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轻量化机器人抓取位姿实时检测算法

浙江大学学报（工学版） 2024年第3期58卷 599-610页

作者：宋明俊严文邓益昭张俊然涂海燕四川大学电气工程学院四川成都610065

针对机器人对形状、大小、种类变化不一的未知物体的抓取,提出轻量化的抓取位姿实时检测算法RTGN,以进一步提升抓取检测准确率及检测速度.设计多尺度空洞卷积模块,以构建轻量化的特征提取主干网络;设计混合注意力模块,以加强网络对重要... 详细信息

针对机器人对形状、大小、种类变化不一的未知物体的抓取,提出轻量化的抓取位姿实时检测算法RTGN,以进一步提升抓取检测准确率及检测速度.设计多尺度空洞卷积模块,以构建轻量化的特征提取主干网络;设计混合注意力模块,以加强网络对重要抓取特征的关注;引入金字塔池化模块融合多层级特征,以提升网络对物体的抓取感知能力.在Cornell抓取数据集上进行测试,RTGN检测速度为142帧/s,在图像拆分和对象拆分上的检测准确率分别为98.26%和97.65%;在实际抓取环境下进行抓取实验,机器人对20类未知物体进行400次抓取,抓取成功率为96.0%.实验结果表明,RTGN的检测准确率和检测速度较现有方法有明显提升,对物体的位置和姿态变化具有较强的适应性,并且能够有效地泛化到形状、大小、种类等变化不一的未知物体的抓取检测中.

关键词：机器人抓取抓取检测注意力机制卷积神经网络深度学习非结构化环境

上海市嘉定区农村居民就诊单位选择的影响因素分析——决策树和多分类无序反应变量的logistic回归相结合的方法

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中国卫生统计 2005年第2期22卷 80-84页

作者：张娴静陈政赵耐青罗力张黎明王颖陈进根张广鹏邓益川孙梅李春芳马进谢洪明华颖包江波劭晶晶郝模复旦大学卫生发展战略研究中心上海嘉定区卫生局复旦大学卫生统计和社会医学教研室 200032

目的分析影响上海市嘉定区农村居民就诊单位选择的因素,并探讨logistic回归分析和决策树(CHAID法)相结合的方法的应用。方法采用多分类无序反应变量的logistic回归分析和决策树(CHAID法)相结合的方法,用似然比检验比较模型之间的优劣,... 详细信息

目的分析影响上海市嘉定区农村居民就诊单位选择的因素,并探讨logistic回归分析和决策树(CHAID法)相结合的方法的应用。方法采用多分类无序反应变量的logistic回归分析和决策树(CHAID法)相结合的方法,用似然比检验比较模型之间的优劣,确定最佳模型。结果影响嘉定区农村居民选择就诊单位的主要因素是保健制度、年龄、恩格尔系数、性别、看病距离、职业以及保健制度和文化程度的交互作用。结论决策树提供解释变量类别的重新划分和因素之间的相互作用的信息,logistic模型提供因素的主效应作用以及对交互作用是否存在的检验信息,两者结合,可以更加全面地挖掘出对目标变量有影响的因素及因素之间的交互作用。

关键词：上海农村居民就诊单位选择影响因素决策树多分类无序反应变量 logistic回归分析

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英国科技伦理监管体系研究与启示

中国科技论坛 2024年第8期 179-188页

作者：宋应登霍竹邓益志科技部科技评估中心北京100081

英国是科技创新强国,向来重视科技伦理的合理有效监管,已建立涉及多个领域的科技伦理监管体系。通过研究英国科技伦理监管法规政策制度和实验动物、卫生健康、转基因与生态环境、数据、人工智能以及财政资助计划项目等领域的伦理监管体... 详细信息

英国是科技创新强国,向来重视科技伦理的合理有效监管,已建立涉及多个领域的科技伦理监管体系。通过研究英国科技伦理监管法规政策制度和实验动物、卫生健康、转基因与生态环境、数据、人工智能以及财政资助计划项目等领域的伦理监管体制机制,分析总结英国科技伦理监管体系的经验及特点,本文认为英国内政部负责的实验动物管理体制、独特的卫生健康伦理监管系统、重视财政资助计划项目伦理监管以及有效的信息化平台支撑是英国科技伦理监管体系的特色,对中国加强科技伦理治理具有一定借鉴意义。就此提出加强科技伦理治理的相关启示及建议,为构建适合中国特色的科技伦理治理体系提供借鉴。

关键词：科技伦理科技伦理监管英国伦理监管科技伦理治理

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基于改进RRT的机器人路径规划算法

组合机床与自动化加工技术 2024年第6期 6-11页

作者：邓益昭涂海燕宋明俊四川大学电气工程学院成都610041

随机采样的RRT算法在非完整约束的规划问题中被广泛使用,但RRT方法存在收敛速度慢、随机性强、存在大量的冗余节点的问题,同时难以快速找到路径。针对以上问题提出一种改进的RRT算法。在提出一步记忆机制的基础上,算法基于历史拓展结果... 详细信息

随机采样的RRT算法在非完整约束的规划问题中被广泛使用,但RRT方法存在收敛速度慢、随机性强、存在大量的冗余节点的问题,同时难以快速找到路径。针对以上问题提出一种改进的RRT算法。在提出一步记忆机制的基础上,算法基于历史拓展结果进行随机拓展或者向目标拓展;同时,将随机树拓展过程中因碰撞而拓展失败的节点进行随机旋转处理,以使随机树能够成功拓展;最后,采用双树生长策略,从目标点和起点同时生长随机树,加快收敛速度。仿真结果表明,相较于RRT,改进方法计算时间缩短18.1%~88.1%,随机树节点减少24.0%~90.6%。在真实环境下的实验对比验证了改进算法在路径长度、收敛时间等方面的优势。

关键词：路径规划快速随机生成树随机采样目标引导

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结网赋能,促均衡发展

动漫界（幼教365） 2024年第36期 56-58页

作者：邓益云湖南省长沙市雨花区教育局幼儿园

集团化办园是促进教育公平、扩大优质教育资源的重要方式。本文以湖南省长沙市雨花区教育局幼儿园的集团化办园实践为例,分析园所在集团化办园过程中对相关工作的思考和具体做法。

关键词：优质教育资源教育公平集团化办园长沙市雨花区均衡发展幼儿园具体做法湖南省

产业政策与企业绿色创新:文献综述与研究展望

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电子商务评论 2024年第3期13卷 6104-6109页

作者：邓益杰扬州大学商学院江苏扬州

如何推动经济社会绿色发展是当今时代的核心议题,促进企业绿色创新成为了各国推行绿色发展的重要政策视角。文章基于产业政策视角对企业绿色创新理论机理进行剖析,解析中国产业绿色发展及相应政策实践中存在的问题。研究发现:产业政策... 详细信息

如何推动经济社会绿色发展是当今时代的核心议题,促进企业绿色创新成为了各国推行绿色发展的重要政策视角。文章基于产业政策视角对企业绿色创新理论机理进行剖析,解析中国产业绿色发展及相应政策实践中存在的问题。研究发现:产业政策对企业绿色创新具有重要的推动作用。通过制定和完善相关法律法规、提供税收优惠和补贴、设立绿色创新基金等手段,产业政策为企业绿色创新提供了明确的法律框架、经济激励和资金支持。产业政策在促进企业绿色创新方面发挥着不可替代的作用,对于推动经济高质量发展和实现可持续发展目标具有重要意义。How to promote green development in the economy and society is a core issue in today’s era, and promoting corporate green innovation has become an important policy perspective for countries to implement green development. This article analyzes the theoretical mechanism of corporate green innovation from the perspective of industrial policy, and examines the issues existing in China’s industrial green development and corresponding policy practices. The study found that industrial policies play a significant role in promoting corporate green innovation. By formulating and improving relevant laws and regulations, providing tax incentives and subsidies, establishing green innovation funds, and other means, industrial policies provide enterprises with a clear legal framework, economic incentives, and financial support for green innovation. Industrial policies play an irreplaceable role in promoting corporate green innovation, which is of great significance for promoting high-quality economic development and achieving sustainable development goals.

关键词：产业政策企业创新企业绿色创新战略定位高质量发展

双城经济圈建设背景下成渝协同辐射效应及其影响因素研究

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资源开发与市场 2024年

作者：严红聂有亮邓益婷中共四川省委党校成都市农林科学院

在国家大力推进成渝地区双城经济圈建设背景下，增强成都、重庆的协同辐射效应，对于加快成渝地区双城经济圈一体化进程、促进区域协调发展、构建新发展格局均具有重要意义。选取2010－2021年成渝地区双城经济圈24个地区的面板数据，运... 详细信息

在国家大力推进成渝地区双城经济圈建设背景下，增强成都、重庆的协同辐射效应，对于加快成渝地区双城经济圈一体化进程、促进区域协调发展、构建新发展格局均具有重要意义。选取2010－2021年成渝地区双城经济圈24个地区的面板数据，运用引力模型、回归分析等方法对成渝协同辐射效应现状和影响因素进行分析。结果表明：①成都、重庆对成渝地区双城经济圈其他地区的协同辐射效应呈现出明显的地域影响效应，对距离较远的地区辐射较弱，这与城市距离、经济集聚度等都有关。②经济发展水平、劳动力素质、资本流动性、交通基础设施、市场化水平和对外开放等因素对成渝协同辐射效应均产生显著负向影响。基于以上结论，应从构建统一市场、完善基础设施、提升城市规模、提供制度保障等方面提升成渝协同辐射效应。

关键词：成渝地区双城经济圈成渝协同辐射效应影响因素对策建议

乙烯氧基聚氧乙烯醚类保坍型聚羧酸减水剂的合成与应用

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华南师范大学学报（自然科学版） 2024年第3期56卷 34-39页

作者：王舒吴朱亮郑建民张阳邓益强广东石油化工学院化学工程学院茂名525000 广东省奥克环氧精细化工工程技术研究中心茂名525000 广东奥克化学有限公司茂名525000

基于分子结构设计原理,以含双键与氧原子直接相连结构的乙烯氧基聚氧乙烯醚为聚合单体,在异抗坏血酸钠/Na_(2)SO_(3)、Fe^(2+)氧化还原体系下,通过与丙烯酸和丙烯酰胺自由基聚合,制备了兼具高保坍性能的聚羧酸减水剂。结果表明:乙烯氧... 详细信息

基于分子结构设计原理,以含双键与氧原子直接相连结构的乙烯氧基聚氧乙烯醚为聚合单体,在异抗坏血酸钠/Na_(2)SO_(3)、Fe^(2+)氧化还原体系下,通过与丙烯酸和丙烯酰胺自由基聚合,制备了兼具高保坍性能的聚羧酸减水剂。结果表明:乙烯氧基聚氧乙烯醚由于其碳碳双键与氧原子直接相连,较常规聚醚单体具有更高的聚合活性,诱导期可以缩短近1/2的时间,制得的混凝土与常规减水剂相比,初始、1 h坍落度可分别提高16%和64%,而初始、1 h流动度则提高7%和22%。红外光谱表明功能单体的酰胺、羧基等基团成功嫁接在以聚氧乙烯醚聚合的减水剂分子主链上。

关键词：聚氧乙烯醚乙烯氧基保坍型减水剂

人工智能时代背景下医学影像学专业实践教学改革的研究

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右江医学 2024年第8期52卷 761-764页

作者：覃丽燕邓益斌右江民族医学院医学影像学院

人工智能技术起源于20世纪80年代，随着人工智能技术在不同领域的广泛运用，人工智能已经受到各国的广泛关注和高度重视。近年来，随着健康大数据、医学图像识别系统、医疗机器人在现代医疗领域的广泛应用，人工智能在医疗领域大受欢迎... 详细信息

人工智能技术起源于20世纪80年代，随着人工智能技术在不同领域的广泛运用，人工智能已经受到各国的广泛关注和高度重视。近年来，随着健康大数据、医学图像识别系统、医疗机器人在现代医疗领域的广泛应用，人工智能在医疗领域大受欢迎。人工智能与医疗领域的结合，正在大力冲击着医学教育模式。面对以人工智能、大数据、互联网、区块链为代表的第四次科技革命和产业革命，党的二十大报告首次提出“推进教育数字化，建设全民终身学习的学习型社会、学习型大国”。

关键词：医学影像学实践教学改革