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按摩机器人轨迹示教学习策略与作业位置优化方法研究

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按摩机器人轨迹示教学习策略与作业位置优化方法研究

作者：路东伟华南理工大学

学位级别：硕士

机器人在对人体进行康复、推拿和美容等按摩操作过程中,作业轨迹和按摩力度直接影响到机器人的作业效果。针对作业对象面貌个性化差异,提出了融合优化示教策略的神经网络与动态运动基元模型集成的轨迹学习方法。进一步,研究了机器人相... 详细信息

机器人在对人体进行康复、推拿和美容等按摩操作过程中,作业轨迹和按摩力度直接影响到机器人的作业效果。针对作业对象面貌个性化差异,提出了融合优化示教策略的神经网络与动态运动基元模型集成的轨迹学习方法。进一步,研究了机器人相对人体按摩区域的作业系统优化。首先,设计了机器人按摩作业系统框架,建立专业和成功的按摩轨迹案例库。提出优化示教策略,基于按摩区域Mediapipe特征点计算作业对象间相似度,为后续的示教学习筛选匹配度高的轨迹,提高学习的效果和效率。其次,为提高机器人按摩位置、姿态和力轨迹学习精度,在动态运动基元(DMPs)模型基础上,引入高斯混合回归,算法综合多次按摩信息以加强学习能力;构建反向传播神经网络(BPNN)模型拟合DMPs算法的强迫项,以此改变原本模型的局限性。第三,结合机器人作业区域按摩轨迹,建立了机器人的可达性约束和避碰约束,同时建立与机器人灵巧性相关的全局各向同性指标和与关节运动灵活性相关的关节角度指标,提出了基于多目标粒子群优化算法的机器人作业位置多目标优化设计方法。最后,以面部和背部按摩轨迹为例,开展融合优化示教策略的BPNN-DMPs轨迹学习模型实验,结果表明,BPNN-DMPs模型改变了现有DMPs模型的改进思路,大大降低了轨迹误差;选取相似度排名前30%-50%的范例进行示教学习,可以有效地提高轨迹精度。多目标作业系统优化仿真证明了多目标优化问题求解方案的有效性。

关键词：按摩机器人动态运动基元高斯混合回归反向传播神经网络作业位置优化

高等职业院校教师心理资本、职业认同及职业倦怠的关系研究

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高等职业院校教师心理资本、职业认同及职业倦怠的关系研究

作者：路东伟华南理工大学

学位级别：硕士

伴随着我国经济的飞速发展及随之而来的对技术型人才需求的猛增,各行业对培养高素质技能性人才的各类型院校寄予厚望,而高等职业院校更是首当其冲。对于学生的培养关键在于作为高职中间力量的教师团队,所以新时代对高职教师提出了更高... 详细信息

伴随着我国经济的飞速发展及随之而来的对技术型人才需求的猛增,各行业对培养高素质技能性人才的各类型院校寄予厚望,而高等职业院校更是首当其冲。对于学生的培养关键在于作为高职中间力量的教师团队,所以新时代对高职教师提出了更高的要求,他们所面临的压力非同一般,探讨如何缓解他们的职业倦怠刻不容缓。基于此,本研究从心理资本、职业认同角度着手调查,采用由Luthans编制的心理资本问卷,由Maslach和Jackson编制的职业倦怠问卷,以及由魏淑华编制的教师职业认同问卷,以来自广东省12所高职院校中的教师为被试,采取整群随机取样方式,最后共获得有效问卷518份,通过运用统计学软件SPSS17.0进行t检验、方差分析、相关分析、回归分析及中介效应分析,探讨高职院校教师的心理资本、职业认同及职业倦怠之间的关系。本次研究结果如下:(1)高等职业院校教师具有较高的心理资本和职业认同水平,但仍有部分教师表现出中等偏上的职业倦怠程度。(2)高等职业院校教师的心理资本、职业认同及职业倦怠在性别、年龄、学历等人口学特征上存在着显著差异。(3)高等职业院校教师的心理资本、职业认同及职业倦怠之间存在着显著的相关关系。其中心理资本及其各维度与职业认同及其各维度之间呈显著正相关,心理资本及其各维度与职业倦怠及其各维度之间呈显著负相关,职业认同及其各维度与职业倦怠及其各维度之间呈显著负相关。(4)高等职业院校教师的心理资本及职业认同对职业倦怠具有显著负向预测作用。(5)高等职业院校教师的职业认同在心理资本和职业倦怠之间起着中介作用。

关键词：高职教师心理资本职业认同职业倦怠

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基于稀疏重构的全极化SAR联合多维重建

雷达学报（中英文） 2020年第5期9卷 865-877页

作者：孙豆路东伟邢世其杨潇李永祯王雪松国防科技大学电子信息系统复杂电磁环境效应国家重点实验室长沙410073 国防科技大学电子科学系长沙410073

各极化通道独立处理和三维分步成像会忽视数据之间的关联性,造成散射中心的失配以及极化散射矩阵获取的不准确。鉴于此,该文提出一种基于稀疏重构的全极化联合多维重建方法。该方法通过设置联合稀疏约束对所有极化通道及所有维度进行联... 详细信息

各极化通道独立处理和三维分步成像会忽视数据之间的关联性,造成散射中心的失配以及极化散射矩阵获取的不准确。鉴于此,该文提出一种基于稀疏重构的全极化联合多维重建方法。该方法通过设置联合稀疏约束对所有极化通道及所有维度进行联合,将全极化多维重建建模为多通道联合稀疏重构问题。通过数据插值对模型简化后,结合三维快速傅里叶变换、共轭梯度法和牛顿迭代法给出一种高效的模型求解方法,可以同时得到极化散射矩阵和目标三维信息。该文方法保证了不同极化通道、不同维度的稀疏支撑集一致,且充分利用了数据之间的关联性带来的额外信息。基于仿真数据和电磁计算数据的实验结果表明,该方法的性能不受目标类型影响,具有一定的抗噪性,能有效地获取目标的多维重建结果,得到的三维成像结果分辨率高且极化散射矩阵估计精度高。

关键词：合成孔径雷达全极化稀疏重构三维成像联合重建

按摩机器人优化示教策略及BPNN-DMPs轨迹学习模型

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华南理工大学学报（自然科学版） 2023年第12期51卷 1-8页

作者：翟敬梅路东伟华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

针对按摩机器人作业对象面貌个性化差异,引用动态运动基元(DMPs)模型泛化位姿轨迹和力轨迹。为提高DMPs学习精度,提出了优化示教策略,基于按摩区域Mediapipe特征点计算作业对象间相似度,以此优选学习对象;其次,引入高斯混合回归,算法综... 详细信息

针对按摩机器人作业对象面貌个性化差异,引用动态运动基元(DMPs)模型泛化位姿轨迹和力轨迹。为提高DMPs学习精度,提出了优化示教策略,基于按摩区域Mediapipe特征点计算作业对象间相似度,以此优选学习对象;其次,引入高斯混合回归,算法综合多次按摩信息以加强学习能力;最后,构建反向传播神经网络(BPNN)模型拟合DMPs算法的强迫项,从根本上改变了原本模型的局限性。实验表明,不增加运行时间下的BPNN-DMPs模型与DMPs、MDMPs和SADMPs算法相比,位置和姿态平均误差分别减少44.1%和54.5%、44.1%和54.5%、29.7%和46.4%。高斯混合回归能够综合多轨迹规律,优化示教策略实施效果显著,与未做优选对象相比,面部实验中的位置和姿态平均误差降低了52.3%和70.2%,标准差降低了46.3%和71.1%;背部实验中的位置、姿态和力平均误差降低了27.7%、66.7%和24.1%,标准差降低了25.7%、54.4%和44.1%。

关键词：按摩机器人动态运动基元优化示教策略特征匹配高斯混合回归反向传播神经网络

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米波频段飞机目标全极化散射仿真与特性分析

雷达学报（中英文） 2016年第2期5卷 182-189页

作者：路东伟阙肖峰綦鑫聂在平电子科技大学电子工程学院成都610054

该文基于全极化雷达对空探测和目标识别的应用需求,研究了飞机目标全极化散射特性,特别是交叉极化散射的产生原理和可利用性。在米波频段对隐身和非隐身飞机目标开展了数值建模和仿真计算;分析对比了不同飞机目标的极化散射空域分布特性... 详细信息

该文基于全极化雷达对空探测和目标识别的应用需求,研究了飞机目标全极化散射特性,特别是交叉极化散射的产生原理和可利用性。在米波频段对隐身和非隐身飞机目标开展了数值建模和仿真计算;分析对比了不同飞机目标的极化散射空域分布特性,分析了不同的外形结构产生强交叉极化的条件。结果表明:非隐身飞机具有较丰富的极化散射特性,有利于雷达目标的极化识别。

关键词：全极化雷达电磁散射交叉极化隐身目标

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污水处理厂污水处理工艺关键技术研究

水上安全 2024年第10期 31-33页

作者：路东东襄垣县鸿达煤化有限公司山西长治046200

随着我国经济的发展与人口规模的不断扩大,对污水处理工作带来巨大压力。污水处理厂应把控污水处理工艺的关键节能技术,在做好污水处理工作的基础上,实现节能目标。文章以污水处理厂污水处理工艺的选择原则为切入点,详细论述了曝气系统... 详细信息

随着我国经济的发展与人口规模的不断扩大,对污水处理工作带来巨大压力。污水处理厂应把控污水处理工艺的关键节能技术,在做好污水处理工作的基础上,实现节能目标。文章以污水处理厂污水处理工艺的选择原则为切入点,详细论述了曝气系统、污泥系统、提升系统、其他等关键节能技术,旨在为污水处理厂的关键技术选择提供参考。

关键词：污水处理厂污水处理工艺关键技术节能技术

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高速公路人工挖孔桩施工技术探讨

智能建筑与工程机械 2024年第3期6卷 25-27页

作者：路东刚中铁十二局集团第一工程有限公司陕西西安710038

人工挖孔桩技术虽然作为一种传统的施工方法,具有施工简便、成本低廉、适用范围广、投入设备少等优点,但经常因挖孔深度较深,成为超危大工程,技术上存在一些难点和风险,如何保证施工质量和安全尤为重要。依据本项目实际施工情况,探讨高... 详细信息

人工挖孔桩技术虽然作为一种传统的施工方法,具有施工简便、成本低廉、适用范围广、投入设备少等优点,但经常因挖孔深度较深,成为超危大工程,技术上存在一些难点和风险,如何保证施工质量和安全尤为重要。依据本项目实际施工情况,探讨高速公路人工挖孔桩施工技术的特点、施工工艺、质量控制及安全管控措施,目的是在保证安全的前提下,提高施工效率,保证工程质量,降低工程成本,为高速公路建设者提供参考。

关键词：高速公路人工挖孔桩安全措施

回弹法检测技术在混凝土强度检测中的应用分析

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交通科技与管理 2024年第17期 74-76页

作者：钟路东甘孜州天路工程咨询有限公司

在各类工程施工中，混凝土是一种常用的建筑材料，其质量标准主要是评估抗压强度。为确保混凝土强度满足设计要求，达到相关规范和标准，必须对混凝土项目进行检测和评估，文章分析了海螺沟景区公路工程的混凝土强度的检测过程与数据，... 详细信息

在各类工程施工中，混凝土是一种常用的建筑材料，其质量标准主要是评估抗压强度。为确保混凝土强度满足设计要求，达到相关规范和标准，必须对混凝土项目进行检测和评估，文章分析了海螺沟景区公路工程的混凝土强度的检测过程与数据，探究了回弹法在混凝土检测中的应用方法、参数及实施情况，旨在规范该技术的实施，提高数据的准确和可靠性，保证混凝土工程质量。

关键词：回弹法检测技术混凝土强度

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黄河流域创新发展现状、需求与对策研究

中国科学院院刊 2024年第6期39卷 947-956页

作者：陈凯华蔺洁薛超凯段炜钰朱浪梅路东柱侯保荣中国科学院大学公共政策与管理学院北京100190 中国科学院科技战略咨询研究院北京100190 山东理工大学管理学院淄博255012 中国科学院海洋研究所青岛266000

黄河贯穿我国东中西部9个省级行政区,不仅是我国重要的生态安全屏障,也是我国重要的经济发展带。黄河流域创新发展是落实国家创新驱动发展战略、区域协调发展战略、西部大开发战略及黄河流域生态保护和高质量发展战略的重要路径。但是,... 详细信息

黄河贯穿我国东中西部9个省级行政区,不仅是我国重要的生态安全屏障,也是我国重要的经济发展带。黄河流域创新发展是落实国家创新驱动发展战略、区域协调发展战略、西部大开发战略及黄河流域生态保护和高质量发展战略的重要路径。但是,黄河流域生态环境承载能力差、产业发展“倚能倚重”特征明显、民生保障能力不足,制约了黄河流域创新驱动发展转型的速度和质量。黄河流域必须加快创新驱动发展转型,强化宏观统筹、协同推进与深化改革,加快部署黄河流域科技创新一体化发展战略,系统谋划建设黄河流域科技创新大走廊,推动形成创新引领生态保护与经济社会协调发展的新格局。基于此,文章从生态保护、产业发展、社会发展3个方面系统分析黄河流域创新发展现状与需求,提出黄河流域实现创新发展的总体思路,并从加强生态领域科技创新合作、推动科技赋能产业体系转型升级、推进科技赋能社会服务提质增效、强化重点区域科技创新能力提升和统筹推进全流域科技体制改革5个方面提出对策建议。

关键词：黄河流域创新发展科技创新生态保护产业发展社会发展

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