产生与发展是中国共产党人长期探索与实践的结晶,是推动中国特色社会主义事业不断发展的必然结果.……

关键词：构建社会主义和谐社会党中央胡锦涛中共中央资产阶级社会资本主义社会社会建设理论社会主义建设

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整合知情意行提高德育实效

南昌大学学报（人文社会科学版） 2003年第6期34卷 172-175页

作者：刘小兰邬海明陈行龙江西省团校江西南昌330033 南昌高等专科学校江西南昌330009

新形势下德育工作面临新的挑战,同时德育中存在着知情意行的严重偏失。应根据心理学和教育学的规律,采取有效措施,把新形势下德育中的知情意行重新整合,从而提高德育实效性。

关键词：新形势德育知情意行整合实效

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浅析国际商务英语人才的听力能力个性化培养模式研究

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集团经济研究 2007年第12Z期 392-393页

作者：汪雪琴邬海明杨丽江江西科技师范学院

众所周知，听力理解能力是语言运用能力的重要组成部分，听不仅有助于促进说、写、读等能力的相应提高和巩固，而且和阅读一样是汲取语言营养不可缺少的渠道，尤其在当今信息时代，卫星广播电视、多媒体、网络通信等手段已进入了社会生... 详细信息

众所周知，听力理解能力是语言运用能力的重要组成部分，听不仅有助于促进说、写、读等能力的相应提高和巩固，而且和阅读一样是汲取语言营养不可缺少的渠道，尤其在当今信息时代，卫星广播电视、多媒体、网络通信等手段已进入了社会生活的各个角落，通过有声语言来充实语言知识，增强语言能力变得愈为迫切。培养听力技能是英语教学大纲所规定的教学目标之一，然而，听力技能的培养仍是目前教学中的一个薄弱环节。

关键词：培养模式听力能力英语人才国际商务个性化语言运用能力听力理解能力卫星广播电视

不同氧浓度下脱脂餐厨垃圾燃烧特性及动力学研究

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环境工程学报 2015年第2期9卷 929-933页

作者：刘亮李红明陈明辉邬海明欧凤林长沙理工大学能源与动力工程学院能源高效清洁利用实验室湖南省重点实验室长沙410076

利用热重分析法和Coats-Redfern积分法,对不同氧浓度下脱脂餐厨垃圾的燃烧特性进行研究,得到了各试样的着火温度、燃烬温度及综合燃烧特性指数,并通过燃烧动力学分析得到各试样的活化能。实验结果表明,燃烧温度从室温升至1 000℃时,脱... 详细信息

利用热重分析法和Coats-Redfern积分法,对不同氧浓度下脱脂餐厨垃圾的燃烧特性进行研究,得到了各试样的着火温度、燃烬温度及综合燃烧特性指数,并通过燃烧动力学分析得到各试样的活化能。实验结果表明,燃烧温度从室温升至1 000℃时,脱脂餐厨垃圾燃烧过程可分为3个失重阶段:水分析出阶段、挥发分析出及燃烧阶段和固定碳燃烧阶段;随着氧浓度的升高,脱脂餐厨垃圾最大失重率以及燃烧特性指数等燃烧特性参数都有显著变化。根据Coats-Redfern积分法计算得低温和高温阶段的活化能分别为83.76~91.2 k J/mol和95.25~141.7 k J/mol。

关键词：脱脂餐厨垃圾热重分析动力学氧浓度

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