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面向水球比赛的机器鱼控制策略研究

面向水球比赛的机器鱼控制策略研究

作者：赵盛昌青岛大学

学位级别：硕士

随着科学技术的发展,人工智能领域研究的深入,机器人技术已成为研究的热点。水下机器人的研究对海洋的探索具有深远的意义。未来,仿生机器鱼将在复杂的水环境下完成各项艰巨的任务,如：海底探测、海洋生物观察、军事侦察等。北京大学工... 详细信息

随着科学技术的发展,人工智能领域研究的深入,机器人技术已成为研究的热点。水下机器人的研究对海洋的探索具有深远的意义。未来,仿生机器鱼将在复杂的水环境下完成各项艰巨的任务,如：海底探测、海洋生物观察、军事侦察等。北京大学工学院自主研发的一类微小型仿鲹科类机器鱼是研究的开始,其开发的微小型仿生机器鱼实验平台是研究的重点。本文是以机器鱼比赛为依托,依据机器鱼的本体特征和游动特性,来研究人工智能的。本文首先对国内外仿生机器鱼的研究背景和研究现状进行了概述,对本文的选题意义和主要研究内容做了说明,介绍了论文的主要工作。并结合机器鱼比赛,对机器鱼鱼体的硬件参数和微小型仿生机器鱼实验平台的功能模块进行了介绍。其次针对水环境的特性,提出了基于模糊控制的防守策略和基于虚拟切线圆的进攻策略。模糊控制策略能够使机器鱼将球由防守区域快速的顶入进攻区域,进攻策略能够使机器鱼沿着一条比较平滑的路径准确地到达顶球点,参与进攻,使机器鱼的进攻具有连续性和针对性。同时,避免了电机角度变化引起的震动和水的波动等不稳定因素,使机器鱼的进攻更加有效,提高了带球进攻的成功率。本文还对机器鱼射门的准确性与可行性进行了分析,首先通过嵌套圆分析了机器鱼的正面进攻,得出了机器鱼射门的准确性较高的情况,其次分析了边缘进攻,得到了机器鱼甩尾进攻的最佳射门点。最后,总结了本文的研究工作,并指出了今后需要进一步开展的工作。

关键词：仿生机器鱼路径规划进攻策略虚拟切线圆嵌套圆

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特立学刊 1998年第3期 41-47页

作者：赵盛昌河北省柏乡县中学

本文1、2、部分,已刊1997年第三期《徐特立研究》。3 徐特立劝阻校长不要开除毛泽东1915年,湖南省立第一师范校长张干遵照湖南省议会公布的新规定,秋季开学时,每个学生需交纳10元杂费,因而遭到大多数学生的强烈反对。有人反映,这个规定... 详细信息

本文1、2、部分,已刊1997年第三期《徐特立研究》。3 徐特立劝阻校长不要开除毛泽东1915年,湖南省立第一师范校长张干遵照湖南省议会公布的新规定,秋季开学时,每个学生需交纳10元杂费,因而遭到大多数学生的强烈反对。有人反映,这个规定是校长张干为"讨好上级而建议的"。引起学生纷纷罢课,当时有人写了一篇"驱张"宣言,毛泽东看后觉得文章没有击中张干的要害,于是毛泽东自己动手另写了一篇"驱张宣言",他尖锐地抨击了张干如何对上逢迎,对下专横,办学无方,贻误青年的弊政。张干对此大怒。

关键词：毛泽东徐特立校长农民运动湖南省湖南教育中央苏区学生师范学校教育救国论

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特立学刊 1998年第4期 4-9页

作者：赵盛昌河北省柏乡县中学

1935年1月7日,红军先头部队智取遵义。遵义是座具有2500年历史的文化名城,原属四川,自清雍正年间改隶贵州。遵义文人辈出,在清科举时,贵州全省每榜取中举人50人,而遵义则占20多人,故有"遵半榜"之称。徐特立首先来到编纂《续遵义府志》... 详细信息

1935年1月7日,红军先头部队智取遵义。遵义是座具有2500年历史的文化名城,原属四川,自清雍正年间改隶贵州。遵义文人辈出,在清科举时,贵州全省每榜取中举人50人,而遵义则占20多人,故有"遵半榜"之称。徐特立首先来到编纂《续遵义府志》的赵乃康家。赵乃康为人正派,学优品正,德高望重,长期从事教育工作,人们都尊称其为"七爷"。赵乃康听说徐特立专程登门拜访,急忙迎到客厅,说:"不敢当!不敢当!"两人交谈片刻,便来到书房。

关键词：徐特立毛泽东遵义会议教育工作红军谢觉哉知识分子文化名城贵州瓦窑堡

从邓小平教育理论看徐特立教育思想的现实意义

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特立学刊 1997年第4期 44-50页

作者：赵盛昌河北省柏乡县中学

邓小平教育理论,是对马克思主义教育思想和毛泽东教育思想的继承、丰富和发展。认真学习和研究邓小平教育理论,对加快我国教育事业的改革和发展具有极其重要的意义。从认真学习和研究邓小平教育理论过程中,不难看出,我国的无产阶级教育... 详细信息

邓小平教育理论,是对马克思主义教育思想和毛泽东教育思想的继承、丰富和发展。认真学习和研究邓小平教育理论,对加快我国教育事业的改革和发展具有极其重要的意义。从认真学习和研究邓小平教育理论过程中,不难看出,我国的无产阶级教育家徐特立的教育思想对当前的教育改革与发展也具有重要的现实意义。下面从邓小平教育理论的几个主要方面谈谈徐特立教育思想的现实意义。一、必须把教育摆在优先发展的战略地位邓小平在建设有中国特色社会主义的总体发展战略中。

关键词：邓小平教育理论徐特立教育思想现实意义教育家教育与生产劳动相结合战略地位社会主义建设教育事业无产阶级革命事业接班人科学技术

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徐老教坛风范启示录(续)

特立学刊 1994年第4期 14-17页

作者：赵盛昌河北省柏乡县中学

十七、"不动笔墨不看书"徐特立早在湖南第一师范教书时,针对有的学生读书贪多求快的毛病,他提出"不动笔墨不看书"的主张。徐老认为读书要守一个"少"字诀,不怕书看得少,但必须看通、看透。要通过自己的思考来估定书籍的价值,要用笔标记... 详细信息

十七、"不动笔墨不看书"徐特立早在湖南第一师范教书时,针对有的学生读书贪多求快的毛病,他提出"不动笔墨不看书"的主张。徐老认为读书要守一个"少"字诀,不怕书看得少,但必须看通、看透。要通过自己的思考来估定书籍的价值,要用笔标记书中要点,要在书眉上写出自己的意见和感想,要用一个本子摘录书中精采的地方。这样读书,虽然慢一点,但学得扎实,记得牢固,理解得透彻。(周世钊《我们的师表》第32页)徐老无论是在长沙办学时期。

关键词：徐特立读书笔记周世钊做人教育摘录母亲毛泽东论文选古今中外评注

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特立学刊 1999年第2期 6-10页

作者：赵盛昌河北省柏乡县中学

15.毛泽东给徐特立送热水瓶1947年春天,国民党胡宗南调动二三十万大军进攻党中央所在地延安,目的是妄想一举消灭中国人民解放军。在敌我力量极为悬殊的情况下,党中央为了保存实力,进一步更好地打击敌人,消灭敌人,决定暂时撤离延安。毛... 详细信息

15.毛泽东给徐特立送热水瓶1947年春天,国民党胡宗南调动二三十万大军进攻党中央所在地延安,目的是妄想一举消灭中国人民解放军。在敌我力量极为悬殊的情况下,党中央为了保存实力,进一步更好地打击敌人,消灭敌人,决定暂时撤离延安。毛泽东还向陕甘宁边区军民发出"不离延安没延安,离开延安有延安"的重要指示。在未撤离之前,党中央安排徐特立参加以刘少奇为书记的中央工作委员会,先期离开延安,去晋察冀解放区开展工作。当时,毛泽东尽管日里万机,但他仍惦记着自己的老师徐特立。就在党中央撤离的前几天。

关键词：毛泽东同志徐特立延安热水瓶党中央锻炼身体革命者陕甘宁边区开展工作身体锻炼

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徐特立早期对外国教育的考察与借鉴

特立学刊 1994年第1期 46-49页

作者：赵盛昌河北柏乡县中学

一、考察和借鉴日本小学教育徐特立早在辛亥革命前夕,就发现在教育方面存在的问题不少,特别是作为基础教育的小学教育问题更多。当时有的学校仍拘泥于旧制,有的学校照搬东洋或西洋的办法。这两种畸形并存的现象使他深感不安,他认为这种... 详细信息

一、考察和借鉴日本小学教育徐特立早在辛亥革命前夕,就发现在教育方面存在的问题不少,特别是作为基础教育的小学教育问题更多。当时有的学校仍拘泥于旧制,有的学校照搬东洋或西洋的办法。这两种畸形并存的现象使他深感不安,他认为这种状况不能适应社会前进的需要,必须改革。在他看来,小学教育是一切教育的基础,小学教育不办好,中等教育就失去了坚实的基础,同时国民文化水平也无法提高。所以,他决定先到文化教育比较发达的上海去参观、考察和学习,然后再东渡日本去考察,回来再计议如何改革小学教育。于是在1910年,他在上海参观、学习半年后。

关键词：徐特立小学教育外国教育教育事业考察学校适应社会比较发达辛亥革命前夕受教育

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徐特立与毛泽东

特立学刊 1997年第3期 13-17页

作者：赵盛昌河北省柏乡县中学

1.毛泽东说:"他还是我革命的老师哩!"清朝末年,腐败的满清政府对内残酷地镇压人民,对外奴颜婢膝:激起了全国人民对清政府和帝国主义列强的极大义愤。那时正在长沙办学的徐特立非常关心国家大事,十分注意阅读民主革命先驱黄兴、陈天华、... 详细信息

1.毛泽东说:"他还是我革命的老师哩!"清朝末年,腐败的满清政府对内残酷地镇压人民,对外奴颜婢膝:激起了全国人民对清政府和帝国主义列强的极大义愤。那时正在长沙办学的徐特立非常关心国家大事,十分注意阅读民主革命先驱黄兴、陈天华、秋瑾、杨毓麟、姚宏业等人写的文章。陈天华写的《猛回头》、《警世钟》、《狮子吼》、《中国革命史论》和《警告湖南人》等诗文,以及杨敏麟写的《新湖南》一书,他都爱不释手,佩服得五体投地。

关键词：毛泽东徐特立清政府学生师范学校湖南省陈天华长沙帝国主义列强民主革命先驱

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特立学刊 1999年第1期 12-15页

作者：赵盛昌河北省柏乡县中学

13.毛泽东给徐特立祝60大寿1935年10月,跟随党中央和中央红军经过长征,到达陕北的徐特立被党中央任命为中华苏维埃中央政府驻西北办事处教育部部长,全面领导陕、甘、宁边区的教育工作。1937年2月1日,是徐特立60大寿之日,这时刚从志丹县... 详细信息

13.毛泽东给徐特立祝60大寿1935年10月,跟随党中央和中央红军经过长征,到达陕北的徐特立被党中央任命为中华苏维埃中央政府驻西北办事处教育部部长,全面领导陕、甘、宁边区的教育工作。1937年2月1日,是徐特立60大寿之日,这时刚从志丹县搬到延安城的党中央和毛泽东为表示对这位老教育家、革命家的敬重,特决定于1月30日在延安为他举行隆重的庆寿大会,并用红色电波、报刊向全国、全世界播发了这一消息。举行这样隆重的祝寿大会,在革命队伍里还是第一次。

关键词：毛泽东徐特立中国共产党延安党中央周恩来教育家革命教育朱德西北办事处