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分支点邻域内的奇异路径跟踪

机器人 2003年第1期25卷 48-52页

作者：连广宇孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内 ,由于出现逆运动学解的分支现象 ,用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难 .为此 ,本文通过计算分支点的局部模型 ,提出从分支点开始向两侧延拓的解曲线计算方法 ,有效地完成了路径... 详细信息

在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内 ,由于出现逆运动学解的分支现象 ,用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难 .为此 ,本文通过计算分支点的局部模型 ,提出从分支点开始向两侧延拓的解曲线计算方法 ,有效地完成了路径跟踪求解。

关键词：奇异路径跟踪分支点奇异点非冗余机械臂运动学

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非冗余机械臂奇异路径跟踪算法

清华大学学报（自然科学版） 2003年第4期43卷 495-498页

作者：连广宇孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

非冗余机械臂跟踪设定路径时 ,奇异点上 Jacobian矩阵降秩 ,基于 Jacobian逆的运动规划方法将失效。针对此问题提出一种精确跟踪奇异路径的算法 ,把路径跟踪问题化为非线性特征值问题 ,用数值方法求解路径跟踪方程 ,得到以扩展空间解曲... 详细信息

非冗余机械臂跟踪设定路径时 ,奇异点上 Jacobian矩阵降秩 ,基于 Jacobian逆的运动规划方法将失效。针对此问题提出一种精确跟踪奇异路径的算法 ,把路径跟踪问题化为非线性特征值问题 ,用数值方法求解路径跟踪方程 ,得到以扩展空间解曲线弧长为参数的逆运动学解 ,而关节轨迹可规划为弧长参数的任意函数。算法采用自适应步长和一阶模型预测方法 ,具有较低计算复杂性和较快收敛速度。给出一个仿真算例。

关键词：非冗余机械臂路径跟踪运动学奇异点运动规划逆运动学解轨迹规划机器人学

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新时代推动国有企业党建工作的思考与探索

新时代推动国有企业党建工作的思考与探索

破解传统现代化困境的“中国方案”——略论习近平同志治国理政思想的东方智慧与全球视野

作者：连广宇福建华电可门发电有限公司

一、案例背景随着中国特色社会主义进入新时代,国有企业作为中国特色社会主义的重要物质基础和政治基础,如何进一步加强和改进国有企业党建工作,发挥好党组织"把方向、管大局、保落实"作用,就显得尤为重要。近年来,福建华电可门发电有...

一、案例背景随着中国特色社会主义进入新时代,国有企业作为中国特色社会主义的重要物质基础和政治基础,如何进一步加强和改进国有企业党建工作,发挥好党组织"把方向、管大局、保落实"作用,就显得尤为重要。近年来,福建华电可门发电有限公司(以下简称"公司")坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,全面贯彻落实全国国有企业党建会议精神,主动融入改革发展大局,

关键词：

来源： cnki会议评论

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学习与探索 2017年第1期 1-8页

作者：连广宇光明日报社北京100062

党的十八大以来,习近平同志治国理政新理念新思想新战略在立足中国的同时胸怀世界,以东方智慧和全球视野来观察与分析中国和世界发展所面临的重大矛盾与问题,不仅深化了对共产党执政规律、社会主义建设规律、人类社会发展规律的认识,丰... 详细信息

党的十八大以来,习近平同志治国理政新理念新思想新战略在立足中国的同时胸怀世界,以东方智慧和全球视野来观察与分析中国和世界发展所面临的重大矛盾与问题,不仅深化了对共产党执政规律、社会主义建设规律、人类社会发展规律的认识,丰富和发展了中国特色社会主义理论体系,开创了中国特色社会主义事业发展新局面,而且从破解传统现代化困境、跨越"中等收入陷阱"、完善全球治理、探索人类更好制度等方面提出了解决人类问题的"中国方案",为推动人类文明发展进步提供了东方智慧。中国从目标、理念、路径上系统提出了现代化发展的"中国方案",全方位超越了西方现代化道路,为广大发展中国家建设现代化提供了借鉴,为人类社会整体迎接现代化的光明前景带来了曙光。

关键词：现代化新理念新思想新战略治国理政思想习近平 “中国方案” 东方智慧全球视野

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大型居住小区的中水系统设计

给水排水 2013年第6期39卷 77-79页

作者：连广宇中国石油集团工程建设公司北京100101

华北地区某公司创业家园居住小区为一个以小高层住宅为主,幼儿园、会所等公共设施齐全的大型居住小区,设计住户8 352户。为解决小区排水困难问题并响应国家节能减排的大政方针,设置了中水处理回用系统。在进行了详细的中水水量平衡计算... 详细信息

华北地区某公司创业家园居住小区为一个以小高层住宅为主,幼儿园、会所等公共设施齐全的大型居住小区,设计住户8 352户。为解决小区排水困难问题并响应国家节能减排的大政方针,设置了中水处理回用系统。在进行了详细的中水水量平衡计算及方案比选后,确定采用速分生化中水处理技术。处理后的中水用于小区消防、景观用水等。

关键词：中水处理速分生化技术水量平衡分质供水消防用水

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论开放式经济及外向发展的特质

亚太经济 1989年第3期 64-68页

作者：连广宇福建社会科学院经济研究所

一、开放经济的系统功能和发展形态经过十年改革,我国的经济发展已完全实现由封闭式向开放式转变。众所周知,任何一个经济系统和社会发展形态,在性质上都是开放的。相对稳定的经济系统本身,既有相对的封闭性,又有绝对的开放性。从发展... 详细信息

一、开放经济的系统功能和发展形态经过十年改革,我国的经济发展已完全实现由封闭式向开放式转变。众所周知,任何一个经济系统和社会发展形态,在性质上都是开放的。相对稳定的经济系统本身,既有相对的封闭性,又有绝对的开放性。从发展政策说,由于内外部环境条件和变化趋势不同,封闭或开放的程度和范围也各不相同。为了生存发展,适应环境条件,必须相互交替和同时或不同时地运用封闭和开放这两种系统功能,让其在一定的程度和范围内发挥积极作用,影响整个经济发展进程。我国经济长期外于闲关落后的局面,现已结束。

关键词：开放型经济中国经济

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机械臂最优运动规划问题的混合求解

控制与决策 2004年第1期19卷 102-104,107页

作者：连广宇孙增圻清华大学计算机科学与技术系北京100084

提出一种基于GA和SQP求解机械臂最优运动规划问题的混合算法.首先采用B样条函数逼近关节运动轨迹,将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题,然后引入基于种群的GA算法,给出全局最优解的初始估计;最后利用序列二次规划(SQP)得到高精... 详细信息

提出一种基于GA和SQP求解机械臂最优运动规划问题的混合算法.首先采用B样条函数逼近关节运动轨迹,将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题,然后引入基于种群的GA算法,给出全局最优解的初始估计;最后利用序列二次规划(SQP)得到高精度全局最优解.仿真结果表明该方法优于单纯的GA或SQP方法.

关键词：最优运动规划遗传算法序列二次规划 B样条函数机械臂关节运动轨迹最优控制

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用ADAM模块设计微机工业测控系统

电气自动化 1997年第2期19卷 35-37页

作者：连广宇山西省自动化研究所 030012

在某烧结厂分布式微机测控系统的开发工作中用工业PC机构成一个二级式测控系统,在现场级使用了ADVANTECH的数字式远程I/O模块。ADAM模块,有效地降低了系统成本,显著提高了系统的维护性能。

关键词：微机工业测控系统 ADAM模块设计

安全气囊对离位乘员的损伤及其改善措施的研究

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汽车工程 2009年第12期31卷 1153-1157页

作者：连广宇朱西产同济大学汽车学院上海201804

详细介绍了基于计算流体力学的前排乘员安全气囊的建模方法;依据FMVSS 208法规,利用MADY-MO软件通过仿真模拟前排离位乘员和安全气囊的接触过程,对气囊造成伤害的机理进行分析;为减轻气囊对离位乘员的伤害,提出了可断裂式拉带安全气囊... 详细信息

详细介绍了基于计算流体力学的前排乘员安全气囊的建模方法;依据FMVSS 208法规,利用MADY-MO软件通过仿真模拟前排离位乘员和安全气囊的接触过程,对气囊造成伤害的机理进行分析;为减轻气囊对离位乘员的伤害,提出了可断裂式拉带安全气囊的改进方案,并对其改善效果进行仿真。结果表明该方案能较好地达到改善伤害的效果。

关键词：乘员安全气囊计算流体力学离位可断裂式拉带