检索结果-南通市图书馆

机电设备 2015年第1期32卷 12-13,64页

作者：王芳张洪欣崔运璐国家海洋局北海海洋技术保障中心山东青岛266033 山东省海洋生态环境与防灾减灾重点实验室山东青岛266033

声学定位系统的技术研究和应用开发在现代海洋科学调查和水下施工中起着重要作用。本文以国产某型超短基线定位系统为例,结合载人深潜试验性应用航次中对蛟龙号的定位服务,就超短基线声学定位系统的海上标定方法展开了讨论。

关键词：声学定位系统超短基线水下定位标定

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我国大洋科考进入“机器人时代” 002

拥挤水域中的无人船智能避碰决策与航迹跟踪控制

中国海洋报

作者：马珊珊崔运璐曹彩容陈广喜

本报讯近日，中国第22航次大洋科学考察队在第二航段考察中首次使用由我国自主研发的3500米无人缆控潜水器（ROV）进行了2000米水深海底调查作业，圆满完成了对南大西洋多金属硫化物新区的探测工作，成功采集了海底多金属硫化物和生...

本报讯近日，中国第22航次大洋科学考察队在第二航段考察中首次使用由我国自主研发的3500米无人缆控潜水器（ROV）进行了2000米水深海底调查作业，圆满完成了对南大西洋多金属硫化物新区的探测工作，成功采集了海底多金属硫化物和生物样品，并同步拍摄了高清晰海底照片和作业

关键词：

来源： cnki报纸评论

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控制与决策 2025年第1期40卷 214-222页

作者：陶毅涵杜佳璐大连海事大学船舶电气工程学院

无人船在拥挤水域中自主航行时,大量的其他船舶与静态障碍物、海洋环境扰动和无人船的不确定动态加剧了无人船的碰撞风险.针对此问题,设计无人船智能避碰决策与航迹跟踪控制方案.首先,根据无人船航行水域中其他船舶和静态障碍物的数量... 详细信息

无人船在拥挤水域中自主航行时,大量的其他船舶与静态障碍物、海洋环境扰动和无人船的不确定动态加剧了无人船的碰撞风险.针对此问题,设计无人船智能避碰决策与航迹跟踪控制方案.首先,根据无人船航行水域中其他船舶和静态障碍物的数量评估拥挤程度,并将其引入现有的船舶碰撞风险度评估函数,合理评估拥挤水域中无人船的碰撞风险;然后,创建双向长短时记忆神经网络,根据由无人船在过去有限时域内的航迹跟踪控制信号和驶过航迹组成的输入序列,估计在未来有限时域内基于无人船运动数学模型标称参数的无人船航迹预测误差.通过在线更新神经网络权重,使估计的航迹预测误差可被用于修正由无人船的不确定动态和遭受的海洋环境扰动导致的航迹预测误差,实现具有自学习能力的无人船航迹智能预测;最后,基于模型预测控制思想,求解以最小化无人船剩余航行距离和碰撞风险为目标,以无人船动态、无人船与其他船舶和静态障碍物的安全距离为约束的优化问题,获得避碰操纵的期望航迹和航迹跟踪控制信号.仿真和仿真结果表明,在所设计的智能避碰决策与航迹跟踪控制方案下,无人船自主航行的实际距离更短,与其他船舶的碰撞风险更低.

关键词：无人船避碰决策航迹跟踪控制长短时记忆神经网络碰撞风险度模型预测控制

欠驱动AUV分布式事件触发固定时间三维编队控制

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控制与决策 2025年第1期40卷 231-241页

作者：王静耀杜佳璐大连海事大学船舶电气工程学院

针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知... 详细信息

针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知时变海洋环境扰动组成的集总扰动,且观测器估计误差在固定调节时间内收敛到零;建立事件触发通信机制,降低多AUV之间的通信频率,节约通信资源;进一步,基于上述固定时间扰动观测器和事件触发通信机制,融合动态面控制技术和固定时间控制理论,设计分布式事件触发固定时间三维编队控制律.现有的固定时间扰动观测器和控制律均有两个幂次项,所设计的固定时间扰动观测器和固定时间编队控制律仅保留收敛速度较快的幂次项,可降低参数调节难度.理论分析表明,所设计的编队控制律能使多欠驱动AUV在固定调节时间内实现三维编队控制,仿真和比较结果验证了所提出控制方案的有效性和优越性.

关键词：欠驱动自主水下机器人三维编队固定时间控制固定时间扰动观测器动态面控制

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生物高分子聚合物生态固沙效果初探

岩土工程学报 2025年第1期47卷 144-152页

作者：童小东慈祥孙任运东南大学土木工程学院江苏南京211189 东南大学混凝土及预应力混凝土结构教育部重点实验室江苏南京211189 上海市政工程设计研究总院(集团)有限公司上海200092

沙漠化治理是一个全球性的难题。相较于传统的沙漠固沙技术,作为环境友好型固化材料的生物高分子聚合物,不仅能有效胶结沙漠砂以抵抗风蚀作用,还能提高沙漠砂的促生性能以促进植物生长,最终达到利用植被实现永久固沙的效果。基于前述设... 详细信息

沙漠化治理是一个全球性的难题。相较于传统的沙漠固沙技术,作为环境友好型固化材料的生物高分子聚合物,不仅能有效胶结沙漠砂以抵抗风蚀作用,还能提高沙漠砂的促生性能以促进植物生长,最终达到利用植被实现永久固沙的效果。基于前述设想,通过表面硬度试验、保水性能试验和植物生长试验研究了黄原胶(XG)、瓜尔胶(GG)以及二者的等质量混合胶(MG)生态固沙的效果。表面硬度试验表明生物高分子聚合物能有效胶结沙漠砂颗粒,质量分数为0.1%的XG、GG和MG溶液分别将沙漠砂的表面压力强度提高了9.4倍、5.3倍和8.0倍;保水性能试验表明生物高分子聚合物对沙漠砂保水性能的提升效果随溶液质量分数的增大而增大,在40℃高温养护条件下,生物高分子聚合物保水性能的比较结果为:XG>MG>GG;植物生长试验表明,在室内条件下,生物高分子聚合物能缩短植物出苗时间、提升植物的出苗率和幼苗高度,明显提高沙漠砂的促生性能。本文的研究初步表明,采用生物高分子聚合物实现生态固沙具备理论上的可行性。

关键词：生物高分子聚合物生态固沙表面硬度保水性能

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黄土高原羊圈沟小流域坝地上层滞水补给特征

土壤学报 2025年

作者：于璐璐吉珍霞王力西北农林科技大学资源环境学院西北农林科技大学水土保持科学与工程学院中国科学院水利部水土保持研究所黄土高原土壤侵蚀与旱地农业国家重点实验室

淤地坝作为黄土高原水土流失治理的核心工程，通过拦截径流和泥沙，有效减少了水土流失，改善了生态环境和农业生产条件。然而，关于坝地上层滞水补给过程及其机制的研究尚不充分，深入理解这一问题对于全面认识淤地坝的生态功能和水文... 详细信息

淤地坝作为黄土高原水土流失治理的核心工程，通过拦截径流和泥沙，有效减少了水土流失，改善了生态环境和农业生产条件。然而，关于坝地上层滞水补给过程及其机制的研究尚不充分，深入理解这一问题对于全面认识淤地坝的生态功能和水文作用至关重要。基于此，本文以黄土高原典型流域坝地为实验样地，采用不同示踪剂对上层滞水补给过程进行追踪（碘离子、溴离子），结合水位监测和氯质量平衡法，揭示坝地上层滞水补给过程与机制。结果表明，不同土地利用类型下坝地上层滞水补给速率为农田>乔木地>草地>灌木地，范围为32.94～60.96 mm·a-1。溴离子示踪结果表明(>15 mm·d-1)降水事件能使水分较快入渗到上层滞水进行补给，其垂向入渗速率约为0.13～0.15 m·d-1，但该补给存在一定的滞后性，滞后时间为6～11 d；碘离子示踪结果表明坝地内上层滞水具有较好的连通性，其横向运移速率约为6 m·d-1。该研究为进一步了解坝地水分变化及上层滞水补给机制提供了理论参考和科学依据。

关键词：淤地坝土壤水分离子示踪氯质量平衡地下水

“一带一路”框架下基础设施投资的经济效应研究——中吉乌铁路的经济作用机制分析与政策模拟

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价格理论与实践 2025年

作者：董婉璐中国社会科学院数量经济与技术经济研究所

中吉乌铁路作为共建“一带一路”合作的标志性工程，有助于增强中国与中亚互联互通，完善新亚欧大陆桥南部通路，推动沿线国家和整个欧亚大陆经贸合作与经济发展。本文归纳了中吉乌铁路对整体经济、产业、贸易和价值链活动产生影响的三... 详细信息

中吉乌铁路作为共建“一带一路”合作的标志性工程，有助于增强中国与中亚互联互通，完善新亚欧大陆桥南部通路，推动沿线国家和整个欧亚大陆经贸合作与经济发展。本文归纳了中吉乌铁路对整体经济、产业、贸易和价值链活动产生影响的三重机制（运输能力提高、贸易成本降低、物流价值增加），并以此为分析框架，采用包含价值链分析框架的全球一般均衡模型，测算中吉乌铁路建成对宏观经济、产业经济、国际贸易和价值链活动的影响程度。研究发现，中吉乌铁路建成将长期显著促进中吉乌三国以及欧亚大陆其他国家的经济增长；能够促使中吉乌三国进行产业结构调整和优化升级，三重机制之中贸易成本降低带来的影响相对更为显著；将有效强化中国、中亚国家与欧亚大陆贸易伙伴之间的贸易联系，提高价值链活动，尤其是复杂价值链活动的参与程度。基于此，建议要完善顶层设计，降低建设风险；完善建设规划；沟通内外循环，扩散政策效果。

关键词：中吉乌铁路铁路运输交通运输经济一般均衡模型价值链

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舞蹈动作模拟在采摘机械人动作训练中的应用

农机化研究 2025年第2期47卷 200-204页

作者：陶璐璐河南女子职业学院郑州450000

提出了一种将舞蹈动作模拟技术应用于采摘机器人的技术方案,可以使采摘机器人具有更强的精准控制能力。通过实时求解采摘机器人末端执行器最优采摘姿势角度,能够更准确、高效地完成采摘任务,避免果实损坏或浪费的情况。研究结果表明:技... 详细信息

提出了一种将舞蹈动作模拟技术应用于采摘机器人的技术方案,可以使采摘机器人具有更强的精准控制能力。通过实时求解采摘机器人末端执行器最优采摘姿势角度,能够更准确、高效地完成采摘任务,避免果实损坏或浪费的情况。研究结果表明:技术方案可以有效地提高采摘机器人的性能,为未来机器人在农业生产中的应用和开发提供了一种可行途径。

关键词：采摘机器人末端执行器舞蹈动作

关节盘形态学特征及盘髁角度对可复性关节盘前移位保守治疗效果的初步评价

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华西口腔医学杂志 2025年

作者：宋佳璐肖琦钦岑啸口腔疾病防治全国重点实验室国家口腔医学中心国家口腔疾病临床医学研究中心四川大学华西口腔医院颞下颌关节科

目的评估治疗前关节盘形态学特征及盘髁角度对前伸再定位咬合板（ARS）治疗可复性关节盘前移位（ADDwR）效果的影响。方法根据纳入排除标准共纳入11例ADDwR患者，分析ARS治疗前后核磁共振成像影像资料及Helkimo指数，评估治疗前患者... 详细信息

目的评估治疗前关节盘形态学特征及盘髁角度对前伸再定位咬合板（ARS）治疗可复性关节盘前移位（ADDwR）效果的影响。方法根据纳入排除标准共纳入11例ADDwR患者，分析ARS治疗前后核磁共振成像影像资料及Helkimo指数，评估治疗前患者关节盘长度、厚度、形态分类对患者治疗后临床症状及关节盘形态学特征、盘髁角度及临床症状的影响。结果经ARS治疗，所有ADDwR患者主观症状指数（Ai）和临床症状指数（Di）下降，关节盘长度增加，厚度降低。其中轻微前移位者或1型关节盘者Ai降至0且Di下降最明显，轻度前移位者（至8.65 mm±1.79 mm）或5型关节盘者（至10.71 mm±2.62 mm）长度增长最明显，轻微前移位者关节盘厚度降低最明显（至3.08 mm±0.51 mm）。结论 ARS治疗效果与关节盘移位程度及形态特征相关，为临床治疗决策提供了依据。

关键词：前伸再定位咬合板可复性关节盘前移位关节盘核磁共振成像治疗效果

监管能被识别吗：基于机器学习与问询函的证据

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经济管理 2025年

作者：陈运森周金泳邓祎璐中央财经大学会计学院华北电力大学经济与管理学院

科技监管和智能监管是完善现代金融监管体系的重要方向，但对企业和投资者而言，监管机构的实际关注重点仍是一个有待探究的重要问题。本文采用六种具有代表性的机器学习方法，利用多维度特征构建公司是否收到证券交易所问询函的样本外... 详细信息

科技监管和智能监管是完善现代金融监管体系的重要方向，但对企业和投资者而言，监管机构的实际关注重点仍是一个有待探究的重要问题。本文采用六种具有代表性的机器学习方法，利用多维度特征构建公司是否收到证券交易所问询函的样本外预测模型，进而找出对公司收函概率预测能力较强的公司特征并分析其预测模式。研究发现：（1）在不同机器学习方法中，以随机梯度提升树和随机森林为代表的集成学习方法对公司收函概率的预测效果最佳，且预测能力显著优于以往研究常用的逻辑回归方法；（2）公司财务特征对企业收函概率的预测能力优于公司内部或外部治理特征以及年报文本特征；（3）在多维度公司特征中，公司上市年数、盈利能力、持续经营能力、资产减值损失、管理层持股比例和内部控制质量对企业是否收函的识别效果较好。异质性分析显示，交易所在不同时间阶段的问询函监管重心存在差异，沪深交易所的关注重点也有所区别。机器学习方法有助于上市公司理解交易所问询函监管的目标并促进自身高质量发展，对加强和完善现代金融监管尤其是强化监管科技运用有一定的启示价值。

关键词：证券监管问询函机器学习