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基于ORB-SLAM的室内机器人定位和三维稠密地图构建

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计算机应用 2017年第5期37卷 1439-1444页

作者：侯荣波魏武黄婷邓超锋华南理工大学自动化科学与工程学院广州510640

针对在室内机器人定位和三维稠密地图构建系统中,现有方法无法同时满足高精度定位、大范围和快速性要求的问题,应用具有跟踪、地图构建和重定位三平行线程的ORB-SLAM算法估计机器人三维位姿;然后拼接深度摄像头KINECT获得的三维稠密点云... 详细信息

针对在室内机器人定位和三维稠密地图构建系统中,现有方法无法同时满足高精度定位、大范围和快速性要求的问题,应用具有跟踪、地图构建和重定位三平行线程的ORB-SLAM算法估计机器人三维位姿;然后拼接深度摄像头KINECT获得的三维稠密点云,提出空间域上的关键帧提取方法剔除冗余的视频帧;接着提出子地图法进一步减少地图构建的时间,最终提高算法的整体速度。实验结果表明,所提系统能够在大范围环境中准确定位机器人位置,在运动轨迹为50 m的大范围中,机器人的均方根误差为1.04 m,即误差为2%,同时整体速度为11帧/秒,其中定位速度达到17帧/秒,可以满足室内机器人定位和三维稠密地图构建的精度、大范围和快速性的要求。

关键词：同时定位和地图构建室内机器人 ORB-SLAM 关键帧提取 KINECT 图优化

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六足爬壁机器人的运动学建模与仿真

机械设计与制造 2018年第12期 245-248,253页

作者：邓超锋魏武侯荣波余俊侠华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510641

六足机器人因其运动灵活、承载能力强和稳定性好等优点得到广泛的应用。为对六足爬壁机器人运动进行控制,首先要建立其运动学模型。因基于旋量理论的建模方法能够简化运动学计算过程的复杂性,基于旋量理论建立了六足爬壁机器人正运动学... 详细信息

六足机器人因其运动灵活、承载能力强和稳定性好等优点得到广泛的应用。为对六足爬壁机器人运动进行控制,首先要建立其运动学模型。因基于旋量理论的建模方法能够简化运动学计算过程的复杂性,基于旋量理论建立了六足爬壁机器人正运动学模型,并在此基础上求解机器人逆运动学。同时为了对比分析所建模型的准确性,我们在ADMAS上建立机器人虚拟样机仿真模型,并且设计步态,使虚拟样机末端执行器按照预定的轨迹运动。其次在MATLAB软件下根据建立的逆运动学模型求解机器人末端执行器按预定轨迹运动时各关节转动角度。通过对比两个模型各关节转动角度随时间变化的曲线,以及各关节角度误差和末端位移误差来验证建立的机器人运动学模型的正确性。研究结果表明,基于旋量理论建立的六足爬壁机器人的运动学模型精度高,能够作为多足机器人研究的基础。

关键词：旋量理论逆运动学旋转步态 ADMAS仿真转动角

守正创新构建基层社会治理的“四梁八柱” 003

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小剂量低分子肝素治疗极低出生体重败血症患儿的临床效果

河南日报

作者：孟向东刁良梓张永举李好可邓超锋

党的十九届四中全会开启了“中国之治”的新篇章，创新基层党建和社会治理是推进国家治理体系和治理能力现代化的重要组成部分，是县域治理需要做好的一篇大文章。新野县委书记燕峰接受记者采访时说：“新野县委始终坚持党在基层社会治...

党的十九届四中全会开启了“中国之治”的新篇章，创新基层党建和社会治理是推进国家治理体系和治理能力现代化的重要组成部分，是县域治理需要做好的一篇大文章。新野县委书记燕峰接受记者采访时说：“新野县委始终坚持党在基层社会治理中的领导核心地位,把加强党的领导、

关键词：

来源： cnki报纸评论

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妇儿健康导刊 2023年第10期2卷 90-92,95页

作者：陈能邓超锋黄仕文钟勇勋张伟忠广东省惠州市第一妇幼保健院广东惠州516000

目的探讨小剂量低分子肝素治疗极低出生体重败血症患儿的临床效果。方法选取2021年2月至2022年12月广东省惠州市第一妇幼保健院新生儿科收治的80例极低出生体重败血症患儿作为研究对象,按照随机数字表法分为对照组与观察组,每组各40例... 详细信息

目的探讨小剂量低分子肝素治疗极低出生体重败血症患儿的临床效果。方法选取2021年2月至2022年12月广东省惠州市第一妇幼保健院新生儿科收治的80例极低出生体重败血症患儿作为研究对象,按照随机数字表法分为对照组与观察组,每组各40例。对照组采用注射用头孢哌酮钠治疗,观察组在对照组基础上加用小剂量低分子肝素治疗。比较两组治疗效果、炎症指标、肝肾功能指标及复发率。结果观察组总有效率高于对照组(P0.05)。观察组复发率低于对照组(P<0.05)。结论极低出生体重败血症患儿采用小剂量低分子肝素治疗可改善炎症指标、降低疾病复发率、提高治疗效果。

关键词：极低出生体重败血症低分子肝素小剂量

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18例成人重症水痘临床分析

中国麻风皮肤病杂志 2025年第1期41卷 43-47页

作者：杜清陈红赵玄冉启惠邓超赵本南成都市公共卫生临床医疗中心重症二科四川成都610061 成都市公共卫生临床医疗中心内一科四川成都610061

目的:分析成人重症水痘患者的临床特征,提高对该病的认识。方法:回顾性分析我院重症二科2018年1月至2024年3月收治的18例成人重症水痘患者的临床资料。结果:18例患者中男12例、女6例,平均年龄32.1岁(18~50岁),9例(50.0%)因器官移植、类... 详细信息

目的:分析成人重症水痘患者的临床特征,提高对该病的认识。方法:回顾性分析我院重症二科2018年1月至2024年3月收治的18例成人重症水痘患者的临床资料。结果:18例患者中男12例、女6例,平均年龄32.1岁(18~50岁),9例(50.0%)因器官移植、类风湿关节炎等基础疾病长期使用免疫抑制药物。异常实验室结果主要包括血小板计数降低12例(66.7%)、肝酶升高15例(83.3%)、心肌酶升高18例(100%)、N氨基末端脑钠肽升高15例(83.3%)、D-二聚体升高16例(88.9%)、降钙素原升高14例(77.8%)。6例(33.3%)因治疗效果不佳自动出院(3例)或死亡(3例)。15例(83.3%)合并肺部感染,其中11例合并Ⅰ型呼吸衰竭。结论:成人重症水痘患者以男性居多,死亡率较高。免疫抑制个体是成人重症水痘的高发人群。成人重症水痘合并肺部感染患者Ⅰ型呼吸衰竭发生率高。

关键词：重症水痘成年人水痘-带状疱疹病毒肺炎

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利用智能设备优化中职生体能训练的效果

文体用品与科技 2025年第1期 136-138页

作者：金铁锋诸暨工业职业技术学校浙江绍兴311809

本文探讨了利用智能设备优化中职生体能训练的效果。通过研究背景分析,指出智能设备在体能训练中的必要性和潜在价值。本文详细阐述了利用智能设备制定个性化训练方案、实时监控调整训练过程、增加训练趣味性的方法,并对中职生体能素质... 详细信息

本文探讨了利用智能设备优化中职生体能训练的效果。通过研究背景分析,指出智能设备在体能训练中的必要性和潜在价值。本文详细阐述了利用智能设备制定个性化训练方案、实时监控调整训练过程、增加训练趣味性的方法,并对中职生体能素质提升、训练态度变化和运动损伤预防等方面进行了效果评估。

关键词：智能设备中职生体能训练

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Cu-Fe合金凝固过程中结构变化研究

原子与分子物理学报 2025年第6期42卷 183-192页

作者：王旭锋张真豪高绪锋金雅璇张寒雨李运刚华北理工大学冶金与能源学院唐山063210

采用分子动力学模拟方法研究了Cu_(100-X)Fe_(X)(X=1%、3%、5%)合金在冷却速率为2×10^(10)K/s条件下合金凝固过程.研究表明,Fe含量为1%时,随着合金温度的降低Fe原子始终保持均匀分布的状态,未出现Fe原子聚集现象,晶体结构是以FCC为主... 详细信息

采用分子动力学模拟方法研究了Cu_(100-X)Fe_(X)(X=1%、3%、5%)合金在冷却速率为2×10^(10)K/s条件下合金凝固过程.研究表明,Fe含量为1%时,随着合金温度的降低Fe原子始终保持均匀分布的状态,未出现Fe原子聚集现象,晶体结构是以FCC为主的Cu基体,Fe原子以固溶形式存在于基体中.Fe含量为3%时,随着合金温度的降低Fe原子有聚集趋势,但BCC晶体结构占比较小,晶体结构仍是以FCC为主的Cu基体.Fe含量为5%,随着合金温度的降低Fe原子发生明显聚集,最终形成以FCC、HCP晶体类型为主镶嵌Fe原子的Cu基体.研究了Fe团簇的形成过程,结果表明,Fe团簇的形成、长大是一个连续的过程,该过程受形核生长机制控制,不同阶段形成Fe团簇的大小和数量受Fe-Fe原子相互作用力、Fe原子的扩散能力以及Fe团簇与Cu基体间的界面能三个因素共同影响.

关键词： Cu-Fe合金快速凝固晶体结构 Fe团簇

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年、岁、岁差

军事文摘 2025年第4期 46-49页

作者：郭红锋中国科学院国家天文台

年与岁在中国古代，用于时间计量单位的“年”与“岁”是两个不同的概念。古代的“岁”是指从冬至到下一个冬至的时间长度，称为“一岁”；而“年”则是指从历法上从正月初一到下一个正月初一的时间，称为“一年”。因此，岁和年在古代...

年与岁在中国古代，用于时间计量单位的“年”与“岁”是两个不同的概念。古代的“岁”是指从冬至到下一个冬至的时间长度，称为“一岁”；而“年”则是指从历法上从正月初一到下一个正月初一的时间，称为“一年”。因此，岁和年在古代是不同的，起算点不同，时间长度也不同。“年”与“岁”这两个词，在现代社会“表示人的年龄”这个意义上基本是一致的，我们也经常说“年岁”。两者的界线不是很严格，比如我们说一个人的年龄或“岁数”，老年人经常按农历生日起算，年轻人多按阳历生日起算。一般正规场合我们都用实岁（周岁）表示年龄，就是阳历的某年某月某日出生起算，到第二年的某年某月某日算一周岁。

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元旦与春节

军事文摘 2025年第2期 46-49页

作者：郭红锋中国科学院国家天文台

元旦这个概念在中国古代就有：元，意为“开始”或“第一”；旦字上边的日指太阳，下边的一横指地平线，意为“太阳从地平线升起”。所以，“元”“旦”二字合用，就是一年开始的那一日，通常指历法中的首月首日。随着时代的发展，元旦...

元旦这个概念在中国古代就有：元，意为“开始”或“第一”；旦字上边的日指太阳，下边的一横指地平线，意为“太阳从地平线升起”。所以，“元”“旦”二字合用，就是一年开始的那一日，通常指历法中的首月首日。随着时代的发展，元旦的概念（表示一年的首月首日）没变，但元旦的日期却有很大的变化：第一，中国古代历法计月都使用太阴历的月（即朔望月）的周期，也就是古代元旦这一天都是指初一（阴历年的首月首日）；第二，古代历法经历很多变化，虽然月的起始可以参考月相，但年的起始定在哪一个月，各朝各代很不一致。

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