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纯角度量测下多无人机协同目标跟踪技术研究

纯角度量测下多无人机协同目标跟踪技术研究

作者：辛沙欧南京理工大学

学位级别：硕士

随着计算机科学、控制科学、生物学、物理科学、统计学、社会学等学科的交叉发展,多无人机系统分布式协同控制受到越来越多学者的广泛关注。其中,多无人机系统协同定位目标以及无源被动跟踪问题一直以来都是国内外研究热点。而基于纯角... 详细信息

随着计算机科学、控制科学、生物学、物理科学、统计学、社会学等学科的交叉发展,多无人机系统分布式协同控制受到越来越多学者的广泛关注。其中,多无人机系统协同定位目标以及无源被动跟踪问题一直以来都是国内外研究热点。而基于纯角度观测信息的多无人机被动目标定位方式由于不需要距离和位置等观测信息,仅需被动地接收目标方位角信息即可实现目标的定位跟踪,具有隐蔽性好、可靠性高、抗干扰能力强等特点,因此在目标包围控制以及绕飞跟踪等研究方向都备受关注。其中,基于纯角度的单无人机目标跟踪问题主要包括目标状态估计和观测器的轨迹机动控制,而由于目标状态信息未知,在纯角度量测下的目标状态的估计精度仍有待提高。多机估计策略下,目标状态估计精度以及控制精度能够得到明显的提升,在保证有效目标跟踪的前提下节省通信资源以增加无人机的工作时长也是一个重点的研究方向。当无人机自定位信息出现丢失等不完全量测的情况时,多机系统目标估计策略如何设计以及如何保障对目标的持续跟踪也仍需进一步研究。针对上述问题,本文进行了以下工作:首先,本文提出了一种结合卡尔曼滤波算法的虚拟交叉算法实现对目标状态的无偏估计,通过添加目标速度补偿值设计了一种新的多无人机分布式控制策略,以期多无人机能够在以目标为中心且具有指定半径的圆周上形成等角编队。对所提出的算法进行了稳定性分析,证明了估计误差、环航半径控制误差以及无人机之间分离角控制误差全局渐近收敛于零。通过数值仿真与现有算法进行比较,实验结果表明所提出的算法提高了目标状态估计精度以及传感器机动轨迹控制精度。其次,基于多机测向定位改进了单机纯角度目标跟踪精度和无人机环航控制精度,通过数值仿真对比两种系统下的性能,验证了所提出算法的优越性。针对多无人机协同跟踪中通信量较大问题,研究了一种基于事件触发机制的多机测向交叉算法对目标状态进行估计的方法,在能够保障给定目标估计及无人机控制精度的情况下,达到节省多机跟踪系统通信资源的目的。最后,针对无人机室外自定位信息出现数据丢失或者不精确等不完全量测的情况,进一步考虑多无人机完成目标跟踪的可行性。通过结合单机估计与多机估计的优点,进一步研究了不完全量测下的目标估计问题,并通过数值仿真验证了算法的可行性。

关键词：纯角度多无人机系统事件触发卡尔曼滤波

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普特梅塞:工作经历、出身和来生

外国文学 2004年第5期 6-11页

作者：辛西娅·欧芝克王祖友厦门大学外国语言文学研究所福建厦门361005 不详

普特梅塞现年34岁,是个律师,一个不很狂热的女权主义者.她讨厌在她的名字之前加'小姐'这样的称呼,认为这样明显带有歧视性.普特梅塞想成为律师中的佼佼者.虽然她不是处女,却独自一人住在纽约布朗克斯区,住在大中央广场上衰老的人群中,... 详细信息

普特梅塞现年34岁,是个律师,一个不很狂热的女权主义者.她讨厌在她的名字之前加'小姐'这样的称呼,认为这样明显带有歧视性.普特梅塞想成为律师中的佼佼者.虽然她不是处女,却独自一人住在纽约布朗克斯区,住在大中央广场上衰老的人群中,这些人是别人的父母.她自己的母亲已搬到迈阿密海滩居住.她穿着高中时的毛皮便鞋,逛回到那所迷宫式的公寓,她就在那里长大.那本历史悠久的琴谱仍然放在立式钢琴的上面.老师给画的记号还在上面,告诉她应该练习到哪儿.普特梅塞总是把工作任务提前完成.在学校时也是这样.老师告诉她的母亲,说她'积极','有抱负','勤奋好学'.她母亲把所有这些都写在笔记本里,并随身带到佛罗里达州,以防她死在那儿.普特梅塞有一个妹妹,也是非常积极的.她嫁给了一个印度人,一个帕西的药剂师,到加尔各答去生活了.妹妹已经有4个孩子,7件不同质地的莎丽服.

关键词：《普特梅塞:工作经历、出身和来生》小说艺术风格人物形象

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隧道超挖超耗管控措施研究

山西建筑 2025年第1期51卷 158-163页

作者：欧小强夏金选肖清华海维深陈静中铁西南科学研究院有限公司四川成都611731 中铁开发投资集团有限公司云南昆明650500 西南交通大学四川成都610031 云南省公路科学技术研究院云南昆明650000 中铁八局集团有限公司四川成都610000

隧道的超挖超耗管控是绿色低碳时代背景下工程界最关心的难题,对施工企业的成本控制和效益提升具有重要意义。以武两高速XFS隧道为背景,系统总结了隧道超挖超耗的10类影响因素和常见对策,包括围岩条件、施工参数、测量放样、爆破方案、... 详细信息

隧道的超挖超耗管控是绿色低碳时代背景下工程界最关心的难题,对施工企业的成本控制和效益提升具有重要意义。以武两高速XFS隧道为背景,系统总结了隧道超挖超耗的10类影响因素和常见对策,包括围岩条件、施工参数、测量放样、爆破方案、钻孔质量、喷射混凝土回弹率、预留变形量、物资设备性能、作业人员水平和现场施工管控。分析了XFS隧道超挖超耗的原因,并制定了加强地质预报和超前支护施作,减小开挖进尺;动态调整爆破方案,严格炮孔质量检查;引入超细改性硅微粉优化配合比,提高喷射工艺水平;加强现场施工管控,制定超挖超耗管控办法,落实作业人员的激励奖惩等措施。措施执行后,XFS隧道平均超挖由30.1 cm降低至16.6 cm,综合超耗由173.7%降低至100.7%。

关键词：小净距-分离式双洞隧道超挖超耗超细改性硅微粉

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高渗透压岩体力学研究进展及其跨海工程应用

交通科学与工程 2025年

作者：汪亦显薛鹏徽郑俊柴金飞陈天艳邓能伟欧可郭盼盼合肥工业大学土木与水利工程学院中铁十一局集团有限公司中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所中国铁路北京局集团有限公司中铁四局集团有限公司中铁五局集团有限公司

我国海底隧道建设事业正如火如荼地开展，在推动交通和科技发展的同时，也面临着诸多挑战。其中，渗漏突水作为海底隧道建设面临的关键问题之一，是众多学者研究的重点。近年来，高渗透压岩体力学研究在理论与技术上取得了丰硕成果，并... 详细信息

我国海底隧道建设事业正如火如荼地开展，在推动交通和科技发展的同时，也面临着诸多挑战。其中，渗漏突水作为海底隧道建设面临的关键问题之一，是众多学者研究的重点。近年来，高渗透压岩体力学研究在理论与技术上取得了丰硕成果，并被广泛应用于海底隧道突水灾害的防治工作中。但由于海底施工条件的复杂性，目前，海底隧道围岩失稳破坏的演化过程和复杂地质隧道的突水机制尚不明确，突水灾害风险预测方法仍不完善，严重制约着海底隧道建设事业的发展。因此，对高渗透压岩体力学研究成果与海底隧道工程应用案例进行了整理，总结了高渗透压条件下岩体从细观裂隙扩展到宏观断裂过程规律的研究进展，对高渗透压作用下地质力学参数对隔水岩层致裂机理的影响效应、裂隙岩体渗透破坏演化规律、动应力作用下岩体裂隙的扩展规律、渗流裂隙场扩展过程可视化与重构技术进行了系统梳理，介绍了海底隧道建设过程中面临的高渗透压、复杂地质和多场耦合等理论和技术难题，回顾了高渗透压岩体力学在海底隧道围岩稳定性控制、渗流突水防控、隔水层厚度计算中的应用情况，进一步探讨了高渗透压岩体力学在海底隧道施工风险控制中的应用前景，对海底隧道及其他水下工程突水灾害防治工作具有一定的理论和现实意义。

关键词：高渗透压裂隙海底隧道突水综述

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钻孔施工诱发煤与瓦斯突出的机理研究

中国矿业大学学报 2012年第5期41卷 739-745页

作者：欧建春王恩元徐文全李忠辉中国矿业大学煤炭资源与安全开采国家重点实验室江苏徐州221116 中国矿业大学安全工程学院江苏徐州221116

利用自行研制的煤与瓦斯突出模拟实验装置,模拟煤矿井下钻孔施工,通过高速摄像系统对其过程进行实时监测,对喷孔过程中煤体的裂隙演化特征进行分析;从力学角度对钻孔施工时钻孔前方煤体的受力情况进行了分析,包括切向应力和径向应力;从... 详细信息

利用自行研制的煤与瓦斯突出模拟实验装置,模拟煤矿井下钻孔施工,通过高速摄像系统对其过程进行实时监测,对喷孔过程中煤体的裂隙演化特征进行分析;从力学角度对钻孔施工时钻孔前方煤体的受力情况进行了分析,包括切向应力和径向应力;从煤体受到的振动作用角度,对钻孔施工时钻杆对煤体的振动效应进行了分析;同时对钻孔施工时孔内变形进行了监测.基于实验现象和理论分析,提出了基于钻孔施工诱发的煤与瓦斯突出耦合跃迁失稳机理.

关键词：钻孔施工突出模拟振动喷孔裂纹扩展

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披肩

外国文学 2004年第5期 12-14页

作者：辛西娅·欧芝克王祖友不详厦门大学外国语言文学研究所福建厦门361005

斯太拉,冷,冷,地狱般地冷.玛格达裹在披肩里,蜷作一团,罗莎把她抱在疼痛的胸间,他们多么艰难地一起走在路上啊.有时斯太拉抱一抱玛格达.但她嫉妒玛格达.斯太拉是个瘦瘦的14岁的女孩,个头太矮,长着那种她特有的小小的乳房,她想裹在披肩里... 详细信息

斯太拉,冷,冷,地狱般地冷.玛格达裹在披肩里,蜷作一团,罗莎把她抱在疼痛的胸间,他们多么艰难地一起走在路上啊.有时斯太拉抱一抱玛格达.但她嫉妒玛格达.斯太拉是个瘦瘦的14岁的女孩,个头太矮,长着那种她特有的小小的乳房,她想裹在披肩里,藏起来,睡去,随步摇晃,做一个小孩,一个抱在手上的婴孩.玛格达吮吸着罗莎的奶头.罗莎不停地走,成了走动的摇篮.没有足够的奶,有时玛格达吸进空气,接着便尖叫.斯太拉饿极了,她膝盖如棍棒上的瘤,肘腕如雏鸡的骨头.

关键词：《披肩》辛西娅·欧芝克小说艺术风格人文精神

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煤与瓦斯突出过程煤体破裂演化规律

煤炭学报 2012年第6期37卷 978-983页

作者：欧建春王恩元马国强王超宋大钊陈鹏李楠中国矿业大学安全工程学院江苏徐州221116 中国矿业大学煤炭资源与安全开采国家重点实验室江苏徐州221116

研制了一套煤与瓦斯突出模拟实验装置，通过高速摄像对突出全过程进行实时观测，从而实现对突出过程中煤体破裂演化规律进行了分析。通过对12次试验结果的分析发现，煤与瓦斯突出是个力学发展过程，它经历了孕育、启动、发展和停止4个... 详细信息

研制了一套煤与瓦斯突出模拟实验装置，通过高速摄像对突出全过程进行实时观测，从而实现对突出过程中煤体破裂演化规律进行了分析。通过对12次试验结果的分析发现，煤与瓦斯突出是个力学发展过程，它经历了孕育、启动、发展和停止4个阶段，受瓦斯压力和孔洞壁的径向应力大小影响，煤与瓦斯突出多次间歇式发展；实验条件下，煤与瓦斯突出启动后，从发展到结束过程耗时不足0．1s；位于试验装置不同部位的煤体，突出瞬间煤体运动轨迹各不相同；通过对突出后煤体的裂纹分布规律进行分析，发现裂纹几乎平行出现，且裂纹的倾斜角度处在65°～70°，裂纹近似圆弧，圆心位置在突出口；试验还发现在0．481～0．764MPa存在一个临界瓦斯压力值，可以使突出连续发生．从而具备了发生大型突出的瓦斯压力条件。

关键词：煤与瓦斯突出煤体破裂演化模拟实验装置实时观测

初中生课业负担个案研究 ——基于南昌市X学生的调查

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初中生课业负担个案研究 ——基于南昌市X学生的调查

作者：欧小元南昌大学

学位级别：硕士

初中生过重课业负担是深化基础教育改革和推行素质教育需解决的关键问题。由于过重的课业负担不利于青少年的身心健康发展,因此“减负”就成为教育界一直关注的热点。虽然国家和学者们在“减负”问题上做出了许多努力,但效果不如人意,... 详细信息

初中生过重课业负担是深化基础教育改革和推行素质教育需解决的关键问题。由于过重的课业负担不利于青少年的身心健康发展,因此“减负”就成为教育界一直关注的热点。虽然国家和学者们在“减负”问题上做出了许多努力,但效果不如人意,有效的“减负”对策仍需继续探索。本研究拟通过个案研究,真实地展现初中生课业负担的现状,发现导致课业负担的原因所在,给出相应的“减负”建议。根据这一研究目的,本研究主要包括以下几个部分:第一部分是绪论,阐述了选题缘由、选题意义、研究思路与方法以及关于课业负担研究的概念界定和文献综述。第二部分介绍了研究过程。首先,调查对象的选择。本研究选择江西省南昌市红谷滩新区HS学校的X学生作为研究个案。其次,个案的基本情况介绍。这一部分简单介绍了X学生和其所在学校、在校表现、父母及家庭的情况。然后,研究资料的收集。笔者以实习老师的身份对X学生进行跟踪观察,通过写观察日记、访谈来收集一手资料。最后,研究资料的分析。本研究将从客观负荷和主观感受两个方面来展现和分析初中生课业负担的现状。第三部分呈现X学生的课业负担现状。根据研究资料整理和分析,展现X课业负担客观负荷和主观感受的实际情况,并与相关标准进行比较,从而得出该生课业负担过重的结论。第四部分是原因分析,通过对个案的观察发现和对教师、家长及学生本人的访谈所收集的资料,来分析造成X学生课业负担过重的原因。第五部分提出“减负”对策,针对导致课业负担过重的原因,提出相应减轻课业负担的建议。

关键词：初中生课业负担个案研究建议

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355nm紫外激光打标机实用样机的研制

355nm紫外激光打标机实用样机的研制

作者：欧佐元海南师范大学

学位级别：硕士

紫外激光加工具有精度高、热效应小、加工效果好、成本低和可加工材料范围广泛等优点,逐渐应用在科研、工业和医疗等重要领域。本论文研制一台355 nm紫外激光打标机实用样机,分别对其光路系统、电气系统、计算机控制系统与机械系统进行... 详细信息

紫外激光加工具有精度高、热效应小、加工效果好、成本低和可加工材料范围广泛等优点,逐渐应用在科研、工业和医疗等重要领域。本论文研制一台355 nm紫外激光打标机实用样机,分别对其光路系统、电气系统、计算机控制系统与机械系统进行设计与安装调试,在完成355 nm紫外激光打标机实用样机的研制后,对其进行了输出特性测试和材料加工实验,探究紫外激光加工的最佳加工参数组合。本论文的主要工作内容包括:1、介绍光路系统的组成,包括紫外激光器、合束系统、扩束准直系统、扫描系统和聚焦系统,然后对光路系统的工作原理进行简述。根据紫外激光加工的要求和特点,采用Matrix 355-1-60紫外激光器作为加工光源,设计紫外激光打标光路,经过选用分析,确定所有光学元件的型号后进行光路系统的校装与调试。2、根据系统的供电需求,为355 nm紫外激光打标机实用样机设计了220 V、50 Hz供电和电气总容量为1340 VA的电气系统,针对控制需求,设计5个开关按钮和9个外部接口用于控制设备的启动、运行和停止以及与外部装置的电气连接。计算机控制系统选择金橙子LMC 2010数字控制卡作为控制中心,并对各个接口的定义进行简要介绍和电气连接的设计,主要包括CON1:振镜控制接口、CON2:激光控制接口和CON4:电源以及扩展轴控制接口。3、介绍机械系统的结构组成,包括激光器托架、电控机柜、升降平台和两套加工模块。机械系统采用了分体式结构的设计方案,其中,根据紫外激光器的外形尺寸和重量,激光器托架采用了铝型材框架结构的设计,调焦结构设计为工作台调焦的形式,此外,还针对工作区域有限和圆柱形材料加工的问题,研制了两套加工模块。4、测试355 nm紫外激光打标机实用样机的输出特性,绘制出折线图,并以此为依据,对黑色金属卡片进行打标实验,探究紫外激光加工黑色金属卡片的最佳加工参数组合。在泵浦电流60-90%,脉冲重复频率为20-40k Hz,标刻速度为200-800mm/s的加工参数组合下,可加工出宽度为50μm的线槽,满足了设计精度要求。

关键词：激光加工紫外激光激光打标