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改进A^(*)与ROA-DWA融合的机器人路径规划

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浙江大学学报（工学版） 2024年第2期58卷 360-369页

作者：刘宇庭郭世杰唐术锋张学炜李田田内蒙古工业大学机械工程学院内蒙古呼和浩特010051 浙江大学机械工程学院浙江杭州310058

为了解决机器人路径规划中传统A^(*)算法和动态窗口法(DWA)存在的遍历节点较多、冗余点较多以及路径不平滑,缺乏全局引导,易陷入局部最优以及安全性低等问题,提出融合改进A^(*)算法和随机避障动态窗口法(ROA-DWA)的路径规划算法.该算法... 详细信息

为了解决机器人路径规划中传统A^(*)算法和动态窗口法(DWA)存在的遍历节点较多、冗余点较多以及路径不平滑,缺乏全局引导,易陷入局部最优以及安全性低等问题,提出融合改进A^(*)算法和随机避障动态窗口法(ROA-DWA)的路径规划算法.该算法通过启发式函数的权重调整、Floyd算法、冗余点删除策略、静态和动态障碍物分类处理和速度自适应因子等方式来提高搜索效率,减少路径长度和拐点数量,将已知障碍物对路径的影响最小化,大幅提高动态避障效率,使得机器人在平稳到达目标点的同时还提升了机器人的安全性,更好地适应复杂的动态和静态环境.实验结果表明,该算法具有较好的全局最优性和局部避障能力,在大型地图中展现出更好的优势.

关键词：机器人路径规划动态避障改进A^(*)算法随机避障动态窗口法(ROA-DWA) 融合算法

环境规制对中国省域经济高质量发展的影响研究

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河北环境工程学院学报 2024年第3期34卷 63-71页

作者：李孟丹邓光耀兰州财经大学统计与数据科学学院甘肃兰州730000 兰州财经大学“一带一路”经济研究院甘肃兰州730000

基于环境规制视角,运用系统GMM模型、动态空间模型、调节效应模型来研究环境规制对中国省域经济高质量发展的影响。结果表明:各省份环境规制与经济高质量发展水平在时间和空间两个维度呈现出短期抑制、长期促进的关系;任一省份环境规制... 详细信息

基于环境规制视角,运用系统GMM模型、动态空间模型、调节效应模型来研究环境规制对中国省域经济高质量发展的影响。结果表明:各省份环境规制与经济高质量发展水平在时间和空间两个维度呈现出短期抑制、长期促进的关系;任一省份环境规制政策的提升会对毗邻地区的经济发展水平产生负向影响,但其滞后期会对毗邻地区产生正向影响,证明环境规制及其滞后期会对经济高质量发展水平表现出明显的空间溢出效应;调节变量(产业结构升级、技术创新程度、资源配置效率)可以强化环境规制对各省份高质量发展的促进作用,两者之间存在协同效应,能够缩短长期相互促进关系的时间,从而使环境政策能够更快地发挥作用。

关键词：环境规制经济高质量发展系统GMM 空间计量模型

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基于“抑木扶土法”论治功能性消化不良

内蒙古中医药 2024年第4期43卷 84-87页

作者：侯江楠邓光锐湖北中医药大学湖北武汉430061 湖北中医药大学附属黄冈中医医院湖北黄冈438000

功能性消化不良(Functional dyspepsia,FD),是一种常见的功能性的、无胃肠道结构、形态及生化异常的胃肠道疾病,由于该病病情较长,变化复杂,西药治疗短期可取得较好疗效,长期不良反应明显。中医辨证论治对缓解FD的症状有较好成效。笔者... 详细信息

功能性消化不良(Functional dyspepsia,FD),是一种常见的功能性的、无胃肠道结构、形态及生化异常的胃肠道疾病,由于该病病情较长,变化复杂,西药治疗短期可取得较好疗效,长期不良反应明显。中医辨证论治对缓解FD的症状有较好成效。笔者通过对FD病机梳理,认为肝及脾胃生理功能失常所致的肝盛或脾弱是引起FD的主要病因,脾土虚弱是其最基本的病机,基于“抑木扶土”理论遣方用药,可在临床有效缓解FD患者的症状,提高患者生活质量。

关键词：功能性消化不良肝脾同治抑木扶土

基于SnS_(2)/In_(2)O_(3)的气体传感器及其室温下高性能NO_(2)检测

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物理学报 2024年第10期73卷 287-293页

作者：陈进龙陶然李冲张健磊付琛罗景庭深圳大学物理与光电工程学院深圳市先进薄膜与应用重点实验室深圳518060

NO_(2)是一种有毒气体,能与空气中的其他有机化合物发生反应,造成空气污染并对人体有很大的危害.因此,需要一种气体传感器来检测NO_(2).然而,传统的NO_(2)传感器很难在室温(25℃)下工作.本研究报告了SnS_(2)/In_(2)O_(3)的室温(25℃) NO... 详细信息

NO_(2)是一种有毒气体,能与空气中的其他有机化合物发生反应,造成空气污染并对人体有很大的危害.因此,需要一种气体传感器来检测NO_(2).然而,传统的NO_(2)传感器很难在室温(25℃)下工作.本研究报告了SnS_(2)/In_(2)O_(3)的室温(25℃) NO_(2)气体传感,采用热注入法和水热法制备了In_(2)O_(3)量子点和SnS_(2)纳米片.凭借SnS_(2)独特的二维结构,在其上装饰In_(2)O_(3),复合增强了其传感性能,产品采用X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、高分辨率透射电子显微镜(HR-TEM)和X射线光电子能谱仪(XPS)进行表征.结果表明,SnS_(2)/In_(2)O_(3)传感器对体积分数为1×10^(-6) NO_(2)的响应为26.6,响应和恢复时间分别为146 s和243 s.由于异质结结构增加了活性位点的数量,加速了气体的传输,促进了电荷转移和气体解吸,提高了NO_(2)气体传感性能.这种优异的传感性能在NO_(2)检测中具有广阔的应用前景.

关键词：气体传感 SnS_(2)/In_(2)O_(3) NO_(2) 室温

昌江流域土地利用冲突时空演变及关键影响因子探析

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生态与农村环境学报 2024年第1期40卷 55-67页

作者：陈理庭蔡海生江西农业大学江西省鄱阳湖流域农业资源与生态重点实验室江西南昌330045 江西农业大学富硒农业产业发展研究中心江西南昌330045

科学认知土地利用冲突的时空演变规律,揭示其关键影响因子的作用,对区域可持续发展具有重要意义。以水土资源矛盾明显的昌江流域为研究区,利用景观格局指数构建土地利用冲突量化模型,以反映流域内2000—2020年土地利用冲突空间位置及强... 详细信息

科学认知土地利用冲突的时空演变规律,揭示其关键影响因子的作用,对区域可持续发展具有重要意义。以水土资源矛盾明显的昌江流域为研究区,利用景观格局指数构建土地利用冲突量化模型,以反映流域内2000—2020年土地利用冲突空间位置及强度变化,应用随机森林模型评判重要影响因子,以偏依赖关系图刻画影响因子对土地利用冲突强度变化的边际响应。结果显示:(1)2000—2020年昌江流域土地利用冲突总体处于基本可控状态,且高冲突值呈环绕城区、沿河流水系两侧分布的特点,城乡交错带成为冲突发生的主要空间单元,流域内对水资源的竞争矛盾突出,整体冲突强度大小表现为中游>下游>上游。(2)在影响因子中,距主要道路距离、人口密度等社会人为干扰及年均降水量、距主要水系距离等水资源条件对土地利用冲突强度变化起关键作用。(3)各影响因子与土地利用冲突强度之间呈非线性响应关系,人口的集聚效应、自然本底的约束性等是造成非线性响应的重要原因。昌江流域需要合理制定水资源配置方案,同时严格控制社会经济发展过快带来的城乡用地矛盾。

关键词：土地利用冲突时空演变随机森林模型驱动因子昌江流域

MgCl-NaCl-KCl熔体中的Fe离子的电化学评估（英文）

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Transactions of Nonferrous Metals Society of China 2024年

作者：赵佳刘兆庭路贵民华东理工大学国家盐湖资源综合利用工程技术研究中心华东理工大学钾锂战略资源国际联合实验室

本文采用循环伏安、方波伏安和计时电流等电化学方法对MgCl2-NaCl-KCl熔体中的Fe2+离子进行了电化学评估。在MgCl2-NaCl-KCl熔体中，Fe2+的还原属于一步两电子的准可逆过程。在973 K下，Fe2+在熔体中的扩散系数为5.75×10-5cm2s-1，且在... 详细信息

本文采用循环伏安、方波伏安和计时电流等电化学方法对MgCl2-NaCl-KCl熔体中的Fe2+离子进行了电化学评估。在MgCl2-NaCl-KCl熔体中，Fe2+的还原属于一步两电子的准可逆过程。在973 K下，Fe2+在熔体中的扩散系数为5.75×10-5cm2s-1，且在973 K到1048 K温度范围内的扩散活化能为25.06 kJ mol-1。Fe2+/Fe的标准速率常数约为10-3cm s-1。在MgCl2-NaCl-KCl熔体中，钨电极表面上Fe的成核模式对温度和过电位不敏感，而与电极周围的Fe2+浓度有关，且成核模式均由瞬时成核演变为渐进成核，反应了Fe杂质恶化镁电解的机理。

关键词： Fe MgCl -NaCl-KCl熔体电还原动力学性质成核机理

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数字经济赋能中国制造业高质量发展

中国商论 2024年第12期 48-51页

作者：邓光娅王硕沈阳化工大学经济与管理学院辽宁沈阳110142

当今时代数字经济既可以引领经济高质量发展,又是推动制造业增效提质和转型升级的关键动能。本文使用2018—2022年中国制造业企业上市公司的数据,测算数字经济指数以及制造业高质量发展水平,构建面板模型实证检验数字经济是否可以促进... 详细信息

当今时代数字经济既可以引领经济高质量发展,又是推动制造业增效提质和转型升级的关键动能。本文使用2018—2022年中国制造业企业上市公司的数据,测算数字经济指数以及制造业高质量发展水平,构建面板模型实证检验数字经济是否可以促进制造业高质量发展,并通过替换被解释变量衡量方式和增加行业控制固定效应的方式进一步验证数字经济促进制造业高质量发展的可靠性。最终得出结论,数字经济可以明显促进制造业高质量发展。数字经济时代,我国政府应大力推动制造业数字化、网络化及智能化发展,促进全要素生产率提升,推动制造业质量变革、效率变革、动力变革,加快新型工业化进程,促进我国产业向全球价值链中高端迈进。

关键词：数字经济制造业高质量发展创新能力环境可持续性

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服役劣化后RC空心板桥抗弯承载性能评估

工程科学与技术 2024年

作者：徐略勤甘超李修君王佩周建庭重庆交大建设工程质量检测中心有限公司重庆交通大学山区桥梁及隧道工程国家重点实验室重庆交通大学土木工程学院

为了评估RC空心板桥服役劣化后的抗弯承载性能，以期为同类在役桥梁的服役状态评估和运维决策提供参考，针对某高速公路服役27年的RC空心板桥，首先结合定检资料对桥梁病害状况进行分析，同时开展实桥原位静载试验，重点探明铰缝工作性... 详细信息

为了评估RC空心板桥服役劣化后的抗弯承载性能，以期为同类在役桥梁的服役状态评估和运维决策提供参考，针对某高速公路服役27年的RC空心板桥，首先结合定检资料对桥梁病害状况进行分析，同时开展实桥原位静载试验，重点探明铰缝工作性能状态；然后从原桥拆取3片空心板进行室内弯曲破坏试验，对单片空心板的抗弯承载性能进行实测研究；最后基于新老桥梁设计规范，并考虑铰缝的不同工作状态，通过数值模拟和理论计算对原桥抗弯承载性能进行综合评估。结果表明：经过27年服役后，铰缝病害是影响原桥抗弯承载性能的最不利因素，在汽车偏载作用下，布载一侧与非布载一侧的横向分布系数相差11.1倍，远远高于理论的1.90倍；RC空心板尽管存在一定数量的初始病害，但其本身的抗弯承载性能保持良好，3片板均发生典型的适筋破坏，平均屈服和极限荷载分别高达544.8kN和605.4kN，变形延性系数均值达8.51；数值模拟与理论计算均能较好地预测RC空心板的抗弯承载力，误差分别仅为-2.3%和-0.3%；按老规范验算，原桥即使在极端单板受力状态下仍有60.3%的抗弯承载富余量，但根据现行规范，原桥实际极限抗弯富余量仅15.0%。原桥经服役劣化后，若出现单板受力状态，则其空心板将进入塑性变形阶段，在超载情况下存在严重的安全隐患。

关键词： RC空心板桥铰缝病害荷载试验荷载横向分布弯曲试验承载能力

CD133在胰腺癌组织中的表达及其临床意义

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中国肿瘤生物治疗杂志 2024年

作者：嵇心悦蒋敬庭扬州大学医学院江苏省肿瘤免疫治疗工程技术研究中心苏州大学细胞治疗研究院

目的：探讨CD133（PROM1）在胰腺癌（pancreatic cancer，PC）组织中的表达及其与PC患者临床病理特征和预后的关系。方法：利用GEPIA网站分析TCGA数据库中胰腺癌患者CD133的表达情况。基于TCGA数据库分析人PC组织中PROM1mRNA表达与肿瘤... 详细信息

目的：探讨CD133（PROM1）在胰腺癌（pancreatic cancer，PC）组织中的表达及其与PC患者临床病理特征和预后的关系。方法：利用GEPIA网站分析TCGA数据库中胰腺癌患者CD133的表达情况。基于TCGA数据库分析人PC组织中PROM1mRNA表达与肿瘤干细胞家族基因的相关性，利用免疫组织化学（immunohistochemistry，IHC）染色技术研究CD133在PC组织中的表达及其临床意义。用Wilcoxon秩和检验分析PC组织及其癌旁组织中CD133表达水平的差异，用卡方检验分析PC组织中CD133的表达与临床病理特征之间的关系，用Kaplan-Meier法及Log-rank检验分析CD133不同表达水平的生存差异，拟合Cox模型评价不同指标的预后价值。用风险比（hazard ratio，HR）及95%置信区间（95%CI）评估CD133表达水平与胰腺癌患者死亡风险的关联强度。结果：TCGA数据库分析显示，与癌旁组织相比，CD133在胰腺癌组织中的表达显著上调（P<0.05）。PC组织中PROM1mRNA表达水平与肿瘤干细胞家族EPCAM、POU5F1、CD24、CD44和CXCR4相关；PC组织中CD133的表达水平与胰腺肿瘤分化程度、TNM分期和淋巴结转移有相关性（P<0.05）；单因素Cox模型分析显示，胰腺癌患者的年龄（HR=0.544，95%CI: 0.299～0.990，P＜0.05）、浸润深度（HR=0.496，95%CI:0.292～0.842，P＜0.05）、TNM分期（HR=2.148，95%CI:1.352～3.412，P＜0.05）和CD133表达（HR=1.935，95%CI: 1.090～3.433，P＜0.05）均与OS率显著相关。多因素Cox模型分析显示，患者TNM分期（HR=0.116，95%CI: 0.025～0.551，P＜0.05）、淋巴结转移（HR=0.392，95%CI: 0.160～0.960，P＜0.05）和CD133表达（HR=2.080，95%CI:1.053～4.106，P＜0.05）可作为预后评估的独立危险因素。结论：胰腺癌组织中CD133高表达。CD133表达与PC患者的预后显著相关，是PC免疫治疗的潜在新靶点。

关键词：胰腺癌 CD133 免疫组织化学