检索结果-南通市图书馆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

四旋翼无人机飞行控制策略研究与优化

四旋翼无人机飞行控制策略研究与优化

作者：赵维斌山西大学

学位级别：硕士

四旋翼无人机广泛应用于航拍监测、森林灭火、电力巡检、治安监控、农业喷洒农药等专业领域,其本身涉及到机械、电子、通信、导航和控制理论等众多学科相关技术,受到越来越多的高校和科研机构的关注。同时四旋翼还是一个多变量、强耦合... 详细信息

四旋翼无人机广泛应用于航拍监测、森林灭火、电力巡检、治安监控、农业喷洒农药等专业领域,其本身涉及到机械、电子、通信、导航和控制理论等众多学科相关技术,受到越来越多的高校和科研机构的关注。同时四旋翼还是一个多变量、强耦合、对外界干扰敏感的非线性的欠驱动系统,因此对于四旋翼的建模与智能控制研究非常重要。检索文献得知四旋翼的智能控制策略大多数停留在理论研究方面,在实际的四旋翼控制系统的设计和飞行时,大多数采用的是经典的PID控制策略,而智能控制策略在实际飞行过程中存在着许多问题。本文以自己搭建的四旋翼实验平台作为主要研究对象,对四旋翼飞行控制系统进行了较为系统的研究与探索。首先,在熟悉四旋翼的结构及飞行原理的基础上,建立了其惯性坐标系和机体坐标系,进行受力分析,通过牛顿欧拉方法建立了四旋翼的非线性系统模型,并进行了相应的简化,同时给出了无刷直流电机的系统方程,确定了四旋翼的系统参数。其次,针对四旋翼无人机线性模型中存在的强耦合性和欠驱动性设计了双环串级PID控制器,以位置控制为外环,姿态控制为内环,但是PID控制器的控制参数目前主要靠人工调整,不仅费时,并且不能保证控制系统获得最佳的控制品质,因此又引入了粒子群优化算法（PSO）,设计了PSO-PID控制器。再者,由于四旋翼无人机本身就是一个非线性系统,具有众多的不确定性因素,因此有必要进一步的对四旋翼无人机控制进行分析研究。将自适应控制、模糊控制、滑模控制和粒子群优化算法相结合,提出基于粒子群算法优化的自适应模糊滑模控制（PSO-AFSMC）的快速平稳控制策略,滑模控制能非常有效的处理非线性系统,同时采用模糊推理的方法实现理想的控制律的有效逼近,在满足Lyapunov稳定性条件前提下进行控制器的设计和稳定性分析,并进行了MATLAB仿真。仿真的结果表明,PSO-AFSMC控制策略相比于PSO-PID和AFSMC,具有更好的动态性能和抗扰能力。最后,进行了四旋翼实验平台的搭建和飞行试验。实际飞行试验结果表明:PSO-PID控制策略和PSO-AFSMC控制策略都能很好的跟踪其位置和姿态的变化,基于PSO-AFSMC控制的四旋翼具有更好的控制品质和更强的鲁棒性,在一定程度上验证了所提出的智能控制策略的可行性和可靠性。

关键词：四旋翼无人机双环PID控制粒子群优化算法自适应模糊滑模控制

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

精度造船的经验措施

丹东海工 2010年第1期 29-32页

作者：赵维斌丹东海安船舶有限公司

精度造船是指在船体建造工程实工过程中,将建造精度作为基本准则,以先进的工艺措施和科学的管理方法对船体的形位、尺寸进行精确分析和有效控制,减少对船体零、部件和分、总段制作后的修整工作量,从而达到提高工效、降低成本、保证质量... 详细信息

精度造船是指在船体建造工程实工过程中,将建造精度作为基本准则,以先进的工艺措施和科学的管理方法对船体的形位、尺寸进行精确分析和有效控制,减少对船体零、部件和分、总段制作后的修整工作量,从而达到提高工效、降低成本、保证质量的先进造船方式。

关键词：精度控制船体建造总段船舶建造形位船台装配补偿量降低成本管理方法分段制作

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

创新足球训练方法的制定及运用

青海师范大学学报（自然科学版） 2004年第3期20卷 103-105页

作者：赵维斌大通职业教育中心青海大通810100

现代新型足球练习方法的形成和定型,是足球运动不断趋于完善的关键,如何在教学和训练中制定出适应本队、本地区足球训练新型的练习方法,是当前足球训练亟待解决的问题。

关键词：足球运动训练方法制定及运用

曙光1000大规模并行计算机系统软件的设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机学报 1997年第3期20卷 259-268页

作者：孙凝晖刘宏刘文卓王川宝陆雪琳赵维斌国家智能计算机研究开发中心中国科学院计算技术研究所

曙光１０００是基于消息传递的大规模并行计算机系统．本文介绍曙光１０００系统软件的设计目标、重要的微核心、用户空间服务、客户／服务模型和标准用户界面的设计思想，实现技术路线，以及组织结构，并详细阐述了系统诊断与监控，系... 详细信息

曙光１０００是基于消息传递的大规模并行计算机系统．本文介绍曙光１０００系统软件的设计目标、重要的微核心、用户空间服务、客户／服务模型和标准用户界面的设计思想，实现技术路线，以及组织结构，并详细阐述了系统诊断与监控，系统管理，并行程序开发环境与工具和调试器的设计．对大规模并行处理系统的系统软件存在的问题进行了探讨．

关键词：大规模并行计算机系统程序设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

小直径管排水采气装置在四川气田的应用

石油机械 2012年第11期40卷 116-119页

作者：周忠城曹和平张志海叶茂华赵维斌中国石油集团钻井工程技术研究院江汉机械研究所川庆钻探长庆井下技术作业公司

小直径管排水采气技术能使起泡剂通过小直径管直接快速到达出液段、水淹段,起泡剂扩散效果好,与液体接触面积大,采气效果好。介绍了小直径管排水采集装置的结构、工作原理及在四川气田实施的几种工艺,即与电潜泵结合死井复产工艺、与气... 详细信息

小直径管排水采气技术能使起泡剂通过小直径管直接快速到达出液段、水淹段,起泡剂扩散效果好,与液体接触面积大,采气效果好。介绍了小直径管排水采集装置的结构、工作原理及在四川气田实施的几种工艺,即与电潜泵结合死井复产工艺、与气举车气举相结合死井复产工艺、在生产井中边注边采工艺及小直径管测试工艺。实施结果表明,小直径管排水采气技术不仅适用于低压气井排水采气,也适用于低压高产井排水采气;小直径管排水采气技术为四川气田井下有封隔器、油套环空不通井提供了解决井内积液问题的新方法。

关键词：小直径管排水采气技术四川气田泡排橇装式

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

速度管柱排水采气效果评价及应用新领域

石油机械 2012年第11期40卷 62-65页

作者：赵彬彬白晓弘陈德见李旭日赵维斌长庆油田公司油气工艺研究院低渗透油气田勘探开发国家工程实验室川庆钻探长庆井下技术作业公司

在综合苏里格气田所有已开展速度管柱排水采气试验井的基础上,根据试验前气井产量对试验井进行了分类评价,得出了速度管柱排水采气技术的适用条件,并分析了该技术新的应用领域。分析了速度管柱排水采气工艺的原理,推导了适合苏里格气田... 详细信息

在综合苏里格气田所有已开展速度管柱排水采气试验井的基础上,根据试验前气井产量对试验井进行了分类评价,得出了速度管柱排水采气技术的适用条件,并分析了该技术新的应用领域。分析了速度管柱排水采气工艺的原理,推导了适合苏里格气田气井的临界携液模型,依据模型优选出38.1 mm的连续管作为速度管柱。现场试验结果表明,速度管柱排水采气技术能够解决苏里格气田产气量大于0.3万m3/d气井的积液排水采气问题;该技术可以应用于起油管气井、小井眼生产井、连续管压裂井等的生产,前景广阔。

关键词：速度管柱排水采气连续管试验井效果评价临界携液模型

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

非金属桥塞镶齿卡瓦的有限元分析及优化

石油机械 2013年第8期41卷 68-70,75页

作者：喻冰赵维斌雷璐侨练章华林铁军西南石油大学川庆钻探工程有限公司长庆井下技术作业公司中国石油西南油气田公司蜀南气矿

运用Abaqus有限元软件对一种新型非金属桥塞镶齿卡瓦的锚定过程进行弹塑性接触有限元分析,获得了锚定时卡瓦牙及套管的弹塑性Mises应力分布、接触应力分布和接触力分布规律。分析结果表明,套管内壁所受卡瓦牙接触应力和接触力从卡瓦中... 详细信息

运用Abaqus有限元软件对一种新型非金属桥塞镶齿卡瓦的锚定过程进行弹塑性接触有限元分析,获得了锚定时卡瓦牙及套管的弹塑性Mises应力分布、接触应力分布和接触力分布规律。分析结果表明,套管内壁所受卡瓦牙接触应力和接触力从卡瓦中部沿周向逐渐减小;同时,与卡瓦槽接触的各卡瓦牙底端最大Mises应力均接近于同套管接触的顶端应力值,卡瓦牙应力集中明显。将卡瓦牙和卡瓦结构优化设计后,避免了局部应力集中。卡瓦与套管之间接触应力和接触力的略微增大,也让卡瓦与套管的锚定更稳固。

关键词：非金属桥塞镶齿卡瓦有限元分析优化设计