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基于双目视觉的路面障碍物检测技术与算法研究

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基于双目视觉的路面障碍物检测技术与算法研究

作者：达星宇长安大学

学位级别：硕士

随着我国社会经济飞速发展,人们采取汽车出行比例显著上升,与此同时,交通安全方面的问题也更为显著。路面障碍物是导致行车过程发生交通事故的主要原因,严重影响着驾驶员与乘客的交通安全。因此开展道路障碍物检测技术研究具有重要的实... 详细信息

随着我国社会经济飞速发展,人们采取汽车出行比例显著上升,与此同时,交通安全方面的问题也更为显著。路面障碍物是导致行车过程发生交通事故的主要原因,严重影响着驾驶员与乘客的交通安全。因此开展道路障碍物检测技术研究具有重要的实际意义。基于视觉类传感器的障碍物检测技术,以其操作灵活,抗干扰能力强,检测信息种类多,低成本等优势一直是机器视觉领域的研究热点。双目立体视觉通过双目相机采集图像,可匹配出该场景下物体的视差信息,获取丰富的深度信息。因此,本课题基于双目视觉对路面障碍物检测技术与算法进行研究,研究工作具有一定的理论与应用价值。主要研究内容如下:1.分析了常用的摄像头标定方法,针对传统标定无法准确获取焦距的问题采取张氏标定法。通过实验结果的对比分析,获取到准确的相机畸变系数、内参矩阵和旋转矩阵等相机内外参数,为下一步进行畸变消除和立体极线校正提供了基础。2.为了消除相机透镜曲率不均引起的径向畸变以及现实情况下双目相机共面行不能对准而产生的信息误差问题,通过径向畸变参数与距中心距离多项式关系对图像进行消除畸变处理,并采用Bouguet极线校正算法进行极线校正,使得像点在左右图像上保持高度一致。通过实验对比和分析获取了更准确的图像信息有助于后续进行立体匹配。3.分析了立体成像模型并着重研究了SAD匹配算法、BM匹配算法以及SGBM匹配算法,针对以上算法在高曝光区域内会形成“无视差区域”而导致无法获取深度信息的问题,在此基础上给出了一种基于颜色梯度的立体匹配算法。该算法首次引入梯度的概念来定义左右图像之间匹配像素的相似度。通过实验对比与分析,引入颜色梯度信息能够更好的还原出物体在真实世界的深度信息。4.针对传统障碍物检测中很难设计强鲁棒性特征的问题,本课题分析了深度学习技术,着重研究了Swift Net语义分割网络架构,并针对该网络架构分割结果不精确以及存在误识别的问题,给出了一种融合RGB图像以及深度信息的新型网络架构。该架构能够有效利用深度信息的互补特征对意外障碍物进行检测,通过实验对比与分析,该网络在识别障碍物类别以及准确性上有了显著提高。5.基于以上研究成果,设计了一个路面障碍检测原型系统,实现了基于双目视觉对障碍物的检测,验证了本课题研究算法的有效性。

关键词：路面障碍检测 RGB-D网络架构语义分割立体匹配

天然材料及其衍生物对碘污染的处理及过程优化

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天然材料及其衍生物对碘污染的处理及过程优化

作者：达天星华北电力大学(北京)

学位级别：硕士

“碳中和,碳达峰”目标的提出为能源结构转型和清洁能源的发展提供了机遇。其中核能作为低碳能源选项之一,已经促进了低碳发展,并将在实现“碳中和,碳达峰”的目标中发挥至关重要的作用。然而,核电的发展面临着妥善处理与处置放射性废... 详细信息

“碳中和,碳达峰”目标的提出为能源结构转型和清洁能源的发展提供了机遇。其中核能作为低碳能源选项之一,已经促进了低碳发展,并将在实现“碳中和,碳达峰”的目标中发挥至关重要的作用。然而,核电的发展面临着妥善处理与处置放射性废物的问题。吸附是常用的处理放射性废水的方法,其核心在于寻求合适的吸附材料。研究吸附的传统方法为单因素的批次实验法,而寻找合适的吸附材料需要大量的尝试,会消耗较多的人力、物力,接受难以忽略的放射性剂量。对该研究过程的优化符合辐射防护最优化的原则。响应曲面法（RSM）是一种广泛使用的实验设计优化技术,它可以通过数学模型确定响应与独立因素之间的关系。机器学习（ML）方法可以识别多变量及其相关因素之间复杂非线性关系并进行相应预测。因此,本研究在天然材料及其衍生物对放射性废水处理的实验基础上,结合RSM和ML进行实验优化和预测。此外还利用ML预测了高放废物处置库中膨润土的导热系数。具体研究及结果如下:（1）采用单因素法和RSM研究了柚皮对碘酸盐的吸附。柚皮经低氧热解后吸附能力下降。RSM表明影响柚皮吸附碘酸盐的重要程度为:接触时间＞pH＞碘酸盐初始浓度＞温度。最优的吸附条件为pH4.0、100mg/L初始碘酸盐浓度、50℃和5d接触时间,对应的吸附容量为6.81mg/g。柚皮对碘酸盐的吸附主要是物理吸附,含氧基团在该过程中起决定性作用。含氧基团对碘的诱导极化可能是吸附碘酸盐的主要机理。在酸性条件下,柚皮表面带正电,与碘酸盐产生静电吸引而将其去除。一些碘酸盐也可以被柚皮的羟基还原去除。此外,可以利用RSM进行了吸附等温线分析和热力学计算,为解释吸附机理提供线索。（2）采用低氧热解法和水热法制备玉米秸秆生物炭,研究制炭条件对生物炭吸附碘酸盐能力的影响。热解生物炭的吸附平衡时间比水热生物炭短,但水热生物炭的吸附碘酸盐的能力更好。表征结果表明,热解生物炭比表面积较大,而水热生物炭却保留了较多的含氧官能团。比表面积和含氧官能团的数量均对吸附碘酸盐有影响。经过5次吸附/解吸循环,水热炭依然能保持较好的吸附碘酸盐能力。水热炭制备温度较低,吸附碘酸盐的能力好,因此首选水热法制备生物炭。（3）利用已经发表的大量生物炭吸附铀的实验数据,应用四种ML方法来预测生物炭对铀的吸附,并分析了生物炭的理化性质对铀吸附的相对重要性。开展了独立的铀吸附实验以验证ML模型。经过训练和验证,用包含两个隐藏层的感知器得到的模型表现最好。生物炭的结构特性,如比表面积,对吸附铀能力的影响要比化学成分更重要。（4）膨润土的导热系数是影响高放废物处置库安全的关键参数之一。除了常规的实验测量和数学模型外,还可以利用ML技术预测膨润土的导热系数。ML的研究结果表明,含水率是影响膨润土导热性能最重要的因素,而温度是影响热扩散率最重要的因素。5个输入变量的ML模型,其性能和泛化能力优于3个输入变量的ML模型。在工程中,可以通过控制干密度和石英的添加量来调节膨润土的导热系数。干密度应大于1.6Mg/m3,最好接近1.8Mg/m3。石英的最佳掺量为20～40wt%。柚皮和玉米秸秆生物炭对碘酸盐均具有良好的吸附效果,生物炭对铀也有一定的吸附能力,这表明天然材料及其衍生物在放射性废物的处理领域有较好的应用前景。RSM及ML在放射性废物处理与处置的研究中,不仅在实验优化等方面表现出优越性,也能用于材料性能的预测,以及指导材料的设计、改性。

关键词：机器学习碘酸盐响应曲面法铀生物炭膨润土

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福建地勘单位内部绩效审计的问题与对策研究

福建地勘单位内部绩效审计的问题与对策研究

作者：兰达星福建师范大学

学位级别：硕士

随着近年来地勘单位的不断发展,单位内部组织结构变得越来越复杂,相应的,地勘单位的内部绩效审计也变得越来越难。属地化以后,福建地勘单位主要以福建省地质矿产勘查开发局为主管局,下设十几个处级事业单位。由于内部绩效审计机构设置... 详细信息

随着近年来地勘单位的不断发展,单位内部组织结构变得越来越复杂,相应的,地勘单位的内部绩效审计也变得越来越难。属地化以后,福建地勘单位主要以福建省地质矿产勘查开发局为主管局,下设十几个处级事业单位。由于内部绩效审计机构设置不到位,缺乏独立性,地勘单位的内部绩效审计体系并不完善,从而极大地限制了地勘单位的经济发展,影响了地质勘查业务的拓展。在此背景下,本文以福建省MB地质大队为例,引入风险为导向的内部绩效审计办法,研究如何改进地勘单位内部绩效审计的控制程度,进而提升地勘单位内部的财务管理水平。首先,本文通过对国内与国际内部绩效审计研究现状、研究内容和研究方法等进行分析,概括地勘单位内部绩效审计理论。其次,本文以MB地质队为例,通过对其以风险为导向的内部绩效审计做法、成效进行研究,这种审计方法的优化方式以增加单位价值为目标、使地勘单位审计方法更加系统性和完整性,并体现不断改进原则。最后,本文对地勘单位内部审计存在问题及问题的成因进行分析,借鉴国内地勘单位内部绩效审计经验,提出建立全面风险管理体系、培育全面风险管理的单位文化、优化以风险为导向的内部绩效审计资源配置、强化内部绩效审计优化结果的应用、加强内部绩效审计优化的保障措施等对策改进地勘单位内部绩效审计。要改变地勘单位发展过程中内部审计的问题和困境,必须依托于提高内部绩效审计的认识,加强对现行审计管理体系的约束,借鉴国内外内部审计的先进经验,从自身出发,完善内部管理,建立起在以风险为导向的内部绩效审计制度。

关键词：地勘单位风险导向内部绩效审计

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达丽星:助运营商应对3G视频应用挑战

通讯世界 2005年第10期11卷 58-58页

作者：达实

当今,许多新服务在3G网络上开通.强大的技术包括:实时点对点视频会议;多方视频会议;视频信箱;还有包括实时内容的流媒体广播的信息视频门户服务.为了提供这些增强型服务,网络必须实时有效地进行各种协议和媒体的转换.这些设备需要相互... 详细信息

当今,许多新服务在3G网络上开通.强大的技术包括:实时点对点视频会议;多方视频会议;视频信箱;还有包括实时内容的流媒体广播的信息视频门户服务.为了提供这些增强型服务,网络必须实时有效地进行各种协议和媒体的转换.这些设备需要相互之间、与网络之间无缝地结合,以创建高质量用户体验.这对网络和运营商提出了新的挑战.

关键词： 3G网络视频应用运营商流媒体广播视频会议服务点对点实时增强型

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环境领域里诺贝尔奖梅开二度

福建基础教育研究 2005年第2期 54-55页

作者：达星

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蚂蚁牧“羊”

福建基础教育研究 2005年第19期 53-54页

作者：达星

蚂蚁也会牧“羊”,岂非天方夜谭? 要知道,畜牧业是以牛羊为主的饲养业,所以习惯上用牧羊泛指畜牧业,蚂蚁牧“羊”即蚂蚁经营畜牧业的意思。不过要说明的是,这里的“羊”是加引号的, 因为那么大的羊,对于那么小的蚂蚁来说,真要让它们去... 详细信息

蚂蚁也会牧“羊”,岂非天方夜谭? 要知道,畜牧业是以牛羊为主的饲养业,所以习惯上用牧羊泛指畜牧业,蚂蚁牧“羊”即蚂蚁经营畜牧业的意思。不过要说明的是,这里的“羊”是加引号的, 因为那么大的羊,对于那么小的蚂蚁来说,真要让它们去放牧也是不可能的。那么,蚂蚁的畜牧业放牧的是一些什么动物呢?它们放牧的目的是什么?

关键词：蚂蚁畜牧业放牧动物甲虫幼虫经营蚜虫具体问题转化汁液

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肉毒毒素与除皱美容

福建基础教育研究 2005年第21期 55-57页

作者：达星

2003年1月至2月,陕西省岐山县农民王录杜一家共10人相继发病,病状很是奇怪:先头晕目眩,恶心呕吐,然后神志不清,摔倒在地,虽然不能说话,却会“哈哈”傻笑,人称“怪病”。其中的3人因病因不明、无法对症下药而死亡。

关键词：肉毒毒素除皱术美容技术神经毒素毒性比肉毒杆菌毒素蛋白质注射收缩治疗性

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化繁就简成功来

福建基础教育研究 2006年第1期 53-54页

作者：达星

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性别之谜悄悄揭开

福建基础教育研究 2004年第Z2期 95-98页

作者：达星

植物有雌雄之别,动物有公母之分,人类有男有女,这就是性别。有两个符号是表示性别的:“♂”和“♀”,前者为雄(公、男),后者为雌(母、女),非常简洁形象。但是性别并非那么简单。性别分化起源于何时?性别到底有几种?什么是两性动物?变性... 详细信息

植物有雌雄之别,动物有公母之分,人类有男有女,这就是性别。有两个符号是表示性别的:“♂”和“♀”,前者为雄(公、男),后者为雌(母、女),非常简洁形象。但是性别并非那么简单。性别分化起源于何时?性别到底有几种?什么是两性动物?变性是怎么回事?性别能否自我调节?能否人为控制?两性世界为什么那么丰富多彩……这一系列千古之谜吸引我们走进性别世界,看个究竟,揭开谜底。

关键词：科学家女性性别分化研究人员自我调节两性世界人为控制动物染色体有性生殖