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融合激光雷达与双层地图模型的智能车定位

汽车工程 2022年第7期44卷 1018-1026页

作者：邓泽武胡钊政周哲刘裕林彭超武汉理工大学信息工程学院武汉430070 武汉理工大学智能交通系统研究中心武汉430063 武汉理工大学重庆研究院重庆401120

为提高智能车定位精度,提出了一种融合激光雷达与双层地图模型的智能车定位方法。该双层地图模型在车道图层基础上,增加基于激光点云的稀疏特征图层。稀疏特征地图由车辆位姿、2D强度特征和3D特征3部分组成,可为智能车定位提供精确的位... 详细信息

为提高智能车定位精度,提出了一种融合激光雷达与双层地图模型的智能车定位方法。该双层地图模型在车道图层基础上,增加基于激光点云的稀疏特征图层。稀疏特征地图由车辆位姿、2D强度特征和3D特征3部分组成,可为智能车定位提供精确的位置参考,以有效降低累积定位误差。此外,本文利用激光雷达强度信息提取车道线,为智能车定位提供高精度的、线性的横向位置约束。在定位过程中,引入Kalman滤波框架完成激光雷达与双层地图之间的有效融合。其中,状态预测过程利用车辆的运动约束构建短时间匀速运动模型,观测变量包括激光里程计定位结果、基于车道图层的横向位置约束和基于稀疏特征图层的定位结果。为了验证本文算法的有效性,在校园和城市道路环境下进行了测试。结果表明:本文提出的融合定位算法能在不同环境中将现有定位方法的定位误差降低40%~60%,定位相对误差小于0.3%。

关键词：智能车双层地图模型点云处理卡尔曼滤波

优甲乐联合131碘治疗甲状腺乳头状癌术后应用价值探究

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世界最新医学信息文摘 2015年第74期 102-102页

作者：许莉蒲涛邓泽武郭倩黄娇姜果文鑫四川省南充市中心医院

目的对优甲乐联合131碘治疗甲状腺乳头状癌术后的应用价值进行分析与探究。方法从我院2010年2月至2014年2月期间收治的甲状腺乳头癌患者中随机抽取108例,采用随机数字表法将这108例患者分为两组,分别为观察组与对照组,两组各含有患者54... 详细信息

目的对优甲乐联合131碘治疗甲状腺乳头状癌术后的应用价值进行分析与探究。方法从我院2010年2月至2014年2月期间收治的甲状腺乳头癌患者中随机抽取108例,采用随机数字表法将这108例患者分为两组,分别为观察组与对照组,两组各含有患者54例。给予对照组采用优甲乐进行治疗,给予观察组采用优甲乐与131碘联合治疗。对观察组与对照组患者三年内复发率、转移情况以及生存率进行统计与比较。结果观察组患者经联合治疗后其各项检测指标都要明显优于对照组(P<0.05),具有统计学意义。结论优甲乐联合131碘对甲状腺乳头状癌患者手术后的治疗,不仅有助于降低患者的病情复发率和细胞转移,还能在一定程度上降低患者术后的死亡率,具有一定积极效果,值得进一步临床应用与研究。

关键词：优甲乐 131碘甲状腺乳头状癌术后作用效果

125I粒子植入内照射致肺腺癌裸鼠移植瘤细胞凋亡的可行性

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检验医学 2016年第B11期31卷 15-16页

作者：蒲涛许莉郭倩文鑫姜果黄娇邓泽武川北医学院第二临床医学院南充市中心医院核医学科四川南充637000

目的探究125I粒子植入内照射致肺腺癌裸鼠移植瘤细胞凋亡细胞的可行性。方法选取90只肺腺癌细胞移植瘤模型的裸鼠，将其按照随机的原则分为125I粒子植入内照射组、空粒子植入组以及无粒子植入组，每组各为30只，然后严格按照巴黎系统原... 详细信息

目的探究125I粒子植入内照射致肺腺癌裸鼠移植瘤细胞凋亡细胞的可行性。方法选取90只肺腺癌细胞移植瘤模型的裸鼠，将其按照随机的原则分为125I粒子植入内照射组、空粒子植入组以及无粒子植入组，每组各为30只，然后严格按照巴黎系统原则进行粒子植入，并采用Westernblotting法以及RT—PCR法对肺腺癌裸鼠肿瘤组织中的蛋白表达、FasmRNA以及caspase-3、caspase-8的酶活性进行检测，细胞周期则采用流式细胞术进行检测。结果与空粒子植入组以及无粒子植入组相比，125I粒子植入内照射组的瘤细胞体积显著偏小（P〈0．05）．统计学有意义；且125I粒子植入内照射组的蛋白表达、FasmRNA以及caspase-3、caspase-8指标与空粒子组、无粒子组相比均有明显的增高趋势（P〈0．05），统计学有意义；通过流式细胞术检测可以发现，125I粒子植入内照射组Go／G1期细胞增加明显，S期细胞出现明显降低的现象（P〈0．05），统计学有意义。结论125I粒子植入内照射致肺腺癌肿瘤内能够对肿瘤细胞起到杀伤作用，极大的限制瘤细胞的生长，加速移植瘤细胞的凋亡，具有一定的实用价值。可以在临床医学中得以广‘泛推广应用。

关键词： 1251粒子内照射肺腺癌移植瘤细胞凋亡可行性

直肠癌骨转移患者核素骨显像特征及多因素分析

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西部医学 2014年第9期26卷 1214-1215,1218页

作者：蒲涛邓泽武许莉郭倩南充市中心医院核医学科川北医学院第二临床医学院四川南充637000

目的探讨直肠癌骨转移患者核素骨显像特征及预后因素。方法回顾性分析2007年12月～2010年12月经病理检查确诊为直肠癌且核素全身骨显像诊断为骨转移的121例患者的临床资料，通过单因素分析和多因素Cox回归模型分析患者年龄、首诊临床分... 详细信息

目的探讨直肠癌骨转移患者核素骨显像特征及预后因素。方法回顾性分析2007年12月～2010年12月经病理检查确诊为直肠癌且核素全身骨显像诊断为骨转移的121例患者的临床资料，通过单因素分析和多因素Cox回归模型分析患者年龄、首诊临床分期、原发灶手术、原发灶放化疗、骨转移灶数目、骨转移伴其他脏器转移与患者预后的关系。结果单因素分析结果显示，患者年龄（P=0．022）、首诊临床分期（P＜O．001）、原发灶手术（P＜O．001）、骨转移伴其他脏器转移（P＜O．001）的生存率均有差异，其余各项无差异（P＞O．05）。多因素分析结果显示，患者年龄（P=0．028）、首诊临床分期（P=0．031）、原发灶手术（P=0．044）、骨转移伴其他脏器转移（P=0．017）是影响直肠癌患者预后的主要因素。结论患者年龄、首诊临床分期、原发灶手术、骨转移伴其他脏器转移是影响直肠癌患者预后的主要因素。

关键词：直肠癌肿瘤转移放射性核素显像预后因素

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心肌生长因子在实验犬的慢性毒理试验

重庆医学 2004年第8期33卷 1190-1192页

作者：方红城苏又苏苏先狮方云祥邓泽武莫蓓蓉刘俊广东省深圳市南山人民医院心内科 518052 中南大学湘雅医学院附属第二医院肝病研究中心中南大学湘雅医学院附属第二医院药理教研室 410011

目的　观察心肌生长因子 (MGF)纯提物在实验犬体内的慢性毒理作用。方法　实验犬 1 5只随机分为 3组 ,进行为期 6周的慢性毒理实验。其中两个给药组分别经腹腔注射MGF 2 0 0 μg·kg-1 ·d-1 和 1 0 0 μg·kg-1 ·d-1 。对照组每日给... 详细信息

目的　观察心肌生长因子 (MGF)纯提物在实验犬体内的慢性毒理作用。方法　实验犬 1 5只随机分为 3组 ,进行为期 6周的慢性毒理实验。其中两个给药组分别经腹腔注射MGF 2 0 0 μg·kg-1 ·d-1 和 1 0 0 μg·kg-1 ·d-1 。对照组每日给予等容量的生理盐水 ,观察实验组及对照组各慢性毒理指标。结果　MGF对实验犬的生长发育、体重增长、血液学、血液生化学以及各重要脏器的组织学结构均无不良影响 ;也未见发生迟缓性毒性。结论　初步观察到MGF对实验犬无明显慢性毒性。

关键词：心肌生长因子慢性毒理实验实验犬

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心肌生长因子的急性和长期毒性实验

临床心血管病杂志 2003年第12期19卷 752-752页

作者：苏又苏方红城苏先狮方云祥邓泽武莫蓓蓉刘俊深圳市南山人民医院心内科广东深圳518052 中南大学湘雅医学院附属第二医院肝病研究中心中南大学湘雅医学院药理教研室

心肌生长因子（MGF）是一种含有17捉氨基酸的具有体内活性的蛋白质单体，由苏又苏等首次从人胚胎及乳猪心室肌中提取并纯化，体内外活性检测显示其能促进心肌中提取并纯化，体内外活性检测显示其能促进心肌细胞再生。并首次证实MGF能缩... 详细信息

心肌生长因子（MGF）是一种含有17捉氨基酸的具有体内活性的蛋白质单体，由苏又苏等首次从人胚胎及乳猪心室肌中提取并纯化，体内外活性检测显示其能促进心肌中提取并纯化，体内外活性检测显示其能促进心肌细胞再生。并首次证实MGF能缩小实验性心肌梗死范围。但MGF临床应用的安全性尚不清楚，本文对其体内的急性和长期毒性进行研究。

关键词：心肌生长因子毒性实验

“金色天体”与“闪耀河流”——论曹文轩文学观念与创作实践的互动

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当代文坛 2025年第1期 50-56页

作者：武兆雨辽宁师范大学文学院

作为一位学者型作家,曹文轩在四十余年的学术研究与创作实践之中,清晰地显现出形而上的哲学思考,对审美命题孜孜以求的探索,和以自身的理论视野、学术经验对文学写作主题意涵、叙事策略的设置与营构。同时,他用小说创作坚定而清晰地呼... 详细信息

作为一位学者型作家,曹文轩在四十余年的学术研究与创作实践之中,清晰地显现出形而上的哲学思考,对审美命题孜孜以求的探索,和以自身的理论视野、学术经验对文学写作主题意涵、叙事策略的设置与营构。同时,他用小说创作坚定而清晰地呼应、强化着理论主张与美学理想。曹文轩在深刻的思想烛照下进行了个人经验的深度开掘,使文学观念与创作实践达成互通与互动,在彼此共进中延展出富有张力的文学世界。

关键词：曹文轩文学观念创作实践互动关系

SPECT骨显像对多发性骨髓瘤诊断的价值评述

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世界最新医学信息文摘 2015年第60期 124-124页

作者：黄娇蒲涛许莉邓泽武郭倩姜果文鑫四川省南充市中心医院

目的探讨SPECT骨显象对多发性骨髓瘤诊断的价值。方法选择我院2013年1月至2015年3月期间所收治的患者40例,通过SPECT骨显像检查后,确诊为多发性骨髓瘤,对本组多发性骨髓瘤患者的临床资料进行回顾性分析,对SPECT骨显像诊断多发性骨髓瘤... 详细信息

目的探讨SPECT骨显象对多发性骨髓瘤诊断的价值。方法选择我院2013年1月至2015年3月期间所收治的患者40例,通过SPECT骨显像检查后,确诊为多发性骨髓瘤,对本组多发性骨髓瘤患者的临床资料进行回顾性分析,对SPECT骨显像诊断多发性骨髓瘤的价值进行研究。结果本组40例多发性骨髓瘤患者,通过SPECT骨显像检查后,35例患者的骨质表现为代谢异常,其骨显像阳性率为87.5%。其中有156处病灶被发现,其主要表现包括:120处病灶表现为多发性异常浓聚,36处病灶表现为放射性分布稀疏。结论 SPECT是诊断多发性骨髓瘤的有效手段,不仅能及时发现骨骼病变问题,同时使检出率大大提高,具有临床应用价值。

关键词： SPECT骨显像多发性骨髓瘤诊断价值

局部碘-125放射性粒子植入治疗胰腺癌临床优势分析

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世界最新医学信息文摘 2015年第43期 85-85页

作者：文鑫蒲涛邓泽武许莉蒋潇黄娇姜果郭倩四川省南充市中心医院

目的探究局部碘-125放射性粒子植入对胰腺癌临床治疗优势。方法选取我院2013年3月—2015年4月期间收治的76例胰腺癌患者,按照治疗方法将其分为观察组以及对照组,予以对照组肿瘤切除进行治疗,观察组放射线粒子进行治疗,对比两组患者的临... 详细信息

目的探究局部碘-125放射性粒子植入对胰腺癌临床治疗优势。方法选取我院2013年3月—2015年4月期间收治的76例胰腺癌患者,按照治疗方法将其分为观察组以及对照组,予以对照组肿瘤切除进行治疗,观察组放射线粒子进行治疗,对比两组患者的临床治疗效果。结果两组患者经治疗后,其观察组患者的治疗效果明显好于对照组,同时并发症发生率为7.89%,对照组患者并发症发生率为26.32%,组间以P<0.05为差异,表示具有统计学意义。结论局部碘-125放射性粒子植入对胰腺癌患者进行治疗,其临床治疗优势明显好于传统方法。

关键词：局部碘-125放射性粒子胰腺癌治疗效果