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单舵轮AGV叉车的激光雷达定位与路径跟踪

清华大学学报（自然科学版） 2024年第1期64卷 117-129页

作者：姚铭段金昊邵珠峰苑韶伦苏云州清华大学机械工程系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084 清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室北京100084 北京诚益通控制工程科技股份有限公司北京102600

自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度... 详细信息

自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度的有噪声空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法和快速迭代最近点(fast iterative closest point,FICP)算法实现了基于反光柱的激光雷达导航定位,并提出了基于距离的异常点剔除规则,保证定位结果的稳定性及算法的鲁棒性。利用Kalman滤波算法,融合激光雷达、角度传感器和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的定位数据,提升了定位精度。对于AGV叉车的路径跟踪问题,建立了比例积分(proportional-integral,PI)控制器,设计了基于三阶Bézier曲线的圆弧路径,并对Bézier曲线的参数进行了优化,避免了曲率突变,提高了路径跟踪精度。实验结果表明,基于DBSCAN和FICP算法的激光雷达定位算法能够实现±3 mm的定位精度,实现了AGV叉车的准确定位;基于Bézier曲线改进后的圆弧路径跟踪误差降低了72%,直线和圆弧路径动态跟踪精度控制在25 mm以内,工作站点的重复定位精度达±12 mm,达到了预期设计要求。

关键词：自动引导车(AGV)叉车激光雷达定位路径跟踪比例积分(PI)控制 Bézier曲线

利用压缩多语言BERT知识增强的低资源神经机器翻译

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计算机工程与应用 2024年

作者：朱嘉辉韩韧张生陈思州成都信息工程大学区块链产业学院上海理工大学光电信息与计算机工程学院

利用BERT等预训练模型的上下文表示增强神经机器翻译，能够显著提升低资源翻译的效果。现有融合BERT的方法主要分为两大类，其一是初始化编码器参数并微调，其二是将上下文嵌入融入翻译模型。前者训练参数量大且容易受到灾难性遗忘的影... 详细信息

利用BERT等预训练模型的上下文表示增强神经机器翻译，能够显著提升低资源翻译的效果。现有融合BERT的方法主要分为两大类，其一是初始化编码器参数并微调，其二是将上下文嵌入融入翻译模型。前者训练参数量大且容易受到灾难性遗忘的影响，后者融合的方法较为复杂。此外，这两类方法仅利用了源语言端的BERT表征，而未充分利用机器翻译的对偶特性。针对上述问题，本文提出一种线性复杂度的压缩注意力模块。首先通过可学习的压缩向量，压缩mBERT上下文嵌入并对齐到翻译模型的语义空间中。其次，将压缩向量与编码器的输入向量拼接，从而增强源端语义表示。最后，通过所提出的对偶多粒度训练的方式，同时增强翻译模型的双语表示能力。在IWSLT的两个公开低资源翻译口语数据集上的实验结果显示，相较于基线模型Transformer，我们的方法取得了2.07-2.66的BLEU值提升，验证了其有效性。

关键词： mBERT知识增强压缩注意力低资源机器翻译对偶训练

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融合停车线方向的端到端停车位检测网络

电子测量与仪器学报 2024年第1期38卷 86-93页

作者：汪家州桑海峰沈阳工业大学信息科学与工程学院沈阳110870

智能汽车自动泊车功能的基本要求之一是能够快速准确地检测出未被占用的停车位。针对这一问题,设计了一种融合停车线方向与全局特征的端到端可训练的停车位检测网络。首先提取出车位关键点的坐标以及关键点对应停车线的方向,并从图像全... 详细信息

智能汽车自动泊车功能的基本要求之一是能够快速准确地检测出未被占用的停车位。针对这一问题,设计了一种融合停车线方向与全局特征的端到端可训练的停车位检测网络。首先提取出车位关键点的坐标以及关键点对应停车线的方向,并从图像全局特征中使用关键点的坐标提取出局部特征。将关键点信息、局部特征、全局特征使用交叉注意力机制融合,利用入口线鉴别器推断出关键点的停车位构成关系。根据关键点的停车位构成关系以及停车线方向,裁剪出停车位的区域图像并送入定制的车位占用分类网络进行分类,得到车位的占用信息。本文提出的方法在公共基准数据集PS2.0上进行了实验,其中该方法对矩形停车位的检测精度为99.65%,对倾斜停车位的检测精度为99.04%,在单块GPU上能够达到80 fps的检测速率。经验证,所提出的方法可以实时高精度的检测停车位位置、方向以及占用情况。

关键词：停车位检测停车线方向端到端关键点交叉注意力车位占用

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清人明代类书批评发覆——以《四库全书总目》为中心

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清华大学学报（哲学社会科学版） 2024年第1期39卷 133-140,239页

作者：王京州孔德成暨南大学文学院广州510632

立足于清官方立场,四库馆臣通过撰写《四库全书总目》,刻画了明代类书“饾饤稗贩”的形象,并在批评中重重渲染,使之成为“定论”。进而又以文献内容和纂修体例交相结合,构建了看似严谨实则严苛的类书批评体系,将明代类书纳入其中大肆抨... 详细信息

立足于清官方立场,四库馆臣通过撰写《四库全书总目》,刻画了明代类书“饾饤稗贩”的形象,并在批评中重重渲染,使之成为“定论”。进而又以文献内容和纂修体例交相结合,构建了看似严谨实则严苛的类书批评体系,将明代类书纳入其中大肆抨击。清人以“俯视之眼”构建的类书批评体系,终究难以逻辑自洽,以至在评价标准上前后割裂,在历史叙述时自相矛盾,在论证过程中引据失实。以《四库全书总目》为代表的清人明代类书批评,既显示出卓绝的学术眼光,也存在学术缺失和时代局限,有必要予以“正本清源”,以更加审慎和理性的态度,回归当时的社会和文化语境,重新审视明代类书的学术价值。

关键词：《四库全书总目》明代类书类书批评四库馆臣

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加温加压条件下复杂旋流液雾火焰流场测量

航空动力学报 2024年

作者：高健庭张弛安强薛鑫陶超范兴州中国航空规划设计研究总院有限公司中国工程物理研究院流体物理研究所北京航空航天大学航空发动机研究院航空发动机气动热力国家重点实验室

为研究近真实工况下航发中心分级燃烧室内部流动特性，在燃烧室最高进口压力1 MPa、进口温度700 K条件下对中心分级燃烧室分层旋流液雾火焰开展粒子图像测速(Particle Image velocimetry，PIV)，并辅以Kerosene PLIF和CH*化学自发光对... 详细信息

为研究近真实工况下航发中心分级燃烧室内部流动特性，在燃烧室最高进口压力1 MPa、进口温度700 K条件下对中心分级燃烧室分层旋流液雾火焰开展粒子图像测速(Particle Image velocimetry，PIV)，并辅以Kerosene PLIF和CH*化学自发光对油雾场和火焰释热场进行光学诊断。为应对加温加压高亮液雾火焰的诸多测试挑战，本文在粒子散播、试验流程、光路布置、成像滤波、图像处理等方面进行了优化。多物理场数据分析结果表明：在进口温度、压力及燃油流量不变时，随着进口空气流量增加，主、预燃级气流耦合增强；中心回流区提前，涡核远离中心；台阶回流区长度减小；预燃级局部当量比下降，反应更接近化学恰当比，释热增强且火焰重心远离中心。本文通过近真实工况下的光学诊断数据，证明了流场、组分场和释热场的紧密关联。

关键词：中心分级燃烧室分层旋流液雾火焰粒子图像测速(PIV) 光学诊断

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变频变摩擦的摩擦摆隔震支座力学性能

建筑结构学报 2024年第5期45卷 92-103页

作者：尚继英谭平韩建平杨奎黎庭州兰州理工大学土木工程学院甘肃兰州730050 广州大学土木工程学院广东广州510006 广州大学工程抗震减震与结构安全教育部重点实验室广东广州510405 震安科技股份有限公司云南昆明650200

为了解决传统摩擦摆隔震支座(friction pendulum bearing, FPB)刚度和阻尼特性固定不能适用于更为广泛的地震和结构条件等问题,研发了变频(曲率)变摩擦的摩擦摆隔震支座(friction pendulum bearing with variable frequency and frictio... 详细信息

为了解决传统摩擦摆隔震支座(friction pendulum bearing, FPB)刚度和阻尼特性固定不能适用于更为广泛的地震和结构条件等问题,研发了变频(曲率)变摩擦的摩擦摆隔震支座(friction pendulum bearing with variable frequency and friction, FPB-VFF),其刚度和阻尼特性随支座位移变化。分析了该支座的力学性能和工作原理,推导其理论本构模型和滞回特性参数表达式;建立FPB-VFF精细化有限元模型,得到其等效刚度、等效阻尼比和耗能等,研究滞回特性随支座参数的变化规律;进行了FPB-VFF力学性能试验,验证理论分析和有限元模拟的正确性。研究表明:FPB-VFF的等效刚度和耗能随滑移区2摩擦系数线性增加,等效阻尼比随滑移区2的摩擦系数呈反比例函数关系变化;相比FPB,FPB-VFF的等效刚度、耗能和等效阻尼比增大且最大增幅分别为146%、230%和30%。

关键词：隔震支座变频变摩擦本构模型精细化有限元模型滞回特性力学性能

伪狂犬病病毒VP22蛋白单克隆抗体制备及其抗原表位鉴定

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畜牧与兽医 2024年第5期56卷 82-89页

作者：潘梦娇刘德鹏郭磊赵桐白娟姜平刘星南京农业大学/农业农村部动物细菌学重点实验室江苏南京210095

为制备伪狂犬病病毒(PRV)VP22蛋白单克隆抗体,将目的基因克隆至原核表达载体pET-28a(+),构建pET-28a-VP22原核表达质粒,并利用大肠杆菌表达系统,获得重组VP22蛋白。将纯化后的蛋白免疫6~8周龄BALB/c雌鼠,通过杂交瘤细胞融合技术及间接EL... 详细信息

为制备伪狂犬病病毒(PRV)VP22蛋白单克隆抗体,将目的基因克隆至原核表达载体pET-28a(+),构建pET-28a-VP22原核表达质粒,并利用大肠杆菌表达系统,获得重组VP22蛋白。将纯化后的蛋白免疫6~8周龄BALB/c雌鼠,通过杂交瘤细胞融合技术及间接ELISA方法筛选,经3次亚克隆后获得4株PRV VP22蛋白的单克隆抗体1D6、1D9、1B12和2C10。间接ELISA检测4株杂交瘤细胞传至15代均能稳定分泌抗体,且细胞上清液抗体效价均为1∶6400。经亚型鉴定,4株单克隆抗体的重链均是IgG1亚类,轻链皆属于κ型。Western blot和间接免疫荧光试验(IFA)结果表明,制备的单克隆抗体均可与PRV发生特异性反应,并鉴定出2个抗原表位;Western blot和共聚焦试验结果表明,VP22蛋白是病毒早期蛋白,且早期存在于细胞质,晚期移位至细胞核并在核中积累。本研究制备的单克隆抗体将为后续探索PRV VP22蛋白的功能提供材料支撑。

关键词：伪狂犬病病毒 VP22蛋白单克隆抗体抗原表位

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基于用户决策行为模拟的服务区充换电站定容规划研究

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电网技术 2024年

作者：胡俊杰李儒州刘雪涛新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学)

电动汽车数量的大幅增长对服务区充换电设施规模和电能补给方式的多元化提出了更高要求。针对用户充换电决策行为对充换电站规划结果的影响，以及从社会角度考虑希望既能避免过度投资又能更快、更经济地满足电动汽车用户补电需求的诉求... 详细信息

电动汽车数量的大幅增长对服务区充换电设施规模和电能补给方式的多元化提出了更高要求。针对用户充换电决策行为对充换电站规划结果的影响，以及从社会角度考虑希望既能避免过度投资又能更快、更经济地满足电动汽车用户补电需求的诉求，提出一种基于用户决策行为模拟的高速公路服务区充换电站规划方法。首先，考虑用户决策结果耦合关系和排队时间时变性，建立了基于效用最大化准则的用户充换电决策模型，以服务区电动汽车流量为模拟参数，通过模拟电动汽车用户充换电决策行为来确定服务区内充电需求和换电需求；其次，建立了考虑社会综合成本的多目标规划模型，并采用NSGA-Ⅱ算法进行求解；最后，通过算例分析说明了考虑用户决策行为能够有效提升规划的经济性。

关键词：充换电站规划服务区用户决策行为

稀土钇对高碳硬线钢中氧化铝夹杂物的改性研究

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稀有金属 2024年第4期48卷 508-516页

作者：熊星强李长荣陈龙海陈璐宁州韶贵州大学材料与冶金学院贵州省冶金工程与过程节能重点实验室贵州贵阳550025

为了改性铝脱氧钢中的夹杂物(主要是Al_(2)O_(3)),采用稀土钇处理的实验方案。基于经典热力学以及Factsage软件计算了钇活度对夹杂物的演变规律,结果表明,稀土钇加入后主要和钢液中的O,S和Al结合,阻碍了Al_(2)O_(3)夹杂物的聚集和长大... 详细信息

为了改性铝脱氧钢中的夹杂物(主要是Al_(2)O_(3)),采用稀土钇处理的实验方案。基于经典热力学以及Factsage软件计算了钇活度对夹杂物的演变规律,结果表明,稀土钇加入后主要和钢液中的O,S和Al结合,阻碍了Al_(2)O_(3)夹杂物的聚集和长大。通过凝固过程中夹杂物类型的变化规律,研究了稀土钇对夹杂物的改性过程。计算了钢中夹杂物的尺寸分布、数量密度、均匀度、最小界面间距、面度密度等,结果表明钇对夹杂物起到了不同程度的改性效果。当钇的添加量为0.032%时,夹杂物平均直径为2.97μm,均匀度为0.68,夹杂物最小界面间距大于10μm的比例为24.1%,夹杂物的面积密度集中在0.037%;当钇的添加量为0.065%时,夹杂物平均直径为2.34μm,均匀度为0.76,夹杂物最小界面间距大于10μm的比例为33.7%,夹杂物的面积密度集中在0.024%;当钇的添加量为0.087%时,夹杂物平均直径为1.71μm,均匀度为1.02,夹杂物最小界面间距大于10μm的比例为46.7%,夹杂物的面积密度集中在0.015%。理论计算和实验结果基本验证了3组实验中的最佳方案是添加0.087%的钇。

关键词：高碳硬线钢 Al_(2)O_(3)夹杂物夹杂物改性稀土钇