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基于生物启发的水下机器人路径跟踪控制

中南大学学报（自然科学版） 2017年第5期48卷 1234-1241页

作者：邓志刚袁芳朱大奇上海海事大学水下机器人与智能系统实验室上海201306

针对常规反步控制方法在路径跟踪中出现的速度跳变与推进器驱动饱和等问题,将生物启发神经动力学模型应用到水下机器人路径跟踪控制中。利用生物启发神经动力学模型的渐变和有界输出等特性,设计基于生物启发的反步路径跟踪控制器,并同... 详细信息

针对常规反步控制方法在路径跟踪中出现的速度跳变与推进器驱动饱和等问题,将生物启发神经动力学模型应用到水下机器人路径跟踪控制中。利用生物启发神经动力学模型的渐变和有界输出等特性,设计基于生物启发的反步路径跟踪控制器,并同传统反步跟踪控制器进行对比分析。仿真结果表明:在较大的初始跟踪误差下,所设计的跟踪控制器可以有效克服水下机器人跟踪控制中的速度跳变,避免推进器的驱动饱和,满足水下机器人推进器的推力约束。

关键词：水下机器人自治-遥控机器人反步控制生物启发神经动力学路径跟踪

基于伪码捕获的迭代消息传递算法FPGA设计

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华中科技大学学报（自然科学版） 2009年第1期37卷 92-95页

作者：郝燕玲邓志鑫赵丕杰哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

为了充分发挥伪码捕获的迭代消息传递算法快速捕获的特点,根据迭代消息传递捕获算法的流程,提出了其在FPGA上的实现方案,给出了用于迭代计算的RAM块组织结构、迭代方式和迭代后的数据分析方法.通过海上实测数据验证表明,实际捕获时间小... 详细信息

为了充分发挥伪码捕获的迭代消息传递算法快速捕获的特点,根据迭代消息传递捕获算法的流程,提出了其在FPGA上的实现方案,给出了用于迭代计算的RAM块组织结构、迭代方式和迭代后的数据分析方法.通过海上实测数据验证表明,实际捕获时间小于2 s,能够快速捕获无线电导航系统中的天波干扰信号,证明了该算法的有效性和实用性.

关键词：伪码捕获因子图迭代消息传递现场可编程门阵列结构设计

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几种单桩竖向极限承载力预测模型的对比分析

岩土力学 2002年第4期23卷 428-431,464页

作者：邓志勇陆培毅天津大学建筑工程学院天津300072

主要结合天津市钻孔灌注桩静载荷试验资料,对几种常用的单桩极限承载力预测模型进行了对比分析,提出了适于天津市区的单桩极限承载力预测模型。

关键词：桩极限承载力预测模型双曲线模型指数曲线模型

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顺直河流横向紊动扩散系数

水科学进展 2002年第6期13卷 670-674页

作者：郑旭荣邓志强申继红石河子大学水利建筑工程学院新疆石河子832003

利用垂直紊动扩散系数及水利几何形态关系,借助于抛物线型断面形态方程,提出了顺直河道中局部水深沿横断面的分布,在此基础上确定了横向紊动扩散系数的断面分布及其平均值表达式,阐明了无量纲横向紊流扩散系数间的关系,计算的断面平均... 详细信息

利用垂直紊动扩散系数及水利几何形态关系,借助于抛物线型断面形态方程,提出了顺直河道中局部水深沿横断面的分布,在此基础上确定了横向紊动扩散系数的断面分布及其平均值表达式,阐明了无量纲横向紊流扩散系数间的关系,计算的断面平均横向紊动扩散系数与138组试验资料吻合良好。比较结果表明,建立的顺直河道横向紊流扩散系数计算公式能给出与实测值最接近的预测值。与现有的其它横向紊流扩散系数计算公式相比,其公式在理论上更加合理,机理上更加清楚,并且具有最小的预测误差。

关键词：顺直河流紊流扩散预测

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水下燃料组件转运系统负载振荡分析与抑制

核动力工程 2023年第6期44卷 206-212页

作者：袁占航中国核电工程有限公司北京100840

核电厂水下燃料组件转运系统运行的平稳性对确保其装载的燃料组件安全至关重要。由于钢丝绳的柔性,系统中的电机驱动钢丝绳传动的水下运行负载小车在运行过程中的振荡问题难以避免。考虑钢丝绳的弹性,建立了水下运行负载小车的完整动力... 详细信息

核电厂水下燃料组件转运系统运行的平稳性对确保其装载的燃料组件安全至关重要。由于钢丝绳的柔性,系统中的电机驱动钢丝绳传动的水下运行负载小车在运行过程中的振荡问题难以避免。考虑钢丝绳的弹性,建立了水下运行负载小车的完整动力学模型,将负载小车速度分解并适当简化后,完整动力学模型化为简化模型并依此进行分析及控制系统的校正。依据简化模型设计了抑制负载小车振荡的串联陷波滤波器,将设计的陷波滤波器应用于完整动力学模型进行仿真计算,仿真结果显示负载小车的振荡得到有效抑制,也验证了简化模型的有效性。本文分析方法在低速运行时可以有效抑制负载小车振荡,简单有效且易于工程实现。

关键词：水下燃料组件转运系统振荡抑制陷波滤波器仿真计算

亲核型和自由基型七氟异丙氧基化试剂的设计和反应

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有机化学 2022年第1期42卷 305-306页

作者：邓志杰汤平平南开大学化学学院元素有机化学国家重点实验室天津300071

氟烷基醚官能团是有机合成中一类重要的合成单元,作为含氟官能团的一种,已在构建药物分子及材料分子等方面引起了广泛关注^([1]).与非氟烷基醚类官能团相比,将氟烷基醚引入到有机分子中,可以很好地提高分子的脂溶性和代谢稳定性^([2]).... 详细信息

氟烷基醚官能团是有机合成中一类重要的合成单元,作为含氟官能团的一种,已在构建药物分子及材料分子等方面引起了广泛关注^([1]).与非氟烷基醚类官能团相比,将氟烷基醚引入到有机分子中,可以很好地提高分子的脂溶性和代谢稳定性^([2]).近年来,氟烷基醚类化合物的合成主要是在单氟甲基、二氟甲基、三氟甲基醚等简单氟烷基醚上取得了巨大进展,而对于复杂的如七氟异丙基醚类化合物的合成却鲜有报道.

关键词：醚类化合物有机合成氟烷基二氟甲基有机分子药物分子脂溶性三氟甲基

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发展中国家经济调整和改革的一些启示

世界经济 1993年第5期 85-86页

作者：邓志清

一、稳定宏观经济与调整经济结构两者相辅相成。为了宏观经济的平衡,发展中国家一般都采取压缩进口、削减赤字、控制货币发行、限制物价和工资的上涨幅度等措施。其中最主要的是压缩出口和削减赤字。发展中国家实施紧缩的财政货币政策,一般

关键词：不发达国家经济

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同方期刊数据库

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永磁同步电机常用齿槽配合的电磁振动

电工技术学报 2011年第9期26卷 24-30页

作者：杨浩东陈阳生邓志奇浙江大学电气工程学院杭州310027 常熟理工学院自动化系苏州215500

由于转子永磁体和定子铁心之间存在极强的电磁吸力,当转子旋转时会引起电机定子的机械振动。对不同齿槽配合的永磁同步电机电磁振动问题进行了分析比较和实验研究,包括9/6、18/6、12/8、24/8、12/10、15/10六种不同的齿槽配合。文中首... 详细信息

由于转子永磁体和定子铁心之间存在极强的电磁吸力,当转子旋转时会引起电机定子的机械振动。对不同齿槽配合的永磁同步电机电磁振动问题进行了分析比较和实验研究,包括9/6、18/6、12/8、24/8、12/10、15/10六种不同的齿槽配合。文中首先分析了永磁电机内部的电磁力分布,通过二维电磁场的分析计算,可以得到在不同转子位置时电机内部的电磁力分布。通过把电磁力耦合到电机的瞬态结构有限元模型中,可以计算得到永磁同步电机的振动频谱,并得到了实验验证。该方法已被用来研究和比较不同齿槽配合的永磁同步电机的电磁振动特性。

关键词：电磁振动径向力切向力永磁同步电机

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颊粘膜上皮癌前和癌变中细胞凋亡的分析

华西口腔医学杂志 1997年第3期15卷 192-194页

作者：金岩邓志宏第四军医大学口腔医学院病理科第四军医大学西京医院耳鼻喉科

应用原位末端标记（ＩＳＥＬ）方法检测口腔颊部粘膜在正常、炎症、异常增生及鳞癌状态下的细胞凋亡情况。结果表明：细胞凋亡在正常和炎症上皮中处于一种较稳定和低的程度。异常增生中的凋亡细胞数量最多，其次为鳞癌，二者的细胞凋亡... 详细信息

应用原位末端标记（ＩＳＥＬ）方法检测口腔颊部粘膜在正常、炎症、异常增生及鳞癌状态下的细胞凋亡情况。结果表明：细胞凋亡在正常和炎症上皮中处于一种较稳定和低的程度。异常增生中的凋亡细胞数量最多，其次为鳞癌，二者的细胞凋亡较正常和炎症组明显增多。结果表明细胞凋亡在颊粘膜癌前病变和癌变中发挥着重要作用，与颊癌的发生发展密切相关。

关键词：癌前病变细胞凋亡口腔粘膜肿瘤