检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

低速换道场景下智能车的博弈决策和规划研究

低速换道场景下智能车的博弈决策和规划研究

作者：路高辉重庆交通大学

学位级别：硕士

换道切入场景作为自动驾驶车辆在交通流中较难处理的场景,传统的基于规则的决策规划往往需要精确预测周围车辆的未来行为,且决策过程缺乏类人性,难以模拟人类驾驶员对风险的主观评估以及对不确定情况的灵活应对,由此造成车辆在换道过程... 详细信息

换道切入场景作为自动驾驶车辆在交通流中较难处理的场景,传统的基于规则的决策规划往往需要精确预测周围车辆的未来行为,且决策过程缺乏类人性,难以模拟人类驾驶员对风险的主观评估以及对不确定情况的灵活应对,由此造成车辆在换道过程中决策规划单一、过于强调安全导致不必要的减速、紧急刹车,影响整体道路通行率。而基于博弈的决策规划能够充分考虑自动驾驶车辆与其他交通参与者之间的交互影响,模拟各方在不同策略下的行为和动态决策,实现自动驾驶车辆在换道切入场景中安全、舒适、高效的行驶。因此针对交互频繁的低速城市道路场景,搭建一种分层式非合作动态博弈行为决策和避障规划控制算法是很有必要的。基于此本文的研究工作主要包括以下四个方面:(1)城市道路场景驾驶风格聚类识别,基于NGSIM数据集,从车辆运动学层面分析驾驶风格特性,通过主成分分析法对数据降维,采用K-means++方法进行驾驶风格聚类分析,并通过轮廓系数来评估聚类质量,最后通过SVM对驾驶风格进行识别。(2)提出一种非合作动态博弈模型来应对不同场景下自动驾驶车辆与周围车辆的交互,通过动作策略空间的多样化来丰富车辆在驾驶场景中的行为决策选择,综合考虑车辆的速度、加速度和航向角等因素建立不同的收益函数,基于蒙特卡洛树搜索求解博弈模型的实时最优动作策略,并运用策略映射的方式将博弈参与者的最优决策序列传输至轨迹规划层。(3)基于动态博弈求解的最优动作策略序列,结合不同道路风险特性和车辆模型约束,提出一种耦合道路风险场DRF和非线性模型预测控制NMPC的轨迹规划方法。构建道路边界势场、道路中线势场以及考虑航向角的车辆椭圆动态风险势场,并将行车风险因素设计到NMPC的代价函数中,使车辆在轨迹规划过程中严格遵循交规要求和车辆模型各项约束。(4)基于提出的决策规划算法,设计横向MPC和纵向双PID控制器进行规划轨迹的跟踪控制,搭建不同初始位置、初始速度状态下的换道场景,通过仿真测试验证非合作动态博弈决策算法的有效性。结果显示,车辆随自身状态和交互车辆状态的变化,可以实时做出策略调整更新最优决策动作策略和轨迹的规划跟踪,符合车辆安全性、舒适性以及通行效率的要求。综上,针对换道场景下的强交互特点,围绕不同换道场景和车辆模型约束要求进行换道驾驶风格分析,构建非合作动态博弈模型与路径规划控制系统,旨在使自动驾驶汽车在各类换道交互场景中,更主动的与周围车辆进行多种动作策略的交互式决策,在确保行车安全和驾乘舒适度的基础上,强化车辆在复杂场景下的类人行为表现。

关键词：驾驶风格动态博弈蒙特卡洛树搜索轨迹规划风险场

基于过渡金属构筑的配位聚合物的合成、结构及催化二氧化碳环加成反应的研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于过渡金属构筑的配位聚合物的合成、结构及催化二氧化碳环加成...

作者：路甜曲阜师范大学

学位级别：硕士

近几十年来,生产生活中大量排放的二氧化碳（CO2）导致大气中的CO2浓度持续增加,而CO2作为最主要的温室气体,过量的排放对气候和环境造成了严重影响。为了改善这种状况,我国自2020年起承诺“力争2030年前实现碳达峰、2060年前实现碳中... 详细信息

近几十年来,生产生活中大量排放的二氧化碳（CO2）导致大气中的CO2浓度持续增加,而CO2作为最主要的温室气体,过量的排放对气候和环境造成了严重影响。为了改善这种状况,我国自2020年起承诺“力争2030年前实现碳达峰、2060年前实现碳中和”。为了实现这:—目标,在经济和可持续的条件下利用CO2是我们主要采取的措施之一。从CO2利用和能源管理的角度来看,将CO2转化为特定的化学物质或燃料,可以促进可持续碳循环和减轻温室效应。其中,CO2与环氧化物的环加成反应生成环状碳酸酯被认为是具有吸引力和非常有前景的(CO2利用方法。配位聚合物（CPs）因为其可调的粒径、多功能性和高表面积在气体吸附、药物输送、传感、催化等领域具有广阔的应用前景。尤其是多孔配位聚合物又称为金属有机骨架（MOFs）,它是一类孔径可调、表面积大、催化活性位点高度分散的多孔材料。它的结构特性为二氧化碳转化提供了一个平台。为了实现这一目标,CPs作为催化剂在CO2与环氧化物的环加成反应中得到了广泛研究和应用。因此,CPs被用作CO2与环氧化物的环加成反应的非均相催化剂。基于以上思路,本论文通过溶剂热法和回流法设计合成了三种CPs,分析不同的CPs作为非均相催化剂时的应用潜力,特别是在CO2与环氧化物的环加成反应中的催化性能。（1）以4,5-二（1氢-四氮唑-5烷基）-2氢-1,2,3.-三氮唑为配体和硝酸锌通过回流法合成了化合物1-[ZnL1]·DMA,对其性质进行基本表征。此外,我们详细研究了化合物1作为非均相催化剂在环氧化物与CO2的环加成反应中的催化活性,并且讨论了催化剂类型及用量、温度、时间等反应条件对环加成反应的影响,并最终确定了最佳的反应条件。化合物1表现出高效的催化活性,还具有优异的可循环性能和广泛的适用性。（2）在化合物1的基础上,改变配体,以2,5-噻吩二羧酸和三氮唑为有机配体通过溶剂热法成功合成了化合物2-[Zn5（L2）2（C2H2N3）4]·（HCOO）2·（DMF）4·（H2O）8,并对其进行结构和组成的表征。另外,研究了化合物2作为非均相催化剂参与CO2和环氧化物的环加成反应的催化效率,并对影响反应的一些条件进行了试验,例如催化剂种类及用量、温度、时间等,经过实验得到最佳的反应条件。在最佳反应条件下评估了化合物2的可回收性、对不同底物的催化活性,并基于实验结果推测了可能的催化机理。（3）使用乙酸铜、氢氧化钠和4'-[（2-羧基苯氧基）甲基]-（1,1'-联苯）-2-羧酸通过溶剂热法合成了化合物3-[Cu2Na4（L3）4]·DMF,并对其进行了基本表征。此外,我们还详细探讨了化合物3催化环氧化物与CO2的环加成反应的催化活性,并系统研究了催化剂种类及用量、温度、时间等对催化过程的影响。在最佳反应条件的基础上评估了化合物3的重复利用能力、对不同底物的催化特性,并根据试验数据提出了可能催化机理。本工作深入探究三种化合物作为新型非均相催化剂在CO2的环加成反应的催化性能。实验结果展现出三种化合物具有良好的催化性能和应用前景。它们的开发和应用为减少温室气体排放、实现碳资源的可持续利用以及达到碳中和目标提供了新的思路和想法。进一步的研究和优化将会为催化剂领域的发展提供理论基础和实验依据。

关键词：配位聚合物 CO2 环加成反应结构

图像时代贵州民族题材油画的本土化叙事与语言建构

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

山花 2024年第3期 149-152页

作者：路统宽

作为区域艺术的贵州民族题材油画，是由来自不同地域的艺术家以其创作和展览活动所共同构成的文化场域，同时也是艺术家基于本土生存经验和“地方认同”选择的结果。在今天这个图像时代，机械或电子图像的快速复制与传播改变了人们的日...

作为区域艺术的贵州民族题材油画，是由来自不同地域的艺术家以其创作和展览活动所共同构成的文化场域，同时也是艺术家基于本土生存经验和“地方认同”选择的结果。在今天这个图像时代，机械或电子图像的快速复制与传播改变了人们的日常视觉经验和审美体验，油画艺术在面对大众化图像生产挑战的当下，借鉴了从古典造型到现代形式结构的诸种方法来超越图像瞬间形象的偶然性与瞬间性，使这种视觉消费通过某种经典绘画图式而进入更深层的精神心理探索。[1]在贵州当代油画的发展历程中，

关键词：

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

茌平区畜禽养殖户污染治理研究

茌平区畜禽养殖户污染治理研究

作者：路迅大连海洋大学

学位级别：硕士

随着我国居民对肉蛋白需求的日益增长,畜牧业向着规模化与集约化快速发展,同时对环境带来了负面影响。2019年至2023年间,中央一号文件连续五年强调畜禽粪污资源化利用和污染治理。党的二十大报告中明确提出要推进农业农村绿色发展,加强... 详细信息

随着我国居民对肉蛋白需求的日益增长,畜牧业向着规模化与集约化快速发展,同时对环境带来了负面影响。2019年至2023年间,中央一号文件连续五年强调畜禽粪污资源化利用和污染治理。党的二十大报告中明确提出要推进农业农村绿色发展,加强农业污染治理,深入推进化肥农药减量增效,加强畜禽养殖废弃物资源化利用等具体措施。畜禽养殖污染治理是国家环境保护的重要组成部分,养殖户是这一治理过程中的关键参与者和责任主体,畜禽养殖户的态度和行为直接影响畜禽养殖污染治理的效果。基于此,本研究以聊城市茌平区畜禽养殖户为研究对象,运用文献分析法、问卷调查法和实证分析法相结合的方法展开相关研究。首先,对养殖户、畜禽养殖和畜禽养殖污染治理概念进行界定,将外部性理论、绿色发展理论、有限性理论和公共选择理论作为本研究的核心概念。其次,对茌平区养殖现状和养殖污染现状进行阐述,再利用问卷调查的方法,收集茌平区养殖户污染治理意愿的反馈数据,并对其进行分析。最后,利用有序Logistics模型对影响养殖户污染治理意愿的成因进行实证分析,基于问卷分析和实证结果,提出相关建议。研究表明:第一,养殖户在污染治理方面的投入不足,污染处理基础设施建设投入不到位。受多方面的制约,近三成的养殖户在污染治理上的投入低于500元,从而造成基础设施不完善。第二,养殖户对畜禽养殖污染治理的环保意识较为薄弱,大部分养殖户未能充分认识到畜禽养殖污染对环境的潜在危害。第三,养殖户的主观态度和认知,对其参与污染治理的意愿产生显著影响。通过实证分析发现养殖户对限、禁养区政策的认知程度和对限、禁养区划分合理性的认同度以及对养殖布局优化后环境改善的满意度最为显著。第四,政府的政策支持提高了畜禽养殖户治理污染环境的意愿。通过实证分析可知,政府补贴、政府的监督检查和处罚以及群众的监督和投诉,显著影响养殖户是否愿意治理畜禽养殖污染环境。通过上述结论分析,从加大治理设施建设投入,提高污染治理技术;加强养殖区规划指导,提高养殖户环保意识;科学规划养殖布局,推动养殖方式转型;加大污染治理补贴力度,完善监管体系等方面提出相关对策建议,从而为茌平区畜禽养殖污染治理提供建议。

关键词：畜禽养殖茌平区污染治理养殖户治理意愿

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

回归“本源”的大学美育路径探析

黑龙江高教研究 2024年第3期42卷 8-11页

作者：路亭首都师范大学北京100048 南昌工程学院江西南昌330000

随着工具理性主义在美育研究中逐渐盛行,大学美育存在的教师思想固化、学生美育观念狭隘的现象愈发明显。其根源在于美育假设了美相关知识的既定性存在而忽视了这些知识产生的“本源”。基于发生现象学视角,美育并不是教会学生对知识简... 详细信息

随着工具理性主义在美育研究中逐渐盛行,大学美育存在的教师思想固化、学生美育观念狭隘的现象愈发明显。其根源在于美育假设了美相关知识的既定性存在而忽视了这些知识产生的“本源”。基于发生现象学视角,美育并不是教会学生对知识简单的“占有”,而是要唤醒与激活学生心中对于“本源”的体验与理解。因此,我们应在反思中回问美的“本源”,将美理解为“我们如何与世界相处”的人生需要。把对“我们如何与世界相处”的体验贯穿在感受艺术生活、理解艺术本质、亲历艺术实践这条美育路径中,从而真正帮助学生养成“我们如何与世界相处”的意识与能力。

关键词：美育美 “本源” 回问发生现象学

英语分级阅读对初中生阅读素养影响的行动研究 ——以成都市R中学为例

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

英语分级阅读对初中生阅读素养影响的行动研究 ——以成都市R中学...

作者：曹宏路四川师范大学

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

产前超声诊断胎儿双静脉导管1例

中国医学影像学杂志 2024年第5期32卷 490-491页

作者：张艺欣张忠路济宁医学院临床医学院山东济宁272067 济宁医学院附属医院超声科山东济宁272029

1病例简介女,34岁,孕4产2,孕24^(+3)周,产前常规查体。此胎染色体非整倍体无创基因检测为低危人群,本次妊娠拟诊为妊娠糖尿病,目前通过合理膳食、适当运动控制血糖。既往有脂溢性皮炎病史,孕早期曾外用糠酸莫米松乳膏、多磺酸黏多糖乳膏... 详细信息

1病例简介女,34岁,孕4产2,孕24^(+3)周,产前常规查体。此胎染色体非整倍体无创基因检测为低危人群,本次妊娠拟诊为妊娠糖尿病,目前通过合理膳食、适当运动控制血糖。既往有脂溢性皮炎病史,孕早期曾外用糠酸莫米松乳膏、多磺酸黏多糖乳膏,无药物过敏史,无家族性遗传病史。

关键词：超声检查,产前胎儿静脉导管病例报告

数字技术赋能工业绿色转型:内在机制与空间溢出

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

财会月刊 2024年第5期45卷 31-36页

作者：袁培路诣晓新疆财经大学经济学院乌鲁木齐830012

选取2012~2021年我国30个省(区、市)的相关数据,采用熵值法测算数字技术发展指数与工业绿色转型水平,运用固定效应模型、中介效应模型和空间计量模型检验数字技术赋能工业绿色转型的影响机制。研究发现:考察期内,各省(区、市)数字技术... 详细信息

选取2012~2021年我国30个省(区、市)的相关数据,采用熵值法测算数字技术发展指数与工业绿色转型水平,运用固定效应模型、中介效应模型和空间计量模型检验数字技术赋能工业绿色转型的影响机制。研究发现:考察期内,各省(区、市)数字技术与工业绿色转型的发展水平显著提高,数字技术能够直接促进工业绿色转型;创新水平提升和能源结构优化是数字技术赋能工业绿色转型的重要渠道;数字技术与工业绿色转型在空间上呈现出“高与高”“低与低”聚集的空间特征,空间溢出效应显著存在。因此,应加快数字基础设施建设,发挥数字技术的空间溢出效应,因地制宜推进数字技术与工业融合发展,促进工业绿色转型。

关键词：数字技术工业绿色转型中介机制空间溢出

数字赋能制造业智能化水平的影响研究——技术创新能力的中介效应

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

科学学与科学技术管理 2024年第7期45卷 149-166页

作者：吕祥路驰杨水利西安理工大学经济与管理学院西安710054

数字赋能对制造业改善价值创造模式、推动智能制造范式具有颠覆性影响。从信息服务业与制造产业融合视角分析数字赋能对制造业智能化水平的作用机理,基于省际投入产出表,揭示技术创新能力在数字赋能和制造业智能化水平之间的中介效应。... 详细信息

数字赋能对制造业改善价值创造模式、推动智能制造范式具有颠覆性影响。从信息服务业与制造产业融合视角分析数字赋能对制造业智能化水平的作用机理,基于省际投入产出表,揭示技术创新能力在数字赋能和制造业智能化水平之间的中介效应。实证结果发现:数字赋能对制造业智能化水平的促进作用显著,其中数字硬件设施和数字软件服务都对制造业产品及装备智能化产生显著促进作用,而数字软件服务对制造业服务智能化具有显著负向影响;技术创新能力显著提升制造业智能化水平,在考虑内生性问题后,结论仍成立;技术创新能力在数字赋能和制造业智能化水平间发挥部分中介作用,具体地,数字硬件设施和数字软件服务均可通过影响技术创新能力提升制造业产品及装备智能化水平,而数字软件服务可以通过技术创新能力改善制造业服务智能化水平。

关键词：数字赋能制造业智能化水平技术创新能力