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基于动态调谐的压电超声换能器频带拓宽技术研究

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基于动态调谐的压电超声换能器频带拓宽技术研究

作者：辛守春长江大学

学位级别：硕士

逆向设计理论在初中英语单元整体教学中的应用研究

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逆向设计理论在初中英语单元整体教学中的应用研究

作者：辛云娇河北科技师范学院

学位级别：硕士

近年来,指向学生核心素养发展的单元整体教学成为我国基础教育重点研究的议题之一,该教学设计模式使教学重点由单一知识点和技能的传授转变为整体能力和素养的培养。当前大多数初中英语教师开始尝试进行单元整体教学的设计与实施,但并... 详细信息

近年来,指向学生核心素养发展的单元整体教学成为我国基础教育重点研究的议题之一,该教学设计模式使教学重点由单一知识点和技能的传授转变为整体能力和素养的培养。当前大多数初中英语教师开始尝试进行单元整体教学的设计与实施,但并未取得理想的教学效果。究其原因,教师们仍采取固化的教学设计思路,设定的教学目标、教学活动和教学评价相脱节。逆向设计作为一种单元课程设计方法,能有效达成三者的一致性,为单元整体教学设计提供了一种新思路。因此,本研究试图引入逆向设计的理论和思路,构建初中英语单元整体教学设计的模式,并尝试将其应用于教学实践中,以期为初中英语教学设计模式的改革提供一些理论依据和教学案例。本研究基于逆向设计理论(UbD理论)、建构主义教学理论和整体语言教学理论,以Q市某中学七年级两个班级的学生作为研究对象,展开为期4个月的实验研究,试图回答以下3个问题:(1)UbD理论在初中英语单元整体教学中的应用路径是什么?(2)UbD理论在初中英语单元整体教学中的应用对学生的学习成绩有何影响?(3)UbD理论在初中英语单元整体教学中的应用对学生的学习态度有何影响?在实验研究前期,笔者通过问卷调查了解当前初中英语教师对基于UbD理论的单元整体教学的了解程度和应用现状,通过前测了解学生英语学习水平。在实验过程中,以人教版七年级上册英语教科书为依据,构建基于UbD理论的单元整体教学设计并在实验班进行教学实施。对照班仍然采取原有的教学设计模式开展教学。在实验研究后期,通过后测及前后测对比分析发现该教学设计模式对学生英语学习成绩的影响,并进行师生访谈了解其对学生英语学习态度的影响,同时了解教师对教学实施后的看法和建议。在实验结束后,笔者对搜集到的信息和数据进行分析和整理,得到以下的研究结果:相较于以往的教学设计模式,将UbD理论应用于初中英语单元整体教学不仅能够提高学生的学习成绩,还转变了学生的学习态度,具体表现为调动学生学习兴趣、增加学生课堂参与度及改善作业完成质量。最终得出本次研究启示:教师应根据课程要求和学生的发展需求拆解和重组教材内容,确保知识的连贯性和逻辑性;基于理解六侧面确定预期的学习结果,达成知识技能的迁移及核心素养的养成;按照真实性和多元化的原则设计合适的评估证据,实现教学评一体化;依据“WHERETO”模型设计丰富性和趣味性的学习体验,提高学生的学习兴趣及课堂参与度。

关键词：逆向设计理论(UbD理论) 单元整体教学初中英语教学

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ESG表现对制造业企业价值影响的实证分析

ESG表现对制造业企业价值影响的实证分析

作者：郭洳辛西安理工大学

学位级别：硕士

2024年1月11日,《中共中央国务院关于全面推进美丽中国建设的意见》的发布.明确提出将“探索开展环境、社会和公司治理评价”作为健全美丽中国建设保障体系的内容之一,这是我国支持ESG(环境、社会和公司治理)发展的最明确信号,ESG已然... 详细信息

2024年1月11日,《中共中央国务院关于全面推进美丽中国建设的意见》的发布.明确提出将“探索开展环境、社会和公司治理评价”作为健全美丽中国建设保障体系的内容之一,这是我国支持ESG(环境、社会和公司治理)发展的最明确信号,ESG已然成为中国企业可持续发展的“风向标”。作为我国民生重要支柱产业,制造业积极响应国家政策和全球经济趋势,推进企业ESG高质量发展,但同样也要从自身出发思考,中国制造业企业该如何应对ESG机遇与挑战?企业发展ESG能否带来相应的经济效应提升?与企业价值的关系及其作用机制又是怎样?围绕上述问题,本文将通过实证研究法来探析ESG表现对制造业企业价值的影响机理和实证测度,进一步厘清二者关系.本文以2010-2022年制造业上市公司为研究样本,针对企业ESG表现与企业价值情况进行实证研究,并基于实证结果进行分析,主要工作如下:第一,结合华证指数公布的上市企业ESG评级数据,利用FEM模型,检验了企业ESG表现对企业价值的影响效应,并从企业绿色创新和企业绿色化转型两个角度实证研究了 ESG表现对企业价值的影响效应和作用机制.第二,基于企业周期和高新技术企业异质性对二者关系进行研究,并进一步检验了ESG不确定性对企业ESG表现与企业价值之间关系的调节效应,最后针对实验内生性问题,使用工具变量法进行稳健性检验.第三,立足企业、政府、投资者从三个角度分别提出ESG改进对策建议,推动企业朝着更加可持续的方向发展,促进经济、社会和环境的可持续性.研究结果显示:企业的ESG表现对企业价值呈积极影响.此外,通过加大绿色创新和推动企业绿色化转型两个机制,ESG表现可以进一步促进提升企业价值。特别是在高科技企业和处于成熟期的企业中,ESG表现对企业价值的促进作用更加显著.然而,ESG评级标准尚未统一,这种不确定性可能会对企业的ESG表现与企业价值之间的关系产生抑制作用.基于上述研究结论,从三个层面提出建议,首先在企业方面,应积极践行ESG发展理念,优化企业资源合理配置,加大绿色创新研发投入,推动企业“提质创优”;其次,对投资者来说,应加强ESG相关专业知识的学习,并将企业ESG信息纳入到投资决策要素中,通过企业ESG表现进行项目投资评估筛选;最后,对政府及监管部门而言,应完善并制定适合中国特殊国情的ESG信息披露机制及相关体系,强化外部监督,构建多元共治监督体系,加强ESG评价能力资源建设,构建完善,营造良好制度环境。促进我国ESG实践健康发展。

关键词： ESG表现企业价值绿色创新企业绿色化转型

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不稳定时滞过程PID控制方法研究

不稳定时滞过程PID控制方法研究

作者：辛闵媛太原科技大学

学位级别：硕士

福建省经济新动能的动态评价及其经济效应研究

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福建省经济新动能的动态评价及其经济效应研究

作者：辛尚珍福建农林大学

学位级别：硕士

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《博物新编》及其物理学术语在中日的传播

《博物新编》及其物理学术语在中日的传播

作者：辛峥岩内蒙古师范大学

学位级别：硕士

面向移动机器人的开放式控制系统软件研究与开发

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面向移动机器人的开放式控制系统软件研究与开发

作者：辛姮媛齐鲁工业大学

学位级别：硕士

近年来,移动机器人及其控制技术迅猛发展,致使移动机器人的应用场景得到极大拓展,与此同时多样的任务需求对移动机器人提出了越来越高的要求。实际上,移动机器人的性能很大程度上取决于移动机器人控制器和控制系统。运动控制器如同人的... 详细信息

近年来,移动机器人及其控制技术迅猛发展,致使移动机器人的应用场景得到极大拓展,与此同时多样的任务需求对移动机器人提出了越来越高的要求。实际上,移动机器人的性能很大程度上取决于移动机器人控制器和控制系统。运动控制器如同人的大脑,是机器人控制系统中的核心,机器人的运动精度、路径规划、以及加减速性能都由控制器决定。然而传统的运动控制器采用封闭式的设计方式,功能高度集成,开发效率低、成本高且结构封闭、可扩展性差,难以满足用户对移动机器人二次开发的需求。针对传统移动机器人控制器的局限性,本文开发了一种符合IEC 61131-3标准的开放式软件控制系统,研究工作主要包含以下内容:(1)开发了面向移动机器人的运动学基础库。对目前移动机器人常用的几种底盘结构进行了数学建模分析,基于CODESYS开发平台将其封装成了符合IEC61131-3标准的通用基础库。通过运动学基础库的封装将运动学模型从特定的平台中解耦出来,使其可以更加方便地移植和重用到其他平台中,在提高开发效率的同时,也有助于确保运动学模型的准确性和一致性,为移动机器人的二次开发奠定了基础。(2)开发了面向移动机器人的路径规划算法基础库。对目前主流的经典路径规划算法进行了分析和仿真,基于CODESYS开发平台将其封装成了符合IEC61131-3标准的路径规划算法通用基础库。通过路径规划算法基础库的封装使得这些算法能够在不同的移动机器人项目中被轻松地重复使用,同时避免大量相同代码的重复编写,为后续开发人员对移动机器人的运动控制开发提供了便利。(3)设计了面向移动机器人的开放式控制系统软件。针对目前移动机器人控制系统使用普通工控机作为控制器,并以常见通用的高级操作系统作为控制系统软件平台,这种实现方式功耗大、成本高、操作系统复杂和实时性差的弊端,基于软PLC架构,以IEC 61131-3标准为基础,采用符合该标准的CODESYS开发平台,面向移动机器人设计了开放式的控制系统软件,提高了系统的开放性与可拓展性,降低了移动机器人运动控制系统二次开发的难度与复杂度。(4)搭建了移动机器人实验平台进行实验验证。面向移动喷涂机器人实际工作任务需求,基于开发的控制系统软件以及调用封装的基础库快速实现了运动控制器的开发,并在任务空间内进行了喷涂机器人的底盘运动控制实验,结果显示机器人可以按照理想状态工作,表明封装的基础库可以正确实现对移动机器人的运动控制,所设计的开放式控制系统软件是有效可行的。

关键词：移动机器人开放式控制系统 IEC 61131-3

氮掺杂空心碳球的制备及其在锂硫电池中的应用

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氮掺杂空心碳球的制备及其在锂硫电池中的应用

作者：赖贤辛南昌大学

学位级别：硕士

锂硫电池以其拥有高比容量和原材料成本廉价等特点从众多以锂离子电池为基础的化学电池中脱颖而出。但目前锂硫电池还存在不少弊端,如充放电过程中多硫化锂的穿梭效应,电池充放电过程中所伴随的体积的剧烈变化所产生的安全隐患,硫自身... 详细信息

锂硫电池以其拥有高比容量和原材料成本廉价等特点从众多以锂离子电池为基础的化学电池中脱颖而出。但目前锂硫电池还存在不少弊端,如充放电过程中多硫化锂的穿梭效应,电池充放电过程中所伴随的体积的剧烈变化所产生的安全隐患,硫自身的导电性较弱等,这些都阻碍着锂硫电池的发展。本文设计了一种Co（OH）2掺杂的中空多孔碳球(Co（OH）2/HCS)作为锂硫电池的阴极来帮助抑制穿梭效应。通过SEM,TEM,XPS以及XRD等表征手段对所制备材料的外部形貌,表面结构及其化学状态进行分析,并结合电池的电化学性能结果分析材料的物理特征与电池性能之间的关系。本文的主要研究内容如下:（1）本文第一部分研究了由盐酸多巴胺作为碳源制备的两种不同结构的材料以及不同直径的空心碳球对锂硫电池性能的影响。通过聚多巴胺碳纳米颗粒（NSC）正极与中空碳球（HCS）正极的电化学性能对比,发现具有中空结构的碳球具有更加优异的电化学性能;在0.1 C的倍率下300-HCS展现出947.0m Ah g-1的可逆放电比容量,而NSC电极仅为524.3 m Ah g-1;在长循环对比中具有中空结构的碳球均展现出较长的寿命,而NSC电极只持续了120次循环。材料的中空结构不仅能够为硫提供更大的容纳空间,同时碳材料作为材料的主体框架能够很好的增加整体的导电性能,因此采用中空碳球作为锂硫电池硫阴极的载体是一种解决锂硫电池正极所面临问题的可行方案。（2）本文第二部分研究了通过在空心碳球表面掺杂Co（OH）2来改善锂硫电池的长循环稳定性差的问题。掺杂Co（OH）2的空心碳球(Co（OH）2/HCS)作为锂硫电池阴极能够进一步通过化学吸附抑制穿梭效应,提高多硫化锂的转化,从而提升锂硫电池性能。Co（OH）2/HCS材料本身的中空结构不仅限制了多硫化锂的迁移,同时还提高了材料整体的导电率,并且内部存在较大的空间缓冲电池在充放电过程中的体积膨胀。利用Co（OH）2/HCS-S复合电极作为阴极的锂硫电池在0.2 C电流密度下400次循环,容量衰减率为0.078%,与未掺杂Co（OH）2的300-HCS/S材料相比,具有更低的衰减率,表现出更好的循环稳定性。

关键词：中空碳球锂硫电池氮掺杂氢氧化钴

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基于深度强化学习的自动驾驶决策算法研究

基于深度强化学习的自动驾驶决策算法研究

作者：辛泊言西安工业大学

学位级别：硕士

深度强化学习同时具备强化学习决策能力和高维输入处理能力,在连续角色控制任务中应用频率较高,尤其是在交互频率强的任务中较为常见。近些年来,深度强化学习被广泛地应用在军事调度任务自动驾驶决策等运算领域,取得了丰硕的研究成果。... 详细信息

深度强化学习同时具备强化学习决策能力和高维输入处理能力,在连续角色控制任务中应用频率较高,尤其是在交互频率强的任务中较为常见。近些年来,深度强化学习被广泛地应用在军事调度任务自动驾驶决策等运算领域,取得了丰硕的研究成果。但从现有情况来看,以深度强化学习为基础构建的决策控制方法仍然存在一系列问题:算法输入数据复杂性高、易陷于局部最优解、样本有效利用率低、稳定性差等。本文将军事调度自动驾驶场景决策控制体系作为本文的研究对象,针对指定的自动驾驶任务情景,深入研究基于深度确定性策略梯度算法(DDPG)的高效驾驶决策控制方法,同时对现有的算法中的不足予以改进和优化,通过构建仿真环境对优化后的结果予以验证。本研究的主要内容及创新点如下:(1)针对当前深度强化学习算法输入数据复杂性高、模型复杂、简单的动作奖励函数适应性差的问题,提出了一种以多模块输入、多模块动作奖励函数为基础构建的DDPG算法,具体内容包括:一是结合驾驶决策输入信息特点,并根据环境感知结果,形成鸟瞰图,其中包括不同类型信息,提取三类数据(前视图像数据、激光点云图像数据、鸟瞰图像数据)充当深度强化学习方法输入;二是采用变分自动编码器技术,对于三类不同数据信息进行特征提取,其目的就是使策略训练速度提高。此外,为进一步探究影响驾驶决策的主要因素,以相关分析结果为基础,构建多模块动作奖励函数,在降低算法输入数据复杂性和提高动作奖励函数适应性的同时,提升了算法在自动驾驶领域的表现力。(2)针对深度强化学习现有算法容易陷于局部最优解,对环境探索能力低下的问题,提出了一种融合动态参数空间噪声的DDPG算法。首先,针对已知存在的问题,对多类网络噪声进行对比分析,探求军用调度任务复杂训练环境下不同噪声与环境探索效率之间的影响关系;其次,详细分析了层级归一化神经网络的基本结构,探寻目标噪声在该网络中的动态添加途径;最后,向现有DDPG算法中添加动态参数空间噪声,在原有传统算法(基线算法)的基础上,提高了算法的策略效果以及对环境的探索能力。(3)考虑到当前深度强化学习算法样本有效利用率低、算法稳定性差等问题,将深度强化学习中基于优先级的经验重放机制从离散控制领域拓展到了连续控制领域,即将基于优先级的经验回放机制从深度Q网络算法拓展DDPG算法中,提出一种基于优先级经验重放机制的DDPG算法。首先,通过对经验重放机制的原理以及对经验价值定义的研究,定义优先级经验重放机制经验样本的价值,其次,通过对Sum Tree二叉树结构的节点定义以及采样方法的研究,明确本课题使用的优先级采样操作算法。最后,利用Carla仿真平台将本文提出的基于优先级经验重放机制的DDPG算法与传统DDPG算法进行对比,对比结果表明改进后的算法有效地提升了样本有效利用率和算法稳定性,并大幅降低了算法的收敛时间。

关键词：深度强化学习 DDPG 多模块奖励函数动态参数空间噪声优先级经验重放