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一种新型具有闭环单元的高刚度冗余并联机构

机械工程学报 2017年第9期53卷 30-37页

作者：赵福群郭盛曲海波北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044

提出一种单支链含闭环五杆结构单元的新型3-5RS并联机构,该机构结构简单,求解容易。利用封闭矢量环法计算位置正反解,基于杆长约束方程求导得到了速度以及加速度输入输出方程,建立速度雅可比矩阵。给出机构在一般构型下的工作空间,基于... 详细信息

提出一种单支链含闭环五杆结构单元的新型3-5RS并联机构,该机构结构简单,求解容易。利用封闭矢量环法计算位置正反解,基于杆长约束方程求导得到了速度以及加速度输入输出方程,建立速度雅可比矩阵。给出机构在一般构型下的工作空间,基于雅可比矩阵分析了机构的静刚度,结果显示该机构相比于支链为开环结构的3-RRS并联机构,其刚度性能明显提高。针对工业生产中的连续直线加工任务进行轨迹规划,仿真结果验证了理论计算和模型建立的正确性以及机构实现运动的能力。

关键词：并联机构闭环结构运动学分析性能分析轨迹规划

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新型自协作移动机器人及其力学协调分配方法

中南大学学报（自然科学版） 2019年第10期50卷 2435-2445页

作者：张程煜郭盛赵福群北京交通大学机械与电子控制工程学院

为获取机器人在操作过程中的最优力学性能,以可以实现多种操作模式的新型轮腿复合机器人为研究对象,提出一种自协作模式下的机器人动力学计算方法。首先,运用牛顿.欧拉方法求解支链的动力学方程,得到支链与平台之间的作用力关系;然后,... 详细信息

为获取机器人在操作过程中的最优力学性能,以可以实现多种操作模式的新型轮腿复合机器人为研究对象,提出一种自协作模式下的机器人动力学计算方法。首先,运用牛顿.欧拉方法求解支链的动力学方程,得到支链与平台之间的作用力关系;然后,根据力可操作度指标与动平台承受载荷方向的关系,并以各支撑支链关节力矩最小为目标,提出机器人在自协作模式下支链位置以及支撑力的最优协调分配方法;最后,以特定操作任务为算例,对提出的计算方法进行实例计算与仿真验证。研究结果表明:在引入姿态调整环节后,机器人力矩范数与能耗明显降低,且理论计算结果与仿真结果呈现一致性。

关键词：轮腿复合机器人自协作模式动力学

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新型轮腿复合机器人的运动分析及步态研究

机械工程学报 2019年第15期55卷 145-153页

作者：张程煜郭盛赵福群北京交通大学机械与电子控制工程学院

为提高机器人在复杂环境下执行多种任务的能力,提出了一种通过轮式与足式相互切换实现多种操作模式的新型轮腿复合机器人,给出了机器人初始运动模式以及通过支链变换可实现的其他移动和操作模式。求解了机器人六足和四足行走模式下的运... 详细信息

为提高机器人在复杂环境下执行多种任务的能力,提出了一种通过轮式与足式相互切换实现多种操作模式的新型轮腿复合机器人,给出了机器人初始运动模式以及通过支链变换可实现的其他移动和操作模式。求解了机器人六足和四足行走模式下的运动学与步态问题,根据稳定性几何约束条件,给出了机器人支链末端的可达工作空间与移动过程中的运动轨迹。利用机器人轮式行走状态下全向模式和低重心模式的支链几何关系,给出了两种模式相对应的支链位姿与机器人行走参数。最后,考虑机器人所处不同地形和任务环境,对机器人不同模式间的切换过程进行了运动规划与稳定裕度计算,并在V-REP机器人仿真平台进行虚拟样机仿真。结果证明机器人在运动与模式切换过程中具有良好的稳定性,以及实现多种类型任务的移动和操作能力。

关键词：多操作模式轮腿复合机器人运动学步态规划稳定性

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尼古丁是脂肪酶的反竞争抑止剂的实验研究

化学学报 2004年第10期62卷 1003-1006页

作者：林琳陈锡侨赵福群唐应武张复实清华大学化学系澳门大学科技学院

希望明确尼古丁对脂肪酶活性是否有抑止作用 ,用于解释医学已有统计数据 :吸烟的人体重普遍较轻 ,而戒烟后体重会有回升 .用三油酸甘油酯为底物 ,在加入尼古丁前后 ,检测脂肪酶活性变化 .结果表明 :脂肪酶在人体外仍有活性 ,而且尼古丁... 详细信息

希望明确尼古丁对脂肪酶活性是否有抑止作用 ,用于解释医学已有统计数据 :吸烟的人体重普遍较轻 ,而戒烟后体重会有回升 .用三油酸甘油酯为底物 ,在加入尼古丁前后 ,检测脂肪酶活性变化 .结果表明 :脂肪酶在人体外仍有活性 ,而且尼古丁是脂肪酶反竞争性抑止剂 .在脂肪酶浓度为 7mg/mL时 ,抑止程度达 5 0 %.

关键词：尼古丁脂肪酶反竞争抑止剂烟草行业生物化学反应

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20年来三代可记录光盘记录材料的研究概况

化学进展 2008年第11期20卷 1816-1826页

作者：宾月景黄蕾赵福群张复实清华大学化学系有机光电子与分子工程教育部重点实验室北京100084

本文综述了近20年来应用于红外光CD-R、红光DVD±R和蓝光BD-R/HD DVD-R三代可记录光盘中的记录材料的研究和应用进展,介绍了菁类、大环氮杂、偶氮、金属螯合物、苯并杂环等类染料作为光记录材料进行的研究,评述了可记录光盘记录材料的... 详细信息

本文综述了近20年来应用于红外光CD-R、红光DVD±R和蓝光BD-R/HD DVD-R三代可记录光盘中的记录材料的研究和应用进展,介绍了菁类、大环氮杂、偶氮、金属螯合物、苯并杂环等类染料作为光记录材料进行的研究,评述了可记录光盘记录材料的薄膜光学、记录灵敏度、光热稳定性、旋涂成膜性等特性,概括了每一代可记录光盘记录材料的特性与光盘系统的关系,讨论了大环氮杂金属配合物具有的良好材料特性,尤其是高光热稳定性和适中的记录灵敏度,并结合大环氮杂金属配合物在早期两代可记录光盘中已得到的重要应用及本课题组对此类材料的研究结果,认为其将是高密度蓝光盘记录材料的重要发展方向之一。

关键词：可记录光盘记录材料染料大环氮杂金属配合物高密度

光致变色螺萘并噁嗪配合物的褪色过程动力学研究(英文)

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物理化学学报 1994年第3期10卷 200-203页

作者：周金渭唐应武赵福群宋心琦清华大学化学系北京100084

报导了一种带5’－CO2Me取代基的螺嗪（A）的开环形式（B）与金属离子的配合作用，利用紫外可见吸收光谱研究了金属离子浓度的影响，并证明了有色体配合物（C）的主要消色过程是先解离出金属离子生成（B）．再褪色生成闭环无色体（A）... 详细信息

报导了一种带5’－CO2Me取代基的螺嗪（A）的开环形式（B）与金属离子的配合作用，利用紫外可见吸收光谱研究了金属离子浓度的影响，并证明了有色体配合物（C）的主要消色过程是先解离出金属离子生成（B）．再褪色生成闭环无色体（A）．未观测到由（C）直接褪色生成（A）的过程·

关键词：光致变色螺萘并恶嗪螯合络合物

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光免疫偶联物的研究进展

化学进展 2007年第4期19卷 527-534页

作者：黄蕾赵福群黄新张复实清华大学化学系有机光电子与分子工程教育部重点实验室北京100084

光敏剂与单克隆抗体交联可形成光免疫偶联物,这种偶联物具有识别肿瘤部位的能力。该方法解决了传统光动力疗法在癌症治疗中的低选择性问题。光免疫疗法的实现取决于在保证抗体活性的条件下使大量的光敏剂与抗体交联。本文回顾了光免疫... 详细信息

光敏剂与单克隆抗体交联可形成光免疫偶联物,这种偶联物具有识别肿瘤部位的能力。该方法解决了传统光动力疗法在癌症治疗中的低选择性问题。光免疫疗法的实现取决于在保证抗体活性的条件下使大量的光敏剂与抗体交联。本文回顾了光免疫疗法的发展过程,总结了目前常用的各种光免疫偶联物的制备方法和应用,并针对目前光免疫偶联物的应用现状,分析了未来的发展趋势,包括如何增强光敏剂的光敏化能力及提高靶向性的方法和途径。

关键词：光免疫偶联物光免疫疗法光敏剂单克隆抗体

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基于冗余并联机构的高性能机床设计与分析

中南大学学报（自然科学版） 2019年第1期50卷 67-74页

作者：赵福群郭盛徐梓淳李典北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

为提高并联机构在局部精密加工时的调整姿态能力等运动性能,通过添加冗余驱动的方式,提出一种新型2RP(R)/S-2RPS结构冗余并联机构,并对机构进行解耦特性和位置逆解计算,利用约束杆长方程求导方法建立速度输入与输出方程及速度映射矩阵... 详细信息

为提高并联机构在局部精密加工时的调整姿态能力等运动性能,通过添加冗余驱动的方式,提出一种新型2RP(R)/S-2RPS结构冗余并联机构,并对机构进行解耦特性和位置逆解计算,利用约束杆长方程求导方法建立速度输入与输出方程及速度映射矩阵。根据解耦特性对机构伴随运动进行求解,对比冗余机构在相同约束下与非冗余机构的工作空间。利用雅可比矩阵,对机构静刚度和灵巧性运动性能进行分析,同时将上述机构性能与非冗余机构性能进行对比。研究结果表明:通过添加冗余驱动的方式使机构性能得到提升。以圆弧曲线为运动轨迹,对机构进行圆弧轨迹运动过程进行仿真,仿真结果证明该设计的可行性以及机构具有实现任务的能力。

关键词：并联机床结构冗余运动学性能评价轨迹

新型2-2PRUR并联机构运动学分析及工作空间优化

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北京航空航天大学学报 2017年第10期43卷 2011-2020页

作者：李典郭盛黄冠宇赵福群北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究所北京100044

基于工业生产线实际需求,设计了新型2-2PRUR并联机构,进行运动学分析的同时基于散点图对工作空间进行了优化。提出了通过拆分动平台为两部分并加装行星轮系以解决四自由度并联机构过约束及增大转动自由度转角的方法;运用坐标法写出机构... 详细信息

基于工业生产线实际需求,设计了新型2-2PRUR并联机构,进行运动学分析的同时基于散点图对工作空间进行了优化。提出了通过拆分动平台为两部分并加装行星轮系以解决四自由度并联机构过约束及增大转动自由度转角的方法;运用坐标法写出机构约束方程并求解位置正反解;利用位置反解方程解的散点画出机构工作空间,同时以散点数最大为原则运用遗传算法对工作空间进行优化,获得了合理的结构参数。为此类并联机构的研究和应用奠定了基础。

关键词：并联机构非过约束自由度运动学分析工作空间优化