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活性染料染色棉织物的抗皱和光泽性能研究

活性染料染色棉织物的抗皱和光泽性能研究

作者：孙付运青岛大学

学位级别：硕士

棉织物因具有手感柔软、吸湿透气性好、自然环保、穿着舒适等特点,深受消费者青睐。但棉织物在穿着和洗涤过程中易产生折皱,影响棉织物的外观。同时,为提高光泽,棉织物需要进行丝光处理。因此,棉织物的抗皱整理和丝光工艺被广泛应用于... 详细信息

棉织物因具有手感柔软、吸湿透气性好、自然环保、穿着舒适等特点,深受消费者青睐。但棉织物在穿着和洗涤过程中易产生折皱,影响棉织物的外观。同时,为提高光泽,棉织物需要进行丝光处理。因此,棉织物的抗皱整理和丝光工艺被广泛应用于棉织物加工过程中。本文采用不同的活性染料、固色碱、表面活性剂和PFA等染料助剂,对纯棉织物进行染色,并用纤维素酶降解法评价了交联染色效果。研究了染色织物的颜色指标、抗皱和光泽性能。用扫描电子显微镜(SEM)、X-射线衍射仪(XRD)和红外光谱等手段表征了纤维截面染色前后形态及结晶度的变化,探讨了在染色过程中棉纤维与染料的结合机理。结果表明,双活性基活性染料能显著提高棉织物的折皱回复性。活性染料活性基越活泼、活性基之间距离越大,棉织物折皱回复性越好。未染色棉纤维截面结构呈扁平的带状结构,而双活性基活性染料染色棉纤维的截面结构变为椭圆形。PFA与染料混合后处理织物,织物的抗皱和光泽性能得到显著提高。较好的处理工艺条件是:固色碱用量为30g/L,染料用量为50g/L,FMEE用量为10g/L,100℃汽蒸3min。红外光谱分析表明了染料、交联剂PFA与棉纤维上的羟基发生了反应。X-射线衍射测定(XRD)结果得出纤维染色前后结晶度的变化不大,说明活性染料是与无定型区中纤维分子链上的羟基发生反应,并未改变纤维的结晶区。纤维素酶处理织物溶液吸光度越小,其交联程度越大,反之越小。酶处理棉织物后,未染色纤维的表面变得粗糙,甚至出现了裂纹,而染色棉纤维表面变化不大。

关键词：活性染料棉织物抗皱整理光泽交联程度

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福雷艺术歌曲《月光》演唱特征研究

福雷艺术歌曲《月光》演唱特征研究

作者：杨光运西南民族大学

学位级别：硕士

艺术歌曲是由诗歌与音乐结合共同完成艺术表现任务的一种音乐体裁。法国艺术歌曲,在音乐风格上有着自己独特的魅力,常常被赋予“浪漫”、“优雅”等名词。在法国艺术歌曲的发展中,具有影响力的作曲家有柏辽兹、德彪西、福雷等。加布里... 详细信息

艺术歌曲是由诗歌与音乐结合共同完成艺术表现任务的一种音乐体裁。法国艺术歌曲,在音乐风格上有着自己独特的魅力,常常被赋予“浪漫”、“优雅”等名词。在法国艺术歌曲的发展中,具有影响力的作曲家有柏辽兹、德彪西、福雷等。加布里埃尔·福雷(Faure Gabriel 1845-1924)是19世纪下半叶艺术歌曲创作较为突出的作曲家,创作了《梦后》、《曼陀林》、《月光》、《爱之歌》等脍炙人口的法国艺术歌曲。在以上歌曲中,《月光》具有短小精炼、音域适中、情感含蓄等特色。本文选取福雷的《月光》为研究对象,行文前通过相关文献资料的收集与整理,行文中通过列举具体的谱例、图片以及表格,从法国艺术歌曲概述出发,通过对《月光》歌词、音乐形态以及演唱特征等方面的分析,结合导师的教学与个人演唱实践的具体情况,对福雷艺术歌曲《月光》进行演唱特征研究,研究结构如下。本文由四个章节构成。第一章是法国艺术歌曲概述,由两节构成,包括法国艺术歌曲介绍以及福雷艺术歌曲介绍。第二章是艺术歌曲《月光》歌词分析,由读音规则分析以及发音特点分析两节构成。第三章是艺术歌曲《月光》演唱特征分析,由音乐形态分析以及演唱特征分析两节构成,演唱特征分析部分将结合三位歌唱家对《月光》的演唱诠释进行。第四章是艺术歌曲《月光》演唱特征研究,研究主要结合导师的教学及个人的演唱实践,通过练声曲的选择与应用对作品演唱中出现的发声问题进行逐一解决,研究内容包括起音的解决、中声区声音的稳定、高声区声音的解决、歌唱中嗓音的转换以及歌曲的演绎等方面。通过以上章节对福雷艺术歌曲《月光》进行演唱特征研究,能够在声乐教学者与学习者之间建立一系列教学经验交流的纽带,对提高歌唱能力并更好地服务于歌唱教学活动具有切实意义。

关键词：福雷艺术歌曲《月光》演唱特征

宋代司法实践中的法律逻辑与论证 ——以《名公书判清明集》为中心的考察

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宋代司法实践中的法律逻辑与论证 ——...

作者：施灵运山东大学

学位级别：硕士

《名公书判清明集》是研究宋代,特别是南宋法律、经济和社会生活的珍贵史料。通过对《清明集》所载案例的分析不仅可以让我们认识两宋法律生活的真实面貌,而且有助于我们还原两宋特别是南宋司法实践中的法律论证过程,从而使我们对中国... 详细信息

《名公书判清明集》是研究宋代,特别是南宋法律、经济和社会生活的珍贵史料。通过对《清明集》所载案例的分析不仅可以让我们认识两宋法律生活的真实面貌,而且有助于我们还原两宋特别是南宋司法实践中的法律论证过程,从而使我们对中国古代的司法传统有一个新的认识。从《清明集》可以发现宋代司法官员高超的逻辑思维与论证技巧。这是因两宋经济社会发展而带来的诉讼案件的复杂化的客观要求,同时也与宋代司法官职的专业化趋势,以及国家通过多种法律考试以提高文人士大夫的法律素养有着直接的关系。对《清明集》中情理法的适用进行梳理,发现：刑事案件中,法官主要依据国家成文法予以判决;而民事案件情况较为复杂,既有依据成文法,也有援引儒家经典、先例故事、乡规民约等。在适用方式上,既有对成文法以及其他判决依据的简单适用,也有先对成文法以及其他判决依据进行解释再予以适用的复杂情况。对于成文法,宋代司法官员侧重于坚持原意主义的解释立场,即以立法者的立法意旨来支持自己对相关条文的解释,以便在案件中得以适用。在此立场下,宋代司法官员倾向于依体系解释的原则对具体律文进行解释。以墨经逻辑为分析工具,进入宋代司法实践的逻辑性分析层面。墨经逻辑是对中国古代逻辑思维方式的总结,用墨经逻辑对宋代司法实践进行分析具有一定的合理性。墨经将推理、论证的过程称为立辞,主张推理应当以明确“名”即概念的内涵为前提,分清原因与结果之间因果关系的性质,即“故”的种类的不同,并且需要遵守一定的“理”即逻辑规律,根据情况按照“效”即不同的推理形式进行论证。从《清明集》的案件,我们可以看出宋代司法官员非常注重对法律概念的解释,根据命题条件的不同进行说理,同时遵守着同一律、排中律、矛盾律等逻辑规律。而对案件的论证过程也符合“假”“譬”“援”“推”等墨经推论形式。因此可以得出结论,宋代司法实践表现出相当的逻辑性。借助现代法律论证理论,从具体案例出发,分析宋代司法实践的论证过程。通过对不同案例的分析,我们发现宋代的司法活动虽然不是自觉地在运用相应的论证模式进行论证,但其审理过程并非无“理”可寻。其论证过程显然符合司法三段论的论证模式,而且在较为复杂的案件中,“图尔敏模式”和“法律五段论”同样可以用来说明宋代司法实践的论证过程。当然,宋代的司法论证并非自觉而是自发的论证,并没有形成固定的论证模式。通过上述的分析,对于宋代特别是南宋的司法实践,我们可以得出这样的结论：一、宋代司法官员具有专业的法律素养：二、宋代司法传统体现了相当的逻辑性;三、宋代司法实践具有论证的合理性。应当说笼统地认为中国古代司法传统是“卡迪审判”式的既不科学也违背了历史事实。

关键词：宋代司法实践法律逻辑法律论证

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城市污泥重金属的钝化及微生物毒性评价

城市污泥重金属的钝化及微生物毒性评价

作者：陶祥运安徽农业大学

学位级别：硕士

随着经济的快速发展和城市化进程的加快,城市污水处理厂数量逐渐增多,城市污泥的产量也在不断增加。污泥中含有植物生长必需的有机物、氮磷等营养元素,使得其能够被资源化利用。然而,污泥中也含有大量对环境有害的重金属,被直接利用。因... 详细信息

随着经济的快速发展和城市化进程的加快,城市污水处理厂数量逐渐增多,城市污泥的产量也在不断增加。污泥中含有植物生长必需的有机物、氮磷等营养元素,使得其能够被资源化利用。然而,污泥中也含有大量对环境有害的重金属,被直接利用。因此,如何降低污泥重金属对环境的危害是解决污泥处理处置和资源化利用的关键性问题。本文以合肥市某污水处理厂污泥为研究对象,研究白云石、硫酸亚铁以及白云石-硫酸亚铁复合物作为改良剂对污泥重金属形态和有效态的影响,并初步探讨了几种钝化剂的钝化机理。通过盆栽试验,探究了钝化污泥对青菜生物量及地上部和根部重金属积累的影响,并对钝化剂钝化效果的长期稳定性进行了评价。最后,本文开发了一种利用便携式血糖仪测定污泥重金属微生物毒性的方法,并对各种钝化处理污泥的重金属毒性进行了测定。主要研究结果如下:1.以合肥市某污水处理厂污泥为研究对象,通过添加白云石、硫酸亚铁以及白云石-硫酸亚铁复合物钝化污泥中的重金属,评价污泥重金属的钝化效果。结果表明:白云石可以提高污泥pH,硫酸亚铁则降低污泥的pH,白云石和硫酸亚铁复配添加时,污泥pH变化并不显著。白云石对污泥中Cu和Cd有较好钝化作用,硫酸亚铁对污泥中As具有显著钝化作用,白云石和铁盐复配对污泥中重金属Cu﹑Zn、Cd和As均有显著钝化作用。白云石和硫酸亚铁处理可显著降低污泥中重金属有效态含量,其中以5%白云石和5%硫酸亚铁复配处理的效果最好,与对照相比,污泥中的有效Cu、Zn、Cd和As分别减少了59.58%、42.26%、40.93%和55.68%。SEM-EDS和Visual MINTEQ模拟结果显示,白云石中的碳酸根离子能够与重金属发生沉淀反应。2.通过连续两茬的盆栽试验,研究钝化污泥对青菜生物量及地上部和根部重金属积累的影响,并评价钝化剂钝化效果的长期稳定性。研究结果表明:第一茬盆栽试验中,污泥中添加10%的白云石,青菜的生物量有所增加,白云石和硫酸亚铁复配对青菜生物量影响不明显。与对照组相比,污泥中添加白云石和硫酸亚铁,青菜地上部和根部重金属含量降低,地上部Cu、Zn、Cd和As最大降幅分别为53.56%、34.51%、57.29和77.04%;第二茬季盆栽试验中,各处理组青菜生物量显著增加,青菜地上部和根部重金属的积累量均显著增加。对比两茬青菜重金属的积累量可以发现,随着时间的推移,钝化剂对污泥重金属的钝化效果有所降低。由此可知,白云石和硫酸亚铁等钝化剂钝化效果的长期稳定性偏弱。3.开发了一种利用便携式血糖仪测定重金属微生物毒性的方法,评价单一重金属和二元重金属的微生物毒性。优化试验结果表明,大肠杆菌对重金属的毒性更加敏感,30℃的培养温度和大肠杆菌菌浓度(OD)为2.3时,毒性评价效果最优。单一重金属毒性评价结果显示Cu、Zn、Cd、Pb、Hg和As的IC分别为10.3、12.9、24.3、160.3、2.8和6.9 mg·L,对大肠杆菌的毒性强弱顺序为Hg>As>Cu>Zn>Cd>Pb,基于IC大小,Hg对大肠杆菌的毒性最强。在二元重金属的联合毒性评价中,Cu+Zn、Cu+Cd和Cu+Hg显示出协同作用,Cu+As和Cd+Zn显示出拮抗作用。4.利用重金属毒性评价方法分别评价模拟污泥(单一重金属污染)、实际污泥和钝化污泥的重金属毒性。结果表明,单一重金属(Cu、Zn)污染模拟污泥对大肠杆菌的毒性作用相对较弱。电镀厂、钢铁厂、生活小区和工业园污泥对大肠杆菌生长的抑制率分别为57.4%、35.6%、17.7%和48.3%,毒性强弱顺序为电镀厂污泥>工业园污泥>钢铁厂污泥>生活小区污泥。电镀厂污泥显示出最高的微生物毒性,所得结果与预测相同,也证明了这种重金属毒性评价方法可以很好的测定污泥重金属的微生物毒性。与对照组相比,钝化污泥对大肠杆菌生长的抑制作用有所降低,在一定程度上,随着钝化剂添加量的增加,钝化污泥对大肠杆菌生长的抑制作用越小。

关键词：城市污泥白云石硫酸亚铁重金属形态生物有效性

低氧诱导性房颤大鼠模型中心神经节丛神经重构的形态学研究

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低氧诱导性房颤大鼠模型中心神经节丛神经重构的形态学研究

作者：王茂运广西医科大学

学位级别：硕士

目的:(1)对成年SD大鼠心神经节丛(GP)在心房的分布位置进行定位,并探究其神经节丛内酪氨酸羟化酶(Tyrosine hydroxylase,TH)阳性细胞是否为神经元。(2)构建低氧诱导大鼠房颤模型,比较其房颤诱发率(AFI)。(3)研究大鼠心外膜神经节丛在房... 详细信息

目的:(1)对成年SD大鼠心神经节丛(GP)在心房的分布位置进行定位,并探究其神经节丛内酪氨酸羟化酶(Tyrosine hydroxylase,TH)阳性细胞是否为神经元。(2)构建低氧诱导大鼠房颤模型,比较其房颤诱发率(AFI)。(3)研究大鼠心外膜神经节丛在房颤神经重构中的形态学改变。方法:(1)选取12～14周龄SD雄性大鼠8只,对其心房肌进行尼氏染色、免疫荧光组织化学染色,观察大鼠GP的分布及TH阳性细胞性质。(2)选取12～14周龄的雄性SD大鼠24只,按照随机分组的原则分为4组:4周改良组(A组,n=6)、5周改良组(B组,n=6)、6周改良组(C组,n=6)、对照组(D组,n=6)。进行不同条件的造模并比较AFI。(3)随机选取12～14周龄的雄性SD大鼠24只,其中18只采用上述5周改良组造模方式造模,6只为空白对照组,根据是否房颤将其分为房颤组(a组,n=6)、未房颤组(b组,n=6)、对照组(c组,n=6),对3组大鼠心脏进行masson染色、免疫荧光组织化学染色,观察其形态学改变。结果:(1)成年SD大鼠心外膜GP在心房分布于各个肺静脉附近,在左心房右上肺静脉处和右心房上腔静脉处分布较多。(2)TH阳性细胞与NSE、GAP43存在双标,与GFAP无双标。(3)A组大鼠的AFI为3.3%,B组大鼠的AFI为40%,C组大鼠的AFI为36.7%,D组大鼠的AFI为0(4)a、b、c三组间TH与Ch AT细胞数目都存在差异性。结论:(1)成年SD大鼠心外膜神经节丛在心房布于各个肺静脉附近,在左心房右上肺静脉处和右心房上腔静脉处分布较多。(2)成年大鼠的心外膜神经节丛内存在着少量TH阳性的细胞,其性质为交感性质的神经元。(3)低氧诱导性大鼠房颤模型的造模方式为每周连续造模5天,恢复2天,持续5周,每天连续进行25个循环,每个循环低氧35秒,给氧85秒。(4)房颤的神经重构分两个阶段进行:第一阶段为积累期,主要变现为副交感神经兴奋性增高;第二个阶段为质变期,主要表现为交感神经兴奋性增高。第一部分大鼠心外膜神经节丛的定位以及心神经节丛内TH阳性细胞性质的研究目的:对成年SD大鼠心外膜神经节丛在心房的分布位置进行定位,并探究其神经节丛内酪氨酸羟化酶(TH)阳性细胞是否为神经元。方法:选择12～14周龄的雄性SD大鼠8只,处死后取左右心房心外膜进行尼氏染色、免疫荧光组织化学染色,观察大鼠心神经节丛的形态、分布位置、是否存在TH+细胞以及TH+细胞的性质。结果:通过尼氏染色,在心房观察到成年SD大鼠心外膜神经节丛的存在,其主要分布于左心房右上肺静脉处和右心房上腔静脉处,在其他肺静脉附近及右房存在少许神经节丛;在成年SD大鼠的心外膜神经节丛内观察到少量TH+的细胞,TH+的细胞长度为11.5±3.2μm,TH细胞的宽度为10.1±2.8μm,神经节内TH+细胞的个数为4.94±1.8个;TH+与NSE双标细胞/NSE阳性细胞百分比为13.59±6.26%;TH+与NSE双标细胞/TH+细胞百分比为75.82±18.49%;TH+与GFAP双标细胞/GFAP细胞百分比为0;TH+与GAP43双标细胞/GAP43阳性细胞百分比为8.12±1.54%。结论:1.成年大鼠心外膜神经节丛主要分布于左房右上肺静脉处和右房上腔静脉处。2.成年大鼠的心外膜神经节丛内存在着少量TH阳性的细胞,其性质为交感性质的神经元。第二部分低氧诱导性房颤大鼠模型构建和大鼠心外膜神经节丛在房颤中神经重构的形态学研究目的:构建一种简单、稳定的大鼠房颤模型;研究大鼠心外膜神经节丛在房颤神经重构中的发生的改变。方法:(1)选取12～14周龄的雄性SD大鼠24只,按照随机分组的原则分为4组:4周改良组(A组,n=6)、5周改良组(B组,n=6)、6周改良组(C组,n=6)和对照组(D组,n=6)。A组造模4周,每周连续造模5天,恢复2天,每天造模25个循环,每个循环低氧35秒,给氧85秒;B组造模方法同上,造模5周,C组造模方法同上,造模6周,达到对应时间后,测量每组的房颤诱发率。(2)随机选取12～14周龄的雄性SD大鼠24只,其中18只采用上述5周改良组造模方式造模,6只为空白对照,根据是否房颤将其分为房颤组(a组,n=6)、未房颤组(b组,n=6)、对照组(c组,n=6),对3组大鼠心脏进行masson染色、免疫荧光组织化学染色,观察其形态学改变。结果:1.A组大鼠的房颤诱发率(AFI)为3.3%,B组大鼠的AFI为40%,C组大鼠的AFI为36.7%,D组大鼠AFI为0。2.通过Image J对图像进行分析:a组纤维化程度为61.95±7.25%,b组纤维化程度为27.70±6.14%,c组纤维化程度为8.74±3.36%,卡方分析结果显示a、b、c三组存在

关键词：心神经节丛酪氨酸羟化酶心房颤动动物模型神经重构

沙尘与含黑炭沙尘混合气溶胶的后向散射特性研究

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沙尘与含黑炭沙尘混合气溶胶的后向散射特性研究

作者：唐笑运浙江大学

学位级别：硕士

气溶胶广泛存在于地球大气中,对大气辐射传输具有显著影响,并进一步影响到天气过程和气候变化。要研究气溶胶对大气辐射传输过程的影响,首先必须要研究气溶胶粒子的光学特性。此外,正确地认识大气气溶胶粒子的光散射特性是气溶胶组分识... 详细信息

气溶胶广泛存在于地球大气中,对大气辐射传输具有显著影响,并进一步影响到天气过程和气候变化。要研究气溶胶对大气辐射传输过程的影响,首先必须要研究气溶胶粒子的光学特性。此外,正确地认识大气气溶胶粒子的光散射特性是气溶胶组分识别和反演的基础。然而,气溶胶微观特性的复杂性为其光学特性研究带来了很大困难,本论文构建了简化的气溶胶粒子模型并评估了该模型模拟激光雷达气溶胶返回信号的有效性。黑炭和沙尘气溶胶是对全球气候影响很大的两种气溶胶类型,沙尘气溶胶占大气气溶胶总质量的50%左右,黑炭气溶胶是由化石能源和生物燃料不完全燃烧产生的。沙尘在传播过程中会与黑炭混合,导致评估它们对辐射传输的影响更加困难。本文构建了多参数超椭球模型用来模拟沙尘气溶胶粒子,相比常用的椭球模型,具有高几何自由度且可模拟粒子凹凸性等优势。本文用分形结构来模拟黑炭气溶胶粒子,沙尘黑炭混合气溶胶粒子用超椭球模型和分形黑炭模型的叠加来模拟。在激光雷达遥感中,所测量的后向散射比(退偏比、色比和雷达比)是进行气溶胶组分识别和相关数据产品反演的重要参数。基于超椭球和分形黑炭模型,本文采用不变嵌入T矩阵法计算了在三个波长下(0.355、0.532和1.064 μm)沙尘和沙尘黑炭混合气溶胶的后向散射特性。另外本文还对比了接触混合与非接触混合沙尘黑炭混合气溶胶光散射特性的差异,结果表明接触混合对退偏比和雷达比有很大影响。为了评估上述模型的适用性,本文将理论结果和实验室、星载以及地基激光雷达观测结果进行了对比,结果发现纯净沙尘和污染沙尘的退偏比、色比和雷达比的观测数值与本文的理论模拟结果具有一致性,这些结果证实了模型的合理性,并为其今后在大气辐射传输中的应用提供了理论依据。

关键词：沙尘黑炭后向散射雷达气溶胶

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基于以太网的热成形生产线总控系统研究

基于以太网的热成形生产线总控系统研究

作者：安兴运华中科技大学

学位级别：硕士

随着社会的进步和发展，人类节能环保意识的不断增加，近年来汽车轻量化已成为各汽车公司讨论非常热烈的话题。高强钢板的热成形是汽车轻量化非常重要的一部分。如何建立高效可靠、节能环保的热成形生产线，将是汽车轻量化生产过程中不... 详细信息

随着社会的进步和发展，人类节能环保意识的不断增加，近年来汽车轻量化已成为各汽车公司讨论非常热烈的话题。高强钢板的热成形是汽车轻量化非常重要的一部分。如何建立高效可靠、节能环保的热成形生产线，将是汽车轻量化生产过程中不可或缺的议题。从这一点出发，提出了基于以太网的热成形生产线总控系统，有效解决了生产线上异构设备的信息同步问题，并建立了智能的、可调的任务调度模型，以及完善的故障处理机制，提高系统运行的安全性和可靠性。系统为基于工业以太网的热成形生产线控制系统，首先通过以太网连接了生产线上相对独立的各类智能设备，包括完成冲压任务的伺服压力机、用于板料加热保温的多层加热炉、用于板料搬运的机械手群以及各种状态监测用的传感器，实现了信息同步和数据共享。然后建立基于事件的任务调度模型，由生产线中的核心工作单元——压力机根据自身状态，触发事件并通知加热炉出料，加热炉根据自身状态，触发事件通知机械手群送料等，将各智能设备组建成一个有机的整体，实现生产线控制的动态和自适应性，保证了整个生产线节拍的同步和紧凑;最后建立了基于有限状态机的故障处理机制，使各设备在故障状态下能尽可能的保障其他设备及人员的安全，将损失降到最低。在上述基础上，采用C#编程语言，在.NET平台下开发了总控系统，设计了优美的人机交互界面，使整个生产线总控系统的学习和使用都方便简单。系统通过以太网工业控制网络，完成了异构设备的信息同步和共享，并在此基础上建立了基于事件的任务调度，基于有限状态机的设备工作模型和故障处理机制，保证了系统的安全可靠。

关键词：热冲压成形工业以太网有限状态机任务调度故障处理

基于嵌入式Linux和3G网络的四旋翼飞行器应用开发

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基于嵌入式Linux和3G网络的四旋翼飞行器应用开发

作者：徐光运山东大学

学位级别：硕士

四旋翼飞行器是通过对多传感器数据的融合和解算,获取出自身的姿态欧拉角,进而通过PID控制器控制四个带螺旋桨的电机,使其完成垂直起飞、悬停、自由飞行等动作。四旋翼飞行器涉及多学科的融合,包括自动控制技术、微电子技术、多传感器... 详细信息

四旋翼飞行器是通过对多传感器数据的融合和解算,获取出自身的姿态欧拉角,进而通过PID控制器控制四个带螺旋桨的电机,使其完成垂直起飞、悬停、自由飞行等动作。四旋翼飞行器涉及多学科的融合,包括自动控制技术、微电子技术、多传感器融合技术、电机学、空气动力学等技术,具有非常高的研究价值。而且,因为它的体积小、灵活方便等特性,现在在许多应用领域都开始出现它的身影,如航拍、侦查、测绘、运输等,应用前景十分广阔。本文的工作主要是针对飞行器控制和视频传输的距离限制问题,提出了一种基于嵌入式Linux,3G网络和STM32控制器的飞行器传输控制系统。论文主要研究内容如下：1：系统总体设计及硬件平台。完成对系统概况的介绍和硬件平台的选择,采用ARM9+STM32的硬件架构,保证了系统的稳定和实时性,选择了开发所需的开发板,摄像头型号,3G传输的制式和模块的型号,以及选择嵌入式Linux作为传输的系统。2：四旋翼飞行器设计。主要完成STM32下驱动的开发,完成对MPU6050和HMC5883的读数,基于四元数的数据融合和姿态解算,并利用经典PID控制器完成对飞行器的稳定控制。3：嵌入式Linux的移植。根据开发板的硬件平台和实际应用,完成对嵌入式Linux内核的裁剪、配置和编译,编译了Bootloader启动程序,制作了yaffs2文件系统。4：系统应用软件的设计。完成对视频服务器应用软件Mjpg-streamer和Web服务器的搭建和移植,完成对STM32控制端口的驱动开发和应用程序,编译移植了3G网卡驱动,完成了3G拨号上网脚本,完成了基于C#的上位机控制程序的编写。

关键词：四旋翼飞行器嵌入式Linux 3G视频传输