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基于近端策略优化的两栖无人平台路径规划算法研究

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 19-25页

作者：左哲覃卫徐梓洋李寓安陈泰然北京理工大学机械与车辆学院北京100081

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题,针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性,提出了一种基于近端策略优化(PPO)的路径规划算法,包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数,适应动态和静态环境.该算法通... 详细信息

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题,针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性,提出了一种基于近端策略优化(PPO)的路径规划算法,包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数,适应动态和静态环境.该算法通过批次函数正则化、策略熵引入和自适应裁剪因子,显著提升了算法的收敛速度和稳定性.研究中采用了ROS仿真平台,结合Flatland物理引擎和PedSim插件,模拟了包含动态障碍物的多种复杂场景.实验结果表明,采用BEV+V状态空间输入结构和离散动作空间的两栖无人平台,在路径规划中展现出高成功率和低超时率,优于传统方法和其他方案.仿真和对比实验显示采用鸟瞰图与速度组合的状态空间数据结构配合速度强化奖励函数算法提高了性能,收敛速度提高25.58%,路径规划成功率提升25.54%,超时率下降13.73%.

关键词：路径规划两栖无人平台近端策略优化(PPO)

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Fluent仿真在优化HMX基微球微流控制备工艺中的应用

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火工品 2025年

作者：张灏哲罗宇航崔皓洋李靖煜侯聪花中北大学环境与安全工程学院

本研究通过Fluent软件仿真优化了微流控法制备HMX基微球的实验工艺参数。通过设定连续相与分散相的相关参数，分析了连续相流速、分散相流速和分散相粘度对HMX基液滴生成的直径与形貌的影响。仿真结果显示，当分散相流速为0.01 m·s-1... 详细信息

本研究通过Fluent软件仿真优化了微流控法制备HMX基微球的实验工艺参数。通过设定连续相与分散相的相关参数，分析了连续相流速、分散相流速和分散相粘度对HMX基液滴生成的直径与形貌的影响。仿真结果显示，当分散相流速为0.01 m·s-1且连续相流速大于0.015 m·s-1时，液滴开始呈现球形。连续相流速从0.030 m·s-1增加到0.035 m·s-1，液滴直径显著减小。当连续相流速超过0.07 m·s-1时，液滴直径趋于稳定。分散相流速的变化趋势表明，在达到特定流速条件后，可以稳定生成粒径较小且均一的液滴。将连续相流速设定在0.07～0.10 m·s-1之间，分散相粘度设定在0.10～0.25 Pa·s之间，可制备出符合预期的HMX基微球产物。

关键词：含能材料 Fluent软件微流控管道 HMX基微球

含笑内酯对骨髓增殖性肿瘤细胞系UKE-1和SET-2中细胞因子表达的作用及机制研究

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北京中医药大学学报 2025年

作者：陈猛刘晋琴张莹史哲新肖志坚天津中医药大学第一附属医院国家中医针灸临床医学研究中心中国医学科学院血液病医院(中国医学科学院血液学研究所)

目的探讨含笑内酯通过信号传导和转录激活因子3(STAT3)/核转录因子-κB (NF-κB)信号通路，对骨髓增殖性肿瘤细胞系中细胞因子表达的影响。方法选取UKE-1和SET-2作为研究对象，采用CCK-8法筛选含笑内酯的实验浓度，将UKE-1和SET-2分... 详细信息

目的探讨含笑内酯通过信号传导和转录激活因子3(STAT3)/核转录因子-κB (NF-κB)信号通路，对骨髓增殖性肿瘤细胞系中细胞因子表达的影响。方法选取UKE-1和SET-2作为研究对象，采用CCK-8法筛选含笑内酯的实验浓度，将UKE-1和SET-2分为对照组和2.5、5、10μmol/L含笑内酯组，各给药组分别加入终浓度为2.5、5、10μmol/L含笑内酯溶液1mL，对照组仅加入等体积的培养基。采用实时荧光PCR法检测各组细胞白细胞介素-1β(IL-1β)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)和趋化因子2(CCL2)mRNA表达抑制率，采用蛋白印迹法检测各组细胞STAT3、磷酸化STAT3(p-STAT3)的蛋白表达水平。以UKE-1为研究对象，进行还原性谷胱甘肽和双硫苏糖醇的逆转实验，将UKE-1分为对照组、含笑内酯组、含笑内酯+还原性谷胱甘肽组、含笑内酯+双硫苏糖醇组、还原性谷胱甘肽和双硫苏糖醇组，采用蛋白印迹法检测各组细胞STAT3、磷酸化STAT3(p-STAT3)的蛋白表达水平。采用TNF-α（5000ng/L）刺激UKE-1，以复制细胞因子过度分泌的病理模型，将UKE-1分为对照组、模型组及2.5、5、10μmol/L含笑内酯组，采用实时荧光PCR法检测上述指标，酶联免疫吸附测定（ELISA）法检测各组细胞培养基中CCL2含量，蛋白质印迹法检测STAT3、p-STAT3及NF-κb信号通路相关蛋白的蛋白表达水平。结果实时荧光PCR法结果显示，与对照组比较，2.5、5、10和20μmol/L含笑内酯组UKE-1在24、48、72h的增殖抑制率均升高，5、10和20μmol/L含笑内酯组SET-2在48、72h的增殖抑制率均升高（均P<0.05），为排除高浓度含笑内酯可能导致细胞数量减少对后续结果的影响，后续研究选用2.5、5和10μmol/L。与对照组比较，2.5、5和10μmol/L含笑内酯组UKE-1及SET-2的TNF-αmRNA表达抑制率均升高，5、10μmol/L含笑内酯组UKE-1及SET-2的IL-1βmRNA表达抑制率亦升高，10μmol/L含笑内酯组UKE-1及SET-2中CCL2mRNA表达抑制率升高（均P<0.05）。使用TNF-α刺激后，与模型组比较，2.5、5、10μmol/L含笑内酯组UKE-1中TNF-α、IL-1β、CCL2mRNA表达抑制率均升高（均P＜0.05）。ELISA法结果显示，与对照组比较，模型组UKE-1中CCL2含量升高；与模型组比较，2.5、5、10μmol/L含笑内酯组UKE-1中CCL2含量降低（均P＜0.05）。蛋白质印迹法结果显示，与对照组比较，5、10μmol/L含笑内酯组UKE-1和SET-2中p-STAT3蛋白表达水平下调，SET-2中STAT3蛋白表达水平下调（均P<0.05）；还原性谷胱甘肽和双硫苏糖醇逆转实验中，与对照组比较，含笑内酯组UKE-1中p-STAT3表达水平降低，与含笑内酯组比较，含笑内酯+双硫苏糖醇组和含笑内酯+还原型谷胱甘肽组UKE-1中p-STAT3蛋白表达水平升高（均P< 0.05）；使用TNF-α刺激后，与对照组比较，模型组p-STAT3、p-IκKα/β、p-IκBα、p-NF-κBp65蛋白表达升高，IκBα蛋白表达降低，与模型组比较，2.5、5、10μmol/L含笑内酯组p-IκKα/β、p-IκBα、p-STAT3、p-NF-κBp65蛋白表达降低，5、10μmol/L含笑内酯组IκBα蛋白表达升高(均P< 0.05)。结论含笑内酯能够抑制JAK2V617F突变的UKE-1和SET-2中IL-1β、TNF-α和CCL2 mRNA表达，以及UKE-1细胞对CCL2的分泌，这种抑制作用可能与其抑制STAT3的磷酸化激活及NF-κB信号通路的激活相关。

关键词：含笑内酯骨髓增殖性肿瘤细胞因子信号传导和转录激活因子3 核转录因子-κB

基于AHP-EWM的GSM-R小区网络动态服务质量评价方法研究

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铁道标准设计 2025年

作者：酒昀洋刘金朝孟景辉杨树忠李润雷中国铁道科学研究院研究生部中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所

为提高GSM-R网络动态检测数据分析力度，完善GSM-R网络状态评价体系，提出一种基于组合赋权法的GSM-R蜂窝小区网络动态服务质量评价方法。结合关键设备波形特征修正检测数据里程，准确划分小区起止范围。分析GSM-R无线网络动态检测指标... 详细信息

为提高GSM-R网络动态检测数据分析力度，完善GSM-R网络状态评价体系，提出一种基于组合赋权法的GSM-R蜂窝小区网络动态服务质量评价方法。结合关键设备波形特征修正检测数据里程，准确划分小区起止范围。分析GSM-R无线网络动态检测指标，将可表征小区通信网络状态的性能分为6类特性，提取19项关键特征，建立评价特征指标集。根据特征指标自身数据类型将其分为正向评价指标和惩罚值评价指标两类，并根据动态检测数据中各项指标的统计分布，结合相关规范要求，提出各项特征指标量化方法；采用基于对等共识模型的层次分析法（AHP）和熵权法（EWM）分别计算主、客观权重，并通过最小离差法实现组合赋权，构建GSM-R小区网络动态服务质量评价指数（GCQI）。结合实际动态检测数据，选取3个小区计算评价结果，正常小区各项指标良好，GCQI为99.48。分别存在1个和3个特性异常的小区GCQI分别为93.64和91.96，符合实际检测结果。计算4条高铁线路各小区GCQI，全线网络状态良好的线路各小区GCQI均高于98，存在不同数量网络状态异常小区的线路GCQI各特性评分与其原始检测数据状态一致。全线小区平均GCQI与GQI对比，评价结果区分度基本一致。研究表明，评价方法可反映线路各小区GSM-R无线网络服务质量，通过对评价分量进行分析，可较为准确地判断小区网络异常的指标类型，为维护部门实现快速准确的故障诊断提供支撑。

关键词： GSM-R网络蜂窝小区服务质量评价动态检测组合赋权层次分析法熵权法

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从中医辨证分型探讨中药复方防治抑郁症

中药新药与临床药理 2025年

作者：陈玟璇康舒悦赵荻荣立洋史亚飞姚丽梅李伟荣广州中医药大学科技创新中心广州中医药大学基础医学院广东食品药品职业学院中医保健学院

抑郁症是一种严重危害人类健康的精神疾病，其致病因素多，病理机制复杂。中药复方治疗抑郁症具有多成分、多靶点及个体化治疗的特点。根据中医辨证分型，抑郁症可分为肝郁气滞型、肝郁脾虚型、肝郁化火型、心脾两虚型、心肾不交型和肾... 详细信息

抑郁症是一种严重危害人类健康的精神疾病，其致病因素多，病理机制复杂。中药复方治疗抑郁症具有多成分、多靶点及个体化治疗的特点。根据中医辨证分型，抑郁症可分为肝郁气滞型、肝郁脾虚型、肝郁化火型、心脾两虚型、心肾不交型和肾虚肝郁型六个类型。根据上述辨证分型系统整理近十年来治疗抑郁症的相关中药复方，并从药理研究和临床研究两个方面进行系统阐述。中药复方可通过调节炎症因子、神经递质、神经可塑性、信号传导通路、HPA轴等多途径发挥抗抑郁作用，在临床应用中显示出较好的治疗效果。

关键词：中药复方抑郁症辨证分型药理研究临床研究

碳化废弃混凝土微粉的特性及作辅助性胶凝材料的研究进展

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硅酸盐学报 2025年

作者：王明新毛宇光胡翔郭帅成史才军湖南大学土木工程学院绿色先进土木工程材料及应用技术重点实验室湖南省绿色先进土木工程材料国际科技创新合作基地

废弃混凝土微粉（WCP）是在废弃混凝土破碎分离成骨料过程中从骨料表面剥离出的富含水泥水化物的粉体材料，因其具有高吸水性和低反应活性，难以直接用作辅助性胶凝材料（SCM）替代水泥熟料使用。加速碳化WCP可生成碳酸钙(CaCO3)和高火... 详细信息

废弃混凝土微粉（WCP）是在废弃混凝土破碎分离成骨料过程中从骨料表面剥离出的富含水泥水化物的粉体材料，因其具有高吸水性和低反应活性，难以直接用作辅助性胶凝材料（SCM）替代水泥熟料使用。加速碳化WCP可生成碳酸钙(CaCO3)和高火山灰活性的无定形硅胶等碳化产物，激发了WCP的潜在反应活性并有效固存CO2，实现其作为SCM的高质量资源化利用。本文以碳化废弃混凝土微粉（cWCP）的产物特性为切入点，综述了WCP的碳化，包括碳化方法、碳化程度和碳化产物的调控；并分析了cWCP通过碳化产物的多种效应对水泥基材料性能，如新拌浆体流变性能、水泥水化、力学性能和耐久性能等的耦合影响。现有研究表明，cWCP主要通过碳酸钙的填充效应、成核效应、与C3A之间的化学反应以及硅胶的火山灰效应相互耦合去影响水泥基材料的性能。掺cWCP不仅能够加速水泥水化、增强微观结构，提升抗压强度，还能增强砂浆的抗渗性，但却导致流变性能恶化。

关键词：碳化废弃混凝土微粉辅助性胶凝材料碳酸钙硅胶性能水化

有限元分析冠状动脉新型刻痕球囊的安全性及有效性

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中国组织工程研究 2025年第10期29卷 2083-2090页

作者：曹政郑晓新蒋学俊武汉大学人民医院心内科武汉大学心血管病研究所心血管病湖北省重点实验室湖北省武汉市430060

背景:目前临床上使用的冠状动脉介入预扩张球囊主要是传统的高压球囊、乳突球囊等,它们在病变血管中可能会出现滑脱进而擦伤血管的情况。目的:评估新型旋刻球囊在血管扩张中的安全性及有效性。方法:(1)有限元分析:通过采集相关人体组织... 详细信息

背景:目前临床上使用的冠状动脉介入预扩张球囊主要是传统的高压球囊、乳突球囊等,它们在病变血管中可能会出现滑脱进而擦伤血管的情况。目的:评估新型旋刻球囊在血管扩张中的安全性及有效性。方法:(1)有限元分析:通过采集相关人体组织数据建立血管三维有限元模型,随后建立乳突球囊植入血管三维有限元模型与旋刻球囊植入血管三维有限元模型,分析不同充气压下球囊扩张时的血管应力、血管位移、球囊应力、球囊位移。(2)动物实验:将8只新西兰大耳兔随机分成2组,在髂动脉中分别植入乳突球囊与旋刻球囊进行扩张,每组4只。球囊撤出后取材,苏木精-伊红染色与透射电镜观察血管损伤情况。结果与结论:(1)有限元分析:两种球囊的弹力性质无明显差异,在相同充气压下,乳突球囊组血管应力、血管位移、球囊应力、球囊位移均远远大于旋刻球囊组,并且各指标的均匀性优于旋刻球囊组;随着充气压的增加,乳突球囊组血管应力、血管位移、球囊应力、球囊位移增加幅度远远大于旋刻球囊组。(2)动物实验:苏木精-伊红染色与透射电镜观察显示,旋刻球囊扩张造成的血管损伤只局限在内膜,而乳突球囊扩张造成的血管损伤比较严重,内膜、中膜损伤严重,部分节段可以看到血肿形成,血管周围的炎性细胞较多,局部可见有巨噬细胞堆积。(3)结果表明:相较于乳突球囊扩张,旋刻球囊扩张造成血管闭塞以及夹层的风险较小,但有一定出现球囊弯曲的概率。

关键词：冠状动脉粥样硬化预扩张新型扩张球囊血管损伤有限元分析旋刻球囊

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基于RV1126的低照度视觉采集系统

应用光学 2025年

作者：何杭胡海风李秀源张会新中北大学仪器与电子学院微米纳米技术研究中心动态测试国家重点实验室山西中北测控科技有限公司

针对现有图像采集系统体积大、功耗高，无法适应资源受限环境，且采集的视频图像具有高噪声、亮度低、细节模糊等问题，设计了一种基于国产嵌入式芯片RV1126的低光照视觉处理系统。系统使用IMX415感光芯片作为视频采集前端，DDR4作为运... 详细信息

针对现有图像采集系统体积大、功耗高，无法适应资源受限环境，且采集的视频图像具有高噪声、亮度低、细节模糊等问题，设计了一种基于国产嵌入式芯片RV1126的低光照视觉处理系统。系统使用IMX415感光芯片作为视频采集前端，DDR4作为运行内存，EMMC作为数据存储，RV1126作为系统主控。并利用嵌入式并行处理的特点，设计图像处理模块，针对低光照下图像特点分别使用中值滤波，曝光增益，图像锐化对图像进行处理，然后将图像传输到显示模块上完成实时显示。通过对比处理前后图像的质量指标，实验结果表明，本系统能够显著提升图像质量，尤其是在低光照条件下，处理后的图像相比原始图像有了明显的改善。该系统具有体积小、功耗低、处理能力强等优点，能够在资源受限的环境中实现高效的低光照图像采集与处理，满足实际应用需求。

关键词：机器视觉嵌入式图像预处理滤波锐化

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复合倾斜式微型桩群边坡防护效果模拟研究

有色金属科学与工程 2025年

作者：郑明新李东曾庆筠胡红萍华东交通大学交通运输工程学院华东交通大学轨道交通基础设施性能监测与保障国家重点实验室南昌铁路勘察设计院有限责任公司

针对边坡坡度较大，设置微型桩群开挖平台时，易对原边坡造成较大扰动，进而引发边坡失稳的问题。本文提出了倾斜连系梁与前排桩倾斜、后排桩垂直打入的差异化布局，构建了复合倾斜连系梁微型桩群结构。基于有限元强度折减法对该结构的... 详细信息

针对边坡坡度较大，设置微型桩群开挖平台时，易对原边坡造成较大扰动，进而引发边坡失稳的问题。本文提出了倾斜连系梁与前排桩倾斜、后排桩垂直打入的差异化布局，构建了复合倾斜连系梁微型桩群结构。基于有限元强度折减法对该结构的变形和受力特性进行了深入分析。研究结果表明：该结构能使微型桩群各部分更好地耦合，整体性得到显著增强，稳定系数增长27%以上。前排桩倾斜后，靠山侧桩桩身位移、弯矩以及剪力都有所减小，减小效果可达45%，且随着前排桩倾斜角度的增加而越发显著；至前排桩倾斜到最佳角度25°时，靠山侧3排桩所承受的最大剪力值分别为前排桩不倾斜时的0.67倍、0.60倍和0.41倍，靠山侧桩桩顶位移仅为常规竖直桩的23.8%。研究成果可为该结构的设计提供一定的理论依据和参考价值。

关键词：微型桩倾斜连系梁数值模拟前排桩倾斜复合结构受力特性