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新型周转式轮腿机器人运动分析与步态规划

北京航空航天大学学报 2024年第5期50卷 1675-1684页

作者：张承耀王刚车洪磊李文俊北京邮电大学现代邮政学院北京100876 中国安全生产科学研究院地铁火灾与客流疏运安全北京市重点实验室北京100012

针对现有四足机器人越障能力不足及越障不平稳的问题,提出一种通过轮系传动来实现高越障和质心平稳的新型轮腿式机器人。该机器人髋关节部位采用轮系构型,扩大机器人腿部运动范围,克服越障高度与机器人腿部长度之间的矛盾,同时通过合理... 详细信息

针对现有四足机器人越障能力不足及越障不平稳的问题,提出一种通过轮系传动来实现高越障和质心平稳的新型轮腿式机器人。该机器人髋关节部位采用轮系构型,扩大机器人腿部运动范围,克服越障高度与机器人腿部长度之间的矛盾,同时通过合理的步态规划保证机器人质心的运动轨迹平稳。基于Denavit-Hartenbery (D-H)法建立机器人运动学模型,从而构建机器人腿部末端与越障高度的映射关系,根据此映射关系得出最佳越障高度为自身腿长高度的66.4%,基于重心地面投影点(CoG)静态稳定性判据对机器人进行越障步态及行走静步态规划,并通过仿真实验验证此步态下质心的稳定。搭建实验样机,进行机器人越障实验,进一步验证所提轮腿机器人越障高度高及越障过程质心平稳的有效性和可行性。

关键词：轮腿机器人越障运动学分析步态分析髋关节机构

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Z2CND18.12N奥氏体不锈钢低周疲劳损伤的EBSD分析

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材料工程 2024年第6期52卷 177-183页

作者：车枫孟亦圆林莉罗忠兵大连理工大学无损检测研究所辽宁大连116024

针对核电管道用Z2CND18.12N奥氏体不锈钢的低周疲劳损伤,研究电子背散射衍射(electron backscattered diffraction,EBSD)采集与后处理参数对局域取向差(local misorientation,ML)的影响,基于优选参数探讨特征取向晶粒的损伤规律。结果表... 详细信息

针对核电管道用Z2CND18.12N奥氏体不锈钢的低周疲劳损伤,研究电子背散射衍射(electron backscattered diffraction,EBSD)采集与后处理参数对局域取向差(local misorientation,ML)的影响,基于优选参数探讨特征取向晶粒的损伤规律。结果表明:测试步长、取向差平均范围(filter)及像素合并参数(binning)均影响ML测试结果,综合考虑晶粒尺寸、测试精度和效率等因素,优选确定binning 2×2,filter 11×11,测试步长为2μm或5μm。选取损伤程度不同的两个区域,〈111〉取向晶粒ΔM_(L)的峰值和平均值变化均高于〈101〉和〈001〉取向,〈101〉取向ΔM_(L)数值最小;同时,ML在小晶粒特别是晶界及交汇处数值较大。结合晶粒尺寸、晶界对变形分布的不均匀性进行了讨论。结果证实ML可以有效评价Z2CND18.12N钢的变形损伤,为发展基于多物理参量的材料以及结构损伤评价技术提供了参考和借鉴。

关键词：奥氏体不锈钢疲劳电子背散射衍射晶体取向局域取向差

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卷烟厂切丝机烟尘火花预警系统的设计

中国机械 2024年第12期 3-8页

作者：张童孙泽坤施志伟陈睿肖茜车海彧红云红河烟草(集团)有限责任公司曲靖卷烟厂陕西中烟工业有限责任公司宝鸡卷烟厂

为解决卷烟厂切丝机除尘箱吸入火星而引发火灾的问题，本文基于S7-300PLC设计了一种烟尘火花预警系统，其结构包括集尘箱、火花探头、控制器和报警装置。该系统能够及时发现火花，自动关闭吸尘管道的吸风口并且使切丝机停机，有效地降... 详细信息

为解决卷烟厂切丝机除尘箱吸入火星而引发火灾的问题，本文基于S7-300PLC设计了一种烟尘火花预警系统，其结构包括集尘箱、火花探头、控制器和报警装置。该系统能够及时发现火花，自动关闭吸尘管道的吸风口并且使切丝机停机，有效地降低安全隐患；此外，该系统投入使用后，无需操作工定期打开集尘箱进行观察，降低了操作工的劳动强度。

关键词：粉尘火花预警系统惯性除尘机械设计流体力学

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让更多的科技“种子”破壳发芽开花结果

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户外自主游戏中促进中班幼儿主动学习的行动研究

人民政协报

作者：陈凌车海云毛丽萍

近日，由湖北省政协组织的“学习贯彻全国两会精神，以实际行动推动中国式现代化湖北实践”委员读书活动在湖北工业大学开展。在座谈交流与参观实践中，委员们表示，能切身感受到湖北工业大学在建立科技成果转化与服务地方发展供需对接... 详细信息

近日，由湖北省政协组织的“学习贯彻全国两会精神，以实际行动推动中国式现代化湖北实践”委员读书活动在湖北工业大学开展。在座谈交流与参观实践中，委员们表示，能切身感受到湖北工业大学在建立科技成果转化与服务地方发展供需对接机制上收获的试点成果。湖北麻城，菊花......

关键词：党外知识分子湖北工业大学供需对接知联会

来源： cnki报纸评论

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户外自主游戏中促进中班幼儿主动学习的行动研究

作者：车国妍山东师范大学

学位级别：硕士

《3-6岁儿童学习与发展指南》指出学习品质是幼儿所表现出的积极态度和良好行为倾向,强调应重视幼儿良好的学习品质,而主动学习作为其中的核心要素和重要组成部分,对于幼儿终身发展具有不可或缺的价值。游戏是幼儿的基本活动,引导幼儿... 详细信息

《3-6岁儿童学习与发展指南》指出学习品质是幼儿所表现出的积极态度和良好行为倾向,强调应重视幼儿良好的学习品质,而主动学习作为其中的核心要素和重要组成部分,对于幼儿终身发展具有不可或缺的价值。游戏是幼儿的基本活动,引导幼儿在游戏中学习、寓教育于游戏之中是幼儿园教育的基本原则,户外自主游戏凭借着其环境的开放性和自然性、材料的可操作性以及类型的多样性等特征成为促进幼儿主动学习发生、发展的重要途径。因此,本研究旨在探讨在户外自主游戏中促进中班幼儿主动学习的可行性及有效策略。本研究选取J市Z幼儿园某中班的33名幼儿作为研究对象,采用行动研究的范式,综合使用观察法、访谈法、案例分析法等研究方法收集资料。研究者前期调查发现,户外自主游戏中中班幼儿主动学习存在以下问题:主动参与时游戏计划呈现出较高的随意性、主动发现时对事物的观察与提问浮于表面、主动探索时尝试挑战与解决问题具有依赖性、主动交往时接触与表达的能力有待加强、主动合作时协商与配合的能力薄弱。究其原因主要为:户外自主游戏环境的创设未能落实以幼儿为本的理念,教师缺乏在户外自主游戏中支持幼儿主动学习的意识与能力。研究者以提升户外自主游戏中中班幼儿主动学习的水平为目标,与合作教师共同开展了三轮行动,每轮行动的目标层层递进。第一轮行动聚焦现存问题及原因,对教师支持和环境创设进行了初步的尝试与探索。第二轮行动在第一轮行动的基础上,针对教师支持策略进行了调整与改进。第三轮行动在前两轮行动的基础上,对于教师支持幼儿交往和合作的策略进行了优化与完善。每轮行动结束后,研究者与合作教师共同反思并修正行动中出现的问题,使中班幼儿的主动学习水平在行动——发现问题——反思并寻找解决策略——完善下次行动的循环中持续获得提升。行动研究结果表明,在户外自主游戏中促进中班幼儿的主动学习具有可行性。基于此,研究者提出以下教育建议:第一,丰富教师知识经验,深入理解户外自主游戏中幼儿主动学习。第二,创设支持性的户外自主游戏环境,提供幼儿主动发展的条件。第三,根据幼儿的兴趣和经验丰富游戏内容,吸引幼儿的主动参与。第四,把握幼儿游戏的“瓶颈期”,引发幼儿的思考和探索。第五,以共同的游戏目标为指引,促使幼儿的交往与合作自然发生。第六,重视游戏前的计划与游戏后的分享,推动幼儿主动学习向纵深发展。

关键词：户外自主游戏中班幼儿主动学习行动研究

《令人羡慕的孤独死》（节选）日汉翻译实践报告

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《令人羡慕的孤独死》（节选）日汉翻译实践报告

作者：车小妮黑龙江大学

学位级别：硕士

本次翻译实践所使用的文本节选自《令人羡慕的孤独死》(『うらやましい孤独死』)一书的第一章和第二章,由日本森林出版社于2021年2月发行,作者为森田洋之。原文16651字,译文12576字。在这两章中,作者通过自己在医疗、护理现场的见闻,汇... 详细信息

本次翻译实践所使用的文本节选自《令人羡慕的孤独死》(『うらやましい孤独死』)一书的第一章和第二章,由日本森林出版社于2021年2月发行,作者为森田洋之。原文16651字,译文12576字。在这两章中,作者通过自己在医疗、护理现场的见闻,汇集了“令人羡慕的孤独死”案例并提出了自己的见解。文本中认为如果人死亡之前有良好的人际关系、生活充实而不孤独,那么即使人生的最后时刻是孤独死,也可以说是令人羡慕的。本翻译实践报告主要分为五个部分,分别是翻译实践的背景和意义、任务描述、翻译实践过程、案例分析和总结。此次翻译实践采用耶夫?维索尔伦的顺应论作为理论支撑,主要从语境关系顺应、语言结构顺应两个方面进行案例分析。在语境关系顺应方面,从交际语境和语言语境出发,主要探讨了如何在译文中重现原文所包含的心理因素以及社会文化因素。在语言结构顺应方面,主要从词汇选择和语序调整等方面对翻译案例进行了分析。在顺应论视域下,采用了加注、调整长句子语序结构、加译、意译等翻译方法。

关键词：《令人羡慕的孤独死》顺应论语境顺应结构顺应

基于乡土资源的小学研学旅行实施现状与策略研究 ——以信阳市为例

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基于乡土资源的小学研学旅行实施现状与策略研究 ——以信阳市为例

作者：车永莉信阳师范大学

学位级别：硕士

研学旅行是指教育部门有计划、有组织地规划,依托自然资源和社会资源,以团体活动、集体食宿方式开展的,让学生通过亲身体验来培养实践能力的,连接学校教育和校外教育的综合实践活动。2016年,教育部等11个部门联合印发《关于推进中小学... 详细信息

研学旅行是指教育部门有计划、有组织地规划,依托自然资源和社会资源,以团体活动、集体食宿方式开展的,让学生通过亲身体验来培养实践能力的,连接学校教育和校外教育的综合实践活动。2016年,教育部等11个部门联合印发《关于推进中小学生研学旅行的意见》,提出将研学旅行纳入中小学教学计划,并明确了小学阶段研学旅行的范围,积极倡导小学阶段建立以乡土乡情为主的研学体系。因此,进行基于乡土资源的小学研学旅行实施现状与策略研究具有重要的理论和实践意义。本研究运用问卷调查法、访谈法等研究方法,在对相关概念与理论基础进行界定与梳理的基础上,确定了基于乡土资源的小学研学旅行实施现状与策略研究这一内容,编制了基于乡土资源的小学研学旅行实施现状调查问卷与访谈提纲,分别从研学旅行认知情况、研学旅行前期准备、研学旅行中期实施、研学旅行后期评价等方面,开展了具体的问卷调查与实际访谈。结合问卷调查与访谈结果,分析了基于乡土资源的小学研学旅行现状,探讨了基于乡土资源的小学研学旅行存在的问题与相关原因,并提出了基于乡土资源的小学研学旅行实施基本策略。研究发现:当前基于乡土资源的小学研学旅行实施现状并不乐观,在研学旅行前、中、后期均存在着不同的问题。主要表现有:师生对研学旅行的认知度不够;行前研学旅行设计不够精细;行中研学旅行实施过程不够优化;行后研学评价体系不够健全等。造成以上问题的主要原因有:研学旅行本身的复杂性、学生内外环境的非良构化、专业研学指导老师的匮乏、学校自身职责不够明确、社会各界推动力度有待强化。针对基于乡土资源的小学研学旅行存在的问题,可以采取以下基本策略:一是完善基于乡土资源的小学研学旅行整体设计,主要包括明确概念意义,制定研学旅行目标;结合乡土资源,选择研学旅行内容等。二是优化基于乡土资源的小学研学旅行实施过程,主要包括规范小学研学旅行组织管理制度;强化小学研学旅行教师过程指导;突出小学研学旅行学生主体地位等。三是健全基于乡土资源的小学研学旅行评价机制,主要包括对学生表现的评价、对研学旅行本身的评价和其它方面的评价等。

关键词：研学旅行乡土资源过程实施小学

ICU血流感染患者临床特点及相关危险因素分析

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ICU血流感染患者临床特点及相关危险因素分析

作者：车立媛河北大学

学位级别：硕士

目的:分析重症监护室(Intensive Care Unit,ICU)血流感染患者的临床特点,评估经验性抗菌药物应用的准确度,探索影响患者预后的危险因素及其对患者不良结局的预测价值。方法:采用回顾性的研究方法纳入2020年7月至2023年6月河北大学附属... 详细信息

目的:分析重症监护室(Intensive Care Unit,ICU)血流感染患者的临床特点,评估经验性抗菌药物应用的准确度,探索影响患者预后的危险因素及其对患者不良结局的预测价值。方法:采用回顾性的研究方法纳入2020年7月至2023年6月河北大学附属医院重症医学科收治的血流感染患者151例。收集入组患者的性别、年龄、住院时长、化验室指标、疾病严重程度评分等临床资料,病原微生物检出及初始抗菌药物应用情况,根据患者28天转归将其分为生存组和死亡组,通过对以上资料进行单因素分析、多因素logistic回归分析确定影响患者预后的独立危险因素,并绘制受试者工作特征曲线评估上述因素对患者不良结局的预测价值。结果:1、本研究共纳入151例血流感染患者,其中男性86例(56.95%),女性65例(43.05%),总体平均年龄为64.86±15.14岁,ICU住院时长中位数为8(5,16)天。根据患者28天预后分为生存组87例(57.62%),死亡组64例(42.38%),其中死亡组年龄≥60岁的患者52例(81.24%)多于生存组34例(39.08%),且存在统计学差异(P0.05)。2、本研究共检出病原微生物159株。其中包括革兰氏阴性菌111株,占比69.81%,以大肠埃希菌为主;革兰氏阳性菌41株,占比25.79%,以金黄色葡萄球菌为主;真菌7株,占比4.40%。所有病原菌中共分离出多重耐药菌52株,占比32.70%,死亡组多重耐药菌检出31例(44.93%)高于生存组21例(23.33%),且具有统计学差异(P0.05)。4、单因素分析结果显示:年龄≥60岁、深静脉置管史、机械通气史、抽样当日使用血管活性药物史、多重耐药菌感染、急性生理慢性健康评分(Acute Physiology and Chronic Health EvaluationⅡ,APACHE II)、序贯器官功能衰竭评分(Sequential Organ Failure Assessment,SOFA)、平均动脉压、氧合指数,实验室指标中血肌酐、血尿素氮、动脉血乳酸、降钙素原值等因素在存活组与死亡组中存在统计学差异(P<0.05)。将上述因素纳入多因素Logistic回归分析得出ICU住院期间最高的SOFA评分(OR=1.319,95%CI=1.086-1.061,P=0.005)、APACHE II评分(OR=1.168,95%CI=1.067-1.278,P<0.001)、降钙素原值(OR=1.038,95%CI=1.016-1.061,P<0.001)与多重耐药菌感染(OR=3.974,95%CI=1.103-15.592,P=0.048)是影响血流感染患者死亡的独立危险因素。绘制受试者工作特征曲线显示四项独立危险因素曲线下面积均大于0.5,最佳截断值分别为APACHE II评分15.5分、最高SOFA评分8.5分、降钙素原值12.70 ng/m L。四项指标联合预测时的曲线下面积为0.915,优于四项指标单独预测的曲线下面积,且差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:1、ICU血流感染患者多见于高龄(≥60岁),主要感染来源为腹部及肺部,病原菌以革兰阴性菌为主。2、生存组及死亡组血流感染患者早期经验性抗菌药物使用的准确度相近。3、多重耐药菌感染、APACHE II评分、最高SOFA评分、降钙素原水平是影响患者死亡的独立危险因素,四项指标联合对ICU血流感染患者不良结局预测有较高的价值。

关键词：血流感染临床特点病原微生物初始抗菌药物危险因素

基于机器学习的格陵兰冰盖长时间序列表面物质平衡研究

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基于机器学习的格陵兰冰盖长时间序列表面物质平衡研究

作者：车佳航山东师范大学

学位级别：硕士

在全球变暖的背景下,北极放大效应显著,格陵兰地区升温较快,这导致格陵兰冰盖的物质损失日益加剧,引发了广泛关注,大量研究表明这一现象主要由表面物质平衡(Surface mass balance,SMB)主导。但格陵兰冰盖表面物质平衡及其分量的观测数... 详细信息

在全球变暖的背景下,北极放大效应显著,格陵兰地区升温较快,这导致格陵兰冰盖的物质损失日益加剧,引发了广泛关注,大量研究表明这一现象主要由表面物质平衡(Surface mass balance,SMB)主导。但格陵兰冰盖表面物质平衡及其分量的观测数据相当匮乏,再分析资料在极地地区存在误差,由再分析资料驱动的区域气候模式(Regional Climate Model,RCM)的性能也会受到影响,国内利用卫星遥感手段针对格陵兰冰盖表面物质平衡的监测与模拟还较缺乏。因此,本文以格陵兰冰盖为研究区,利用第六次国际耦合模式比较计划(CMIP6)数据和三种机器学习方法(神经网络(NN)、高斯过程回归(GPR)、回归树(RT))模拟1950-2099年格陵兰冰盖表面物质平衡,使用单点观测数据和MAR(Modèle Atmosphérique Régional)模型对模拟结果进行评估,并分析表面物质平衡的时空变化,最后结合CMIP6近地面气温、降水等数据探究其变化的影响机制,主要结论如下:(1)三种机器学习方法模拟的格陵兰冰盖表面物质平衡与实测数据验证表明,神经网络(R=0.72)、高斯过程回归(R=0.71)和回归树(R=0.70)的模拟精度接近,且与MAR模型的模拟结果相似,均具有较高可信度。(2)时间上,通过分析格陵兰冰盖表面物质平衡的年内变化,发现格陵兰冰盖消融期延长,积累期缩短。1950-2099年消融期开始时间从5月底提前到5月初。同时,积累期开始时间从8月上旬推迟到9月初。积累期缩短导致积累量减少,物质亏损加剧。在年际变化上,21世纪50年代是较为明显的分界点,50年代前表面物质平衡总体是正值,而后表面物质平衡由正转负,物质亏损加剧,表面物质平衡快速下降。其中神经网络、高斯过程回归和回归树分别在2058年、2054年、2052年转为负值。(3)空间上,格陵兰冰盖表面物质平衡呈现明显的区域差异。冰盖边缘表面物质平衡表现为负值,以消融为主;冰盖内部表现为正值,以积累为主。主要积累区分布在冰盖东南部和西侧。冰盖物质亏损主要发生于夏季,春、秋、冬季以物质积累为主。春季和冬季的主要积累区是冰盖东南部,秋季积累区面积大于春季和冬季并延伸至冰盖西侧。从1950-2099年,格陵兰冰盖积累区逐渐萎缩,消融区面积扩大,冰盖物质积累区增加趋势远小于消融区增加趋势。尽管不同模式模拟结果存在一定的差异,但均能捕捉到格陵兰冰盖较为一致的表面物质平衡时空变化特征。(4)格陵兰冰盖表面物质平衡主要受近地面气温和降水的影响,与近地面气温(R=-0.96,p海地区的物质损失加剧。其他因素,如:地形、风速、高程、海冰等也会影响表面物质平衡的变化。

关键词：格陵兰冰盖表面物质平衡机器学习 CMIP6