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基于模拟退火算法的人工势场法路径规划研究

计算机工程与科学 2022年第4期44卷 746-752页

作者：赵炳巍贾峰曹岩孙瑜刘一鸿西安工业大学机电工程学院陕西西安710021

针对传统人工势场法在路径规划中存在局部极值小点问题,使得移动机器人无法运动到目标点,提出一种基于模拟退火算法的人工势场法,其利用模拟退火算法在出现局部极小点的位置附近增设随机目标点,引导移动机器人逐渐逃离出局部极小点区域... 详细信息

针对传统人工势场法在路径规划中存在局部极值小点问题,使得移动机器人无法运动到目标点,提出一种基于模拟退火算法的人工势场法,其利用模拟退火算法在出现局部极小点的位置附近增设随机目标点,引导移动机器人逐渐逃离出局部极小点区域。最终通过Matlab仿真表明,所设计的方法能使移动机器人逃离局部极小点位置,成功到达目标点位置,并且用时较短,更加稳定。

关键词：移动机器人路径规划人工势场法模拟退火算法

基于多尺度卷积与Informer混合模型的非侵入式负荷监测方法

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电力自动化设备 2024年第3期44卷 134-141页

作者：韩林池高放赵子巍郭苏杭李想张冬冬武新章广西大学电气工程学院广西南宁530004 广西大学计算机与电子信息学院广西南宁530004

针对现有非侵入式负荷监测方法存在的负荷分解准确率低、模型泛化性能差的问题,提出一种多尺度卷积与Informer网络相结合的非侵入式负荷监测方法。采用数据分段优化方法对功率信号进行分段,利用多尺度卷积核获取不同时间尺度的特征序列... 详细信息

针对现有非侵入式负荷监测方法存在的负荷分解准确率低、模型泛化性能差的问题,提出一种多尺度卷积与Informer网络相结合的非侵入式负荷监测方法。采用数据分段优化方法对功率信号进行分段,利用多尺度卷积核获取不同时间尺度的特征序列以及自适应提取多维度功率特征,从而形成特征矩阵;基于Informer网络中的概率稀疏自注意力机制在高维空间中充分捕获特性序列的长期依赖关系,从而提高预测准确率;利用分解值修正方法消除功率分解值中的“虚假”激活状态,以进一步提高分解精度。算例结果验证了所提方法的可行性。

关键词：非侵入式负荷监测多尺度卷积 Informer网络分解值修正数据分段优化

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基于差分进化算法的减速器齿轮参数优化设计

机械强度 2024年第3期46卷 652-661页

作者：马玉峰宁欣郑艳玲赵炳豪河南科技学院机电学院新乡453003

根据上海道路循环工况,利用载荷的随机连续性和20CrMnMo材料的低载强化特性进行减速器齿轮有限寿命的轻量化设计。基于线性损伤理论,分别计算编制载荷谱和连续载荷谱在低载强化效应下的疲劳损伤,将疲劳损伤约束在一定范围内为选取条件,... 详细信息

根据上海道路循环工况,利用载荷的随机连续性和20CrMnMo材料的低载强化特性进行减速器齿轮有限寿命的轻量化设计。基于线性损伤理论,分别计算编制载荷谱和连续载荷谱在低载强化效应下的疲劳损伤,将疲劳损伤约束在一定范围内为选取条件,以齿轮体积最小为优化目标,建立了齿轮有限寿命的轻量化优化模型,通过差分进化算法求解得到优化后的齿轮参数。实验结果表明,设计的模型可快速准确优化齿轮参数,在采用连续载荷谱和考虑低载强化效应时,优化的齿轮参数最小。优化的模型可移植性好,可直接迁移到其他变速系统零件的轻量化设计。

关键词：连续载荷谱低载强化减速器齿轮轻量化设计差分进化算法

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参与电网削峰调节的电动重卡换电站调度策略

电力系统自动化 2024年第9期48卷 120-128页

作者：程飞郭春林高泽阳赵炳卓海晓涛曹曦华北电力大学电气与电子工程学院北京市102206 国网商用电动汽车投资有限责任公司北京市100071

换电站因其快速、便捷的特点获得了迅猛的推广和发展。在电动重卡领域,换电站建设已初具规模并保持高速发展。如何对电动重卡换电站进行充电调度以实现电网友好,是一个重点研究方向。首先,针对电动重卡换电需求在时间上分布规律较弱的特... 详细信息

换电站因其快速、便捷的特点获得了迅猛的推广和发展。在电动重卡领域,换电站建设已初具规模并保持高速发展。如何对电动重卡换电站进行充电调度以实现电网友好,是一个重点研究方向。首先,针对电动重卡换电需求在时间上分布规律较弱的特点,使用统计分析法分析换电站历史运行数据,得到一天内各时段的换电需求预测值;其次,提出基于换电需求预测的日内调度策略和基于实际换电需求的日内实时修正策略,以确定电池充电数量和允许充电时间;然后,建立以电网削峰为目标的时间-功率模型,结合电网背景负荷曲线,使用差分算法对电池的充电功率和实际充电时间进行求解;最后,通过算例证明了调度策略和时间-功率模型的有效性。

关键词：电动重卡换电站削峰需求预测日内调度差分算法

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顺层岩质滑坡形成机制试验研究

岩石力学与工程学报 2024年第S1期43卷 3354-3362页

作者：张科狄巍张凯昆明理工大学电力工程学院云南昆明650500 昆明理工大学建筑工程学院云南昆明650500

顺层岩质滑坡形成机制一直是滑坡研究的重点和难点。为研究顺层岩质滑坡演化过程及失稳机制,构建理想概化模型;开展冰冻试验,结合数字图像相关(DIC)方法对顺层岩质滑坡全过程进行非接触式、实时变形观测。基于DIC计算所得的全场变形数据... 详细信息

顺层岩质滑坡形成机制一直是滑坡研究的重点和难点。为研究顺层岩质滑坡演化过程及失稳机制,构建理想概化模型;开展冰冻试验,结合数字图像相关(DIC)方法对顺层岩质滑坡全过程进行非接触式、实时变形观测。基于DIC计算所得的全场变形数据,提出一种精细化描述顺层岩质边坡后缘张开段和剪切滑移段相对位移演化规律的方法。研究表明:顺层岩质滑坡在失稳过程中经历了初始变形、后缘张开、剪切滑移、整体贯通4个阶段。应变局部化带最先产生于后缘张开段浅部,而后从浅部向深部发展至潜在滑带后缘,并从后缘不断向前缘发展,最后贯通导致整体发生失稳破坏,展现出由浅部到深部、由后缘向前缘、由局部到整体的演化特征。此外,讨论了滑带倾角对顺层岩质边坡失稳的影响规律,发现失稳时间随滑带倾角的增加而缩短。基于DIC监测的研究方法为量化揭示顺层岩质滑坡形成机制提供一种新的思路。

关键词：边坡工程顺层岩质滑坡冰冻试验数字图像相关应变局部化带相对位移演化量化

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在朝鲜战场学说朝鲜话

河南文史资料 2024年第1期 97-98,112页

作者：赵炳文不详

1950年,美帝国主义悍然发动侵朝战争。当年,我所在的孟津县白鹤县中动员学生参加抗美援朝,我和同学们都报了名。由于名额有限,我未被批准。1951年,我到西安参加解放后铁路上第一次招生考试,录取后被分到西安铁路分局。这时铁路和全国一... 详细信息

1950年,美帝国主义悍然发动侵朝战争。当年,我所在的孟津县白鹤县中动员学生参加抗美援朝,我和同学们都报了名。由于名额有限,我未被批准。1951年,我到西安参加解放后铁路上第一次招生考试,录取后被分到西安铁路分局。这时铁路和全国一样,继续进行抗美援朝宣传。我重新抱定抗美援朝的志向,第二次写申请又未被批准;但我并未气铵,第三次写申请,终于被批准了。

关键词：招生考试朝鲜战场抗美援朝侵朝战争孟津县

他们的创伤何以疗愈——陈继明青少年心理问题小说浅议

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宁夏师范学院学报 2024年第2期45卷 47-53页

作者：赵炳鑫宁夏回族自治区党校宁夏银川750021

陈继明以其敏锐的艺术嗅觉,把青少年心理问题纳入他的创作视野,聚焦他们成长中遭遇的普遍性问题,观照在他们身上所遭遇的“生命不能承受之重”。他的《圣地》《奔马图》《饥饿的潮汐》三篇小说,代表了他在这方面探索的重要收获,从中可... 详细信息

陈继明以其敏锐的艺术嗅觉,把青少年心理问题纳入他的创作视野,聚焦他们成长中遭遇的普遍性问题,观照在他们身上所遭遇的“生命不能承受之重”。他的《圣地》《奔马图》《饥饿的潮汐》三篇小说,代表了他在这方面探索的重要收获,从中可以看出陈继明小说创作的另一个维度。

关键词：陈继明青少年心理问题文学关照

基于多传感器信息融合移动机器人避障决策研究

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基于多传感器信息融合移动机器人避障决策研究

作者：赵炳巍西安工业大学

学位级别：硕士

随着移动机器人研究不断深入,使其具有越来越多的功能,能够完成不同任务。其中多传感器信息融合和避障决策是移动机器人技术应用中的重要研究方向,本文面向移动机器人在信息融合中融合精度不高,在已知环境和未知环境中避障决策方法效率... 详细信息

随着移动机器人研究不断深入,使其具有越来越多的功能,能够完成不同任务。其中多传感器信息融合和避障决策是移动机器人技术应用中的重要研究方向,本文面向移动机器人在信息融合中融合精度不高,在已知环境和未知环境中避障决策方法效率低的问题,主要完成的研究内容如下:首先,构建移动机器人运动原理数学模型,完成移动机器人系统搭建和器件选型等工作。对于外部环境信息采集部分,测量障碍物距离信息传感器采用的是以超声波和红外线为主的传感器。其次,多传感器信息融合方法研究,包括了多传感器信息融合的基本原理、融合结构与层次和基本方法。根据所搭建移动机器人的系统结构,采用集中式融合结构和数据层次融合,并结合加权平均法和卡尔曼滤波法对传感器所测量的信息进行直接处理。在静态测量环境中提出一种加权卡尔曼滤波信息融合方法。在动态测量环境中采用扩展卡尔曼滤波信息融合方法。然后,移动机器人已知环境避障决策方法研究,分析了避障决策的基本方法和避障策略。综合基本避障决策方法,主要对人工势场法进行研究。针对传统人工势场法存在局部极小值问题,提出一种基于模拟退火算法的人工势场法。该方法主要过程为利用模拟退火算法在出现局部极小值的位置附近增设随机目标点,引导移动机器人逐渐逃离该区域继续向前运动。通过MATLAB仿真证明,所提出的方法不仅能使得移动机器人逃离局部极小值位置,成功到达目标点位置,并且与其他方法相比用时较短,更加稳定。再次,移动机器人未知环境避障决策方法研究,介绍了强化学习的主要内容。主要研究了强化学习中Q-learning算法,针对该方法缺少早期未知环境的认知信息的问题,导致移动机器人早期阶段搜索速度慢,未能快速寻到最短路径。因此提出了一种改进Q-learning算法,该方法的主要原理是利用人工势场法中引力场势能值作为未知环境早期认知信息对Q值函数进行初始化,解决了搜索初期速度慢,收敛效率低问题。通过仿真实验对比证明,改进Q-learning算法在训练次数较少的情况下获得了较好的寻优效果,具有较高的学习效率。最后,实验验证与结果分析,进行多传感器信息融合实验,分为静态测量融合实验和动态测量融合实验,验证了在不同情况下的融合方法均提高移动机器人测量融合精度。在已知环境和未知环境中进行移动机器人避障决策实验,验证了在不同环境下的两种改进的避障决策方法的可行性与优越性。

关键词：移动机器人多传感器信息融合避障决策已知环境未知环境

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生活化视角下的小学道德与法治教学探究

考试周刊 2024年第9期 123-126页

作者：赵炳芹山东省潍坊市安丘市实验小学

小学是教育的奠基阶段，也是系统教育的初级阶段，相较于向学生传授更多知识，更关注对学生思维的开发和意识的引导，因此无论是宏观视角下的课程设置还是微观视角下的课堂教学，为学生建立对教育的正确认知，帮助学生明确教育和生活的... 详细信息

小学是教育的奠基阶段，也是系统教育的初级阶段，相较于向学生传授更多知识，更关注对学生思维的开发和意识的引导，因此无论是宏观视角下的课程设置还是微观视角下的课堂教学，为学生建立对教育的正确认知，帮助学生明确教育和生活的联系，引导学生将学习与生活对照起来看，都是教学设计的前提和基础，而道德与法治这门指向德育的学科则更加看重对学生的生活化引导，教师需要结合生活来为学生建立正确的道德观和价值观。文章就主要围绕生活化视角下的小学道德与法治教学展开，先是简单介绍了小学道德与法治教学中存在的问题和需要遵循的原则，然后再以生活为出发点，对如何开展生活化的道德与法治教学进行了探究与说明。

关键词：生活化视角小学道德与法治教学探究