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基于混合专家模型的智能网联汽车换道决策方法

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汽车工程 2024年第5期46卷 882-892页

作者：姚福星孙超兰云港卢兵王博于海洋北京理工大学机械与车辆学院北京100081 深圳市昊岳科技有限公司深圳518000 北京理工大学深圳汽车研究院深圳518122 北京航空航天大学前沿科学技术创新研究院北京100191

高速公路换道决策问题场景复杂、不确定性强、实时性要求高,是国内外自动驾驶领域的研究热点和难点。深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)具有良好的决策实时性和面向复杂场景的适应性,然而,在训练样本与成本有限的条件下学... 详细信息

高速公路换道决策问题场景复杂、不确定性强、实时性要求高,是国内外自动驾驶领域的研究热点和难点。深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)具有良好的决策实时性和面向复杂场景的适应性,然而,在训练样本与成本有限的条件下学习效果有限,其难以保证最优的驾驶效率和完全的行驶安全性。本文提出了一种基于改进DRL的混合专家模型(DRL-mixture of expert,DRL-MOE)换道决策方法。首先,模型的上层分类器根据输入状态特征动态地决定下层DRL专家或启发式专家的激活状态。为提高DRL专家的学习效果,本方法通过行为克隆(behavior cloning,BC)对神经网络参数进行初始化,对传统深度确定性策略梯度算法(deep deterministic policy gradient,DDPG)进行了改进。将智能驾驶员模型和最小化换道引起的总制动策略设计为启发式专家,以确保行驶安全性。仿真结果表明,本文所提出的DRL-MOE模型方法与非混合专家型DRL方法相比,在驾驶效率方面提高了15.04%,并确保了零碰撞和零出界,具有较高的鲁棒性和更优的效果。

关键词：自动驾驶高速换道决策深度强化学习混合专家模型

湿法刻蚀钝化对GaAs表面性能影响的工艺研究

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中国激光 2024年第16期51卷 124-132页

作者：张亚磊兰云萍韩佳媛张洪榕邹永刚长春理工大学高功率半导体激光国家重点实验室吉林长春130013

砷化镓(GaAs)是一种典型的Ⅲ-V族半导体材料,但材料本身缺少高质量的稳定钝化层,表面存在较高的表面态密度,最终影响GaAs基半导体器件的性能。采用多步湿法刻蚀钝化工艺降低了GaAs衬底的表面态密度,详细分析了不同酸溶液、酸溶液刻蚀时... 详细信息

砷化镓(GaAs)是一种典型的Ⅲ-V族半导体材料,但材料本身缺少高质量的稳定钝化层,表面存在较高的表面态密度,最终影响GaAs基半导体器件的性能。采用多步湿法刻蚀钝化工艺降低了GaAs衬底的表面态密度,详细分析了不同酸溶液、酸溶液刻蚀时间、酸溶液浓度、酸溶液中有无双氧水(H2O2)、有无正十八硫醇(ODT)溶液对湿法刻蚀钝化工艺的影响,最终获得了一种光致发光(PL)强度提升为GaAs衬底初始PL强度3.02倍的多步湿法刻蚀钝化工艺。此外,通过快速荧光光谱仪、拉曼系统和能谱仪(EDS)对刻蚀钝化前后样品的中心波长、峰值强度、半峰全宽、特征峰和表面元素含量进行了表征。采用高分辨率扫描电镜(SEM)和亚纳米等级原子力显微镜(AFM)可以看出刻蚀钝化后GaAs衬底表面的微米级缺陷减少,表面杂质得到有效清除。

关键词：薄膜表面化学多步湿法刻蚀钝化酸溶液光致发光强度砷化镓表面均匀性

A型肉毒杆菌毒素治疗面肌痉挛36例疗效观察

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中国热带医学 2006年第12期6卷 2189-2189,2192页

作者：梁斌修霞邓兰云武警海南省边防总队医院海南海口570208

目的观察A型肉毒杆菌毒素治疗面肌痉挛的疗效。方法使用A型肉毒杆菌毒素对36例患者分别在眼部和面部肌肉多点注射,每一注射点注射2.5U,每次注射总量不超过55U,随访观察3年。结果完全缓解者52.8%;明显缓解者41.7%;部分缓解者5.6%;总有效... 详细信息

目的观察A型肉毒杆菌毒素治疗面肌痉挛的疗效。方法使用A型肉毒杆菌毒素对36例患者分别在眼部和面部肌肉多点注射,每一注射点注射2.5U,每次注射总量不超过55U,随访观察3年。结果完全缓解者52.8%;明显缓解者41.7%;部分缓解者5.6%;总有效率100%。全身反应和局部副作用轻微。结论A型肉毒杆菌毒素治疗法安全、有效、简便,可作为治疗面肌痉挛的一种方法。

关键词： A型内毒杆菌毒素面肌痉挛疗效

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跟着货币去旅行——中国澳门币

百科探秘（海底世界） 2024年第7期 84-91页

作者：纸月邓兰(图) 不详

中国澳门地处中国东南沿海、珠江口西岸、中国内地与南海的水陆交接处,由澳门半岛、氹仔岛、路环岛三座岛组成。16世纪中期,葡萄牙人入侵中国澳门,对这里进行殖民统治,直到1999年12月20日,中国澳门才正式回归祖国的怀抱,成为中国的一个... 详细信息

中国澳门地处中国东南沿海、珠江口西岸、中国内地与南海的水陆交接处,由澳门半岛、氹仔岛、路环岛三座岛组成。16世纪中期,葡萄牙人入侵中国澳门,对这里进行殖民统治,直到1999年12月20日,中国澳门才正式回归祖国的怀抱,成为中国的一个特别行政区。这段历史,让中国澳门这片土地多了些异域风情。

关键词：回归祖国葡萄牙人异域风情中国东南沿海殖民统治 16世纪特别行政区珠江口西岸

固溶时效对激光沉积修复ZM6合金组织及力学性能的影响

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金属学报 2024年

作者：钦兰云张健伊俊振崔岩峰杨光王超中国航发哈尔滨东安发动机有限公司沈阳航空航天大学机电工程学院沈阳航空航天大学航空制造工艺数字化国防重点学科实验室沈阳航空航天大学材料科学与工程学院

为了提高镁合金航空构件修复质量、延长服役寿命，本工作针对航空镁合金构件的冶金缺陷及服役损伤，开展ZM6合金激光沉积修复研究，对比分析了固溶时效(T6:520℃、8 h+220℃、14 h)处理前后修复试样微观组织及力学性能的变化。结果表明... 详细信息

为了提高镁合金航空构件修复质量、延长服役寿命，本工作针对航空镁合金构件的冶金缺陷及服役损伤，开展ZM6合金激光沉积修复研究，对比分析了固溶时效(T6:520℃、8 h+220℃、14 h)处理前后修复试样微观组织及力学性能的变化。结果表明：沉积态试样修复区组织由细小的α-Mg相和第二相组成，第二相主要以连续网状分布在晶界处，少量以点状及棒状分布在晶粒内部。修复区平均硬度为(60±2) HV0.1，修复试样的抗拉强度、屈服强度和延伸率分别为137.47 MPa、111.61 MPa和5.57%，其断裂位置在基材部分，断裂模式为沿晶-穿晶混合的脆性断裂；经T6处理后，修复区组织由细小的α-Mg晶粒和异常长大晶粒(abnormally coarse grain,ACG)组成，且晶粒内部析出了β′相。T6处理后试样的修复区的平均硬度提高17.5%，异常粗大晶粒和细小晶粒导致硬度波动范围较大，抗拉强度和屈服强度分别提升了49.8%和75.6%，但延伸率有所下降。拉伸试样断裂位置在修复区，异常粗大晶粒是引起断裂的主要原因。

关键词：激光沉积修复 ZM6合金固溶时效异常粗大晶粒力学性能

矿井带式输送机火灾烟流特性及其预警防控综述

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中国安全科学学报 2024年第3期34卷 117-128页

作者：徐永亮孙萌王兰云王云刚河南理工大学安全科学与工程学院河南焦作454003 常州大学安全科学与工程学院江苏常州213164 煤炭安全生产与清洁高效利用省部共建协同创新中心河南焦作454003

为有效防控煤矿井下带式输送机火灾事故,保障煤矿工作人员的生命财产安全,系统分析矿井带式输送机火灾的起火原因、燃烧特性、烟流特性、监测预警技术及防治措施,并基于当前研究现状提出展望。结果表明:引发带式输送机火灾的主要原因是... 详细信息

为有效防控煤矿井下带式输送机火灾事故,保障煤矿工作人员的生命财产安全,系统分析矿井带式输送机火灾的起火原因、燃烧特性、烟流特性、监测预警技术及防治措施,并基于当前研究现状提出展望。结果表明:引发带式输送机火灾的主要原因是摩擦温升、电气设备故障及明火;研究带式输送机火灾燃烧和烟流特性采用的巷道火灾模型及数值模拟相关参数具有一定局限性,需综合考虑运输巷道实际工况及环境等参数;国内虽有针对带式输送机火灾的监测预警系统,但其尚有不足,需引入5G、大数据及人工智能等新兴技术予以完善,并结合硬件探测及人员管理等方面,健全煤矿带式输送机火灾防治体系,进而全面推动煤矿安全智能化建设。

关键词：带式输送机火灾烟流特性监测预警起火原因燃烧特性防治措施

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跟着货币去旅行——挪威克朗

百科探秘（海底世界） 2024年第1期 86-93页

作者：纸月邓兰(图) 不详

在货币上印名人头像,世界上许多国家都在这么做。在2017年之前,挪威会在其发行的货币——挪威克朗上印上家喻户晓的人物,既有文学家、画家、歌唱家,也有知名的科学家。

关键词：挪威克朗货币文学家科学家

电弧模式对Ti/Al异质合金直接增材制造界面组织与力学行为影响研究

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机械工程学报 2024年

作者：钦兰云袁溪涟赵朔杨光王向明沈阳航空航天大学航空制造工艺数字化国防重点学科实验室沈阳航空航天大学机电工程学院中航工业沈阳飞机设计研究所

钛/铝合金直接成形过程中，界面极易形成脆性金属间化合物，造成一体化异质构件的开裂与失效。采用冷金属过渡+脉冲(CMT+P)的增材制备工艺在锻造钛合金TC4上直接成形5B06铝合金，获得了力学性能良好的异质合金构件。优化的增材工艺抑制... 详细信息

钛/铝合金直接成形过程中，界面极易形成脆性金属间化合物，造成一体化异质构件的开裂与失效。采用冷金属过渡+脉冲(CMT+P)的增材制备工艺在锻造钛合金TC4上直接成形5B06铝合金，获得了力学性能良好的异质合金构件。优化的增材工艺抑制了钛/铝界面脆性金属间化合物的析出与长大，界面处形成微米级锯齿状过渡层，同时研究发现，在CMT+P模式下，脉冲电流引起的剪切应力对熔池内枝晶产生巨大的冲击，促进了熔池内液态金属的强制对流，界面处枝晶破碎成为等轴晶，从钛合金表面生长出的长针状析出相显著减少。同时，脉冲模式的电流起到了细化晶粒尺寸的作用，界面处晶粒细化至4.1μm。在CMT+P模式下，随着送丝速度增加，力学性能随之提升，在剪切力作用下，界面由脆性断裂转变为脆/韧混合型断裂。研究结果为一体化成形钛/铝异质合金构件的力学性能改善提供了新的思路。

关键词：钛/铝异质合金冷金属过渡+脉冲界面组织力学性能

经阴道超声联合MRI在妊娠晚期诊断胎盘前置中的应用价值

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中国科技期刊数据库医药 2024年第3期 0043-0046页

作者：邓兰刘恒重庆市永川区妇幼保健院重庆402160

探讨经阴道超声联合MRI在妊娠晚期诊断胎盘前置中的应用价值。方法选取60例妊娠晚期胎盘前置患者,等量随机分为两组。对照组给予经阴道超声检查,定时记录结果。定时记录结果。结果与对照组相比,观察组检出率更高,诊断特性更好,合并症... 详细信息

探讨经阴道超声联合MRI在妊娠晚期诊断胎盘前置中的应用价值。方法选取60例妊娠晚期胎盘前置患者,等量随机分为两组。对照组给予经阴道超声检查,定时记录结果。定时记录结果。结果与对照组相比,观察组检出率更高,诊断特性更好,合并症状的检出率也更高,患者的满意度高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:经阴道超声联合MRI在妊娠晚期诊断胎盘前置中具有重要价值。多种影像学检查手段联合使用能够对胎盘前置进行更为准确的呈现,经阴道超声联合MRI的方式既丰富检查角度,也帮助医生获取更多的胎盘影像信息,从而快速判断患者的胎盘前置情况,给予必要的治疗干预,避免不良妊娠解决的发生,尽可能守护母婴安全。

关键词：经阴道超声 MRI 影像学妊娠晚期胎盘前置