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蒙成药额日敦·乌日勒联合奥拉西坦治疗轻中度血管性痴呆的临床疗效及其对血清SOD、MDA和Hcy水平的影响

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蒙成药额日敦·乌日勒联合奥拉西坦治疗轻中度血管性痴呆的临床疗...

作者：那荷雅内蒙古民族大学

学位级别：硕士

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无人机-无人车异构编队协同控制研究

无人机-无人车异构编队协同控制研究

作者：那逸威吉林大学

学位级别：硕士

近年来,由无人机和无人车组成的空地异构多智能体编队因其良好的协同感知能力,被广泛应用于灾害救援,电力巡检,物流运输和环境保护等领域。因编队成员在工作空间和动力学模型等方面的差异性,由无人机和无人车所组成的空地异构智能体编... 详细信息

近年来,由无人机和无人车组成的空地异构多智能体编队因其良好的协同感知能力,被广泛应用于灾害救援,电力巡检,物流运输和环境保护等领域。因编队成员在工作空间和动力学模型等方面的差异性,由无人机和无人车所组成的空地异构智能体编队往往无法直接使用同构编队的协同控制器来实现稳定的编队及避障功能。为解决上述问题,本文以四旋翼无人机和差速驱动小车为研究对象,提出了基于一致性理论的多智能体编队协同协议,分别开发四旋翼无人机和差速驱动小车的轨迹跟踪控制器,实现了对无人机-无人车异构多智能体编队的协同控制。进而考虑无人机-无人车编队在复杂山地地形下的避障需求,开发了基于深度强化学习的无人机-无人车异构编队协同避障算法,并通过仿真实验来验证上述工作的有效性。本文主要工作内容如下:(1)从四旋翼无人机和差速驱动无人车的工作原理出发,结合二者在不同坐标系间的转换矩阵推导了它们的动力学模型。在此基础上论述二者各自动力学模型的特点,并提出了一种基于改进PID-ADRC算法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制器和差速驱动无人车轨迹跟踪控制器,并考虑了控制器的外部扰动设计相应的对照仿真实验。(2)针对无人机-无人车异构编队的协同控制问题,在多智能体一致性理论的基础上,提出了一种新的智能体编队协同协议。该协议在传统一致性控制协议的基础上设置了补充输入项和自适应控制参数以拓展不同的编队构型,且证明了其稳定性,利用Matlab软件的数值仿真证实了该控制协议的稳定性和有效性。进而融合上述编队控制协议与改进PID-ADRC轨迹跟踪控制器,形成新的编队协同控制器,实现了无人机-无人车编队的协同控制,并搭建了基于可视化软件Skyline的三维仿真平台验证了其有效性。(3)考虑无人机-无人车异构编队在山地地形下的避障和节约能耗的需求,在编队协同控制器的基础上,基于深度强化学习算法开发了异构编队的避障算法。具体是基于深度强化学习中的DDPG算法,将智能体的避障和节约能耗的需求作为算法奖励函数的优化目标,训练智能体在障碍环境下求解最优的避障路径。继而设计出基于Matlab的数值仿真模型验证该算法的可行性。最后,结合改进后的智能体PID-ADRC轨迹跟踪控制器,并依托三维可视化软件Skyline对上述智能体编队避障控制器的避障性能进行了仿真验证。综上所述,本文中所提出的智能体轨迹跟踪控制算法、智能体编队协同控制算法和智能体编队避障控制算法能够有效实现由四旋翼无人机和差速驱动无人车组成的空地异构编队的协同控制及山地避障功能,为今后异构智能体编队协同控制的深入研究提供了思路。

关键词：无人机无人车轨迹跟踪协同控制避障控制

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习近平传统文化观的核心要义

中南民族大学学报（人文社会科学版） 2024年第1期44卷 1-7,181页

作者：贾钢涛北京化工大学马克思主义学院北京100029

党的十八大以来,习近平总书记从多个维度全面深入阐述了弘扬传承中华优秀传统文化的极端重要性,彰显了新时代中国共产党人坚定的文化自信和强烈的文化自觉,深化了党对文化建设的规律性认识。习近平传统文化观是在深刻把握中华优秀传统... 详细信息

党的十八大以来,习近平总书记从多个维度全面深入阐述了弘扬传承中华优秀传统文化的极端重要性,彰显了新时代中国共产党人坚定的文化自信和强烈的文化自觉,深化了党对文化建设的规律性认识。习近平传统文化观是在深刻把握中华优秀传统文化的突出性特质、深刻揭示马克思主义与中华优秀传统文化的内在契合性,深刻指出中华优秀传统文化的当代性价值的基础上形成和发展起来的,是习近平文化思想的重要组成部分。要认真领悟、切实践行习近平传统文化观的核心要义、精神实质和实践要求,坚持党的领导,着力培育时代新人,坚持中华优秀传统文化创造性转化和创新性发展,积极建设中华民族现代文明。

关键词：习近平中华优秀传统文化创造性转化创新性发展实践指向

涂料助剂对PDMS改性环氧树脂/Al复合涂层性能的影响

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材料导报 2024年第10期38卷 278-282页

作者：张伟钢李娇吕丹丹滁州学院材料与化学工程学院安徽滁州239000

为进一步降低超疏水低红外发射率复合涂层的发射率并提高涂层的附着力,采用分散剂和硅烷偶联剂KH560来改善聚二甲基硅氧烷(PDMS)改性环氧树脂/Al复合涂层的填料分散状态及界面结构。系统研究了分散剂添加量(质量分数)及KH560添加量(质... 详细信息

为进一步降低超疏水低红外发射率复合涂层的发射率并提高涂层的附着力,采用分散剂和硅烷偶联剂KH560来改善聚二甲基硅氧烷(PDMS)改性环氧树脂/Al复合涂层的填料分散状态及界面结构。系统研究了分散剂添加量(质量分数)及KH560添加量(质量分数)对涂层微结构、光学性能、疏水性能及附着力的影响规律。结果表明:聚羧酸盐阴离子型分散剂可通过静电斥力和降低填料颗粒的表面能来改善涂层中片状Al粉和纳米SiO_(2)的分散状态,从而在一定程度上降低涂层的红外发射率,同时可使涂层具备较低的光泽度和良好的超疏水性能。KH560可利用其分子结构两端的甲氧基和环氧基在涂层中发挥桥连作用。通过KH560的桥连作用,涂层中的树脂基体和填料间可形成良好的化学键结合,从而使涂层表面结构更加致密,孔隙减少,进而可使涂层的发射率有所降低。同时,KH560改性可使涂层中的树脂基体与金属基板间形成化学键结合,从而可明显提高涂层的附着力。当涂层中分散剂和KH560的添加量分别为5%和3%时,涂层具有最佳的发射率(0.619)、光泽度(2.9)及附着力(1级)。同时,涂层具备良好的超疏水性能(水接触角为154°,滚动角为6°)。

关键词：复合涂层低红外发射率超疏水分散剂硅烷偶联剂

H市大班幼儿社会性入学准备教育开展的现状研究

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H市大班幼儿社会性入学准备教育开展的现状研究

作者：那木汗内蒙古师范大学

学位级别：硕士

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促进学生主动发展“三变”

思想政治课教学 2024年第10期 52-53页

作者：陶鸿钢重庆市丰都县滨江中学

课程标准要求以发展学生学科核心素养为导向,以“成长中的我”为原点开展教学,将教师价值引领和学生主动发展统一起来,改善学生学习方式。因此,遵循学生成长发展规律,我们要从学习心向、学习行为和学习效果等方面对学生的主动发展施加...

课程标准要求以发展学生学科核心素养为导向,以“成长中的我”为原点开展教学,将教师价值引领和学生主动发展统一起来,改善学生学习方式。因此,遵循学生成长发展规律,我们要从学习心向、学习行为和学习效果等方面对学生的主动发展施加持续的影响,促进学生“我要学”习得学科知识、“我会学”提升关键能力和“我成长”发展核心素养。

关键词：

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基于面板数据组中心监督的亚组分析

基于面板数据组中心监督的亚组分析

作者：那滟琳四川师范大学

学位级别：硕士

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高速圆柱滚子轴承环下润滑热场特性

航空动力学报 2024年第5期39卷 244-252页

作者：王轶泽刘红彬孟永钢河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084

针对高速圆柱滚子轴承高温失效问题,采用流体体积(VOF)方法和多重参考系(MRF)模型对圆柱滚子轴承内圈供油槽和轴承腔进行建模,计算供油槽油液供给情况并将结果施加到轴承腔内模型中,计算环下进油孔相对于滚子多个位置处的温升,并通过加... 详细信息

针对高速圆柱滚子轴承高温失效问题,采用流体体积(VOF)方法和多重参考系(MRF)模型对圆柱滚子轴承内圈供油槽和轴承腔进行建模,计算供油槽油液供给情况并将结果施加到轴承腔内模型中,计算环下进油孔相对于滚子多个位置处的温升,并通过加权平均得到轴承腔内最终温升。分析轴承转速、供油量对轴承腔内摩擦温升和润滑油黏性剪切温升的影响规律。结果表明:轴承供油量一定时,转速越高,轴承内部组件摩擦加剧,腔内润滑油受到的黏性剪切力增大,摩擦、黏性温升均升高;轴承转速一定时,由于油量增加造成的润滑油黏性剪切温升的增加和冷却效果的提高在油量较低时前者高于后者,随后两者逐渐持平,黏性温升先下降然后维持在一定水平,摩擦温升降低。该研究对高速圆柱滚子轴承环下润滑设计提供了参考依据。

关键词：高速圆柱滚子轴承环下润滑轴承腔计算流体动力学(CFD) 热场

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中国低碳政策演进、阶段特征与治理模式变革

中国科学院院刊 2024年第4期39卷 761-770页

作者：魏亿钢石佳伟许冠南北京航空航天大学经济管理学院北京100191 北京航空航天大学低碳治理与政策智能实验室北京100191 北京航空航天大学城市运行应急保障模拟技术北京市重点实验室北京100191 北京邮电大学经济管理学院北京100876

构建“双碳”政策体系、实现“双碳”目标,亟须对我国低碳政策发展脉络和治理模式变革历程进行系统梳理。基于政策变迁理论,构筑“政策目标—政策主题—政策波动”分析框架,利用文本挖掘技术和政策计量方法对我国2000—2021年间颁布的1... 详细信息

构建“双碳”政策体系、实现“双碳”目标,亟须对我国低碳政策发展脉络和治理模式变革历程进行系统梳理。基于政策变迁理论,构筑“政策目标—政策主题—政策波动”分析框架,利用文本挖掘技术和政策计量方法对我国2000—2021年间颁布的1743条低碳政策进行分析,总结低碳政策发展的阶段特征及演化路径,定量评价各政策主题在不同阶段的贡献度,并系统刻画我国低碳治理模式的变革。研究表明,低碳政策主题经历了由“污染防治、生态保护并重”到“节能减排”,再到“节能减排减污降碳协同”的低碳治理战略布局演变;低碳治理经历着探索式治理、运动式治理、多元式治理和适应式治理的模式变革历程,不同模式下约束力度和激励力度组合特征存在显著的阶段性差异。

关键词：低碳政策政策主题演化分析治理模式变革

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