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超高压输电线路巡检机器人两种越障定位方法比较

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中国机械工程 2007年第1期18卷 4-8页

作者：孙翠莲王洪光赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

将两种基于传感器信息的导线定位方法的特点和差异进行了分析和对比,得出方法Ⅱ的解算能力强于方法Ⅰ的解算能力,但由于方法Ⅱ的定位精度低于方法Ⅰ的定位精度,因此,选用方法Ⅰ进行野外作业。

关键词：定位越障巡检机器人超高压输电线路

一种3自由度并联柔索驱动柔性操作臂的建模与控制

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机械工程学报 2005年第6期41卷 60-65页

作者：隋春平张波赵明扬刘红军中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室沈阳110016

以一种3自由度并联柔索驱动机器人为研究对象,研究这种并联柔性系统的控制规律。考虑到运动描述的唯一性及易测性,取约束关节的位置作为广义关节变量,用以描述操作臂的运动状态。在此基础上分析了操作臂的运动学和静力学关系,建立了并... 详细信息

以一种3自由度并联柔索驱动机器人为研究对象,研究这种并联柔性系统的控制规律。考虑到运动描述的唯一性及易测性,取约束关节的位置作为广义关节变量,用以描述操作臂的运动状态。在此基础上分析了操作臂的运动学和静力学关系,建立了并联柔性系统的动力学模型。然后,以轨迹控制为目标,分别基于刚性模型和柔性模型设计控制器,并对系统的性能进行分析和仿真。结果表明:基于刚性模型控制器的性能较差,而基于柔性模型的奇异摄动方法则可以获得较好的控制效果。

关键词：并联柔索驱动柔性机器人奇异摄动二时标控制

降雨再分配的回归模型差异性分析——以黄土高原半干旱区油松人工林为例

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中南林业科技大学学报 2013年第5期33卷 79-84页

作者：赵明扬孙长忠康磊中国林业科学研究院华北林业实验中心北京102300

根据2008年6月至2011年11月黄土高原半干旱区油松人工林林内降雨定位观测数据,就该地区油松林内降雨再分配规律进行研究,并对不同立地条件下回归模型的结果进行分析。结果表明:穿透雨量、树干茎流量、林冠截留量与降水量均呈极显著的线... 详细信息

根据2008年6月至2011年11月黄土高原半干旱区油松人工林林内降雨定位观测数据,就该地区油松林内降雨再分配规律进行研究,并对不同立地条件下回归模型的结果进行分析。结果表明:穿透雨量、树干茎流量、林冠截留量与降水量均呈极显著的线性关系(P<0.01),穿透雨率和树干茎流率与降雨的关系可用非线性曲线表示;林冠截留率随降雨量的增加呈双曲线下降,林冠截留率受降雨量、降雨持续时间等因子的影响;从拟合回归的参数值来看,不同年份、不同林冠下的降雨特征存在差异,回归模型参数呈现不稳定性。

关键词：油松人工林差异性分析降雨再分配穿透雨树干茎流林冠截留

基于改进YOLOv4轻量化网络的机械手状态检测算法

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东北大学学报（自然科学版） 2024年第6期45卷 769-775页

作者：郭立新毕素涛赵明扬东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 季华实验室广东佛山528200

YOLOv4网络结构复杂、参数较多、模型较大,因此极大地限制了其在工业上的应用.针对这一问题,提出一种改进YOLOv4的轻量化网络.首先,采用GhostNet代替YOLOv4主干网络,简化网络结构,降低模型参数量;其次,为了弥补网络简化后带来的精度损失... 详细信息

YOLOv4网络结构复杂、参数较多、模型较大,因此极大地限制了其在工业上的应用.针对这一问题,提出一种改进YOLOv4的轻量化网络.首先,采用GhostNet代替YOLOv4主干网络,简化网络结构,降低模型参数量;其次,为了弥补网络简化后带来的精度损失,在其余两个输出特征层后加入Spatial Pyramid Pooling结构,加强特征提取;再次,加入Squeeze and Excitation Network通道注意力机制,增强网络重要信息提取能力;最后,将损失函数CIOU替换为SIOU,加快模型收敛,进而产生更好的模型.实验结果表明,在满足工业要求的前提下,改进后的轻量化网络相比于YOLOv4网络,在牺牲较小检测精度的情况下,模型参数量和计算量大幅下降,同时检测速度得到了提升,从而证明了改进算法在光纤插拔任务中机械手夹持状态识别检测的有效性.

关键词： YOLOv4 GhostNet 深度可分离卷积注意力机制损失函数

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一种平面运动位姿的并联组合测量方法研究

中国机械工程 2006年第4期17卷 362-367页

作者：姜春英房立金徐志刚赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所

基于特殊的测量环境需要,提出了用于平面运动位姿测量的并联组合测量方法。介绍了并联组合测量方法的测量机构组成和测量原理,并进行了可行性论证;通过建立误差模型,对几何误差源与原始测量参数的映射关系及其对最终位姿测量误差的影响... 详细信息

基于特殊的测量环境需要,提出了用于平面运动位姿测量的并联组合测量方法。介绍了并联组合测量方法的测量机构组成和测量原理,并进行了可行性论证;通过建立误差模型,对几何误差源与原始测量参数的映射关系及其对最终位姿测量误差的影响进行了分析,仿真结果和实际应用测量数据验证了分析的正确性。所述并联组合测量方法构思新颖,结构合理,适用于具有一定特殊测量条件的高精度平面大范围运动过程位姿测量。如果在工程应用中有效地控制几何误差源的影响,该方法则具有一定的推广应用价值。

关键词：并联机构平面运动位姿测量误差建模

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仿人机器人柔性腰部机构研究

机器人 2003年第2期25卷 101-104页

作者：赵铁军赵明扬单光坤王洪光陈书宏中国科学院沈阳自动化所沈阳110016 沈阳工业大学机械工程学院 110023

仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用。本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案,并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影... 详细信息

仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用。本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案,并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影响,本设计使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。

关键词：仿人机器人柔性腰部机构超冗余度系统变刚度控制运动学动力学机器人

在VC环境下用Direct3 DIM Framework开发三维动画

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计算机应用 2002年第4期22卷 106-108页

作者：杨玲陈文家赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110015

介绍了DirectX的基本概念及Direct3DIMFramework的基本程序结构 ,通过一个例子程序 ,详细叙述了如何在VC +

关键词： VC语言 DirectX Direct3DIM Framework 三维动画

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输电线路巡检机器人越障控制研究

中国机械工程 2007年第22期18卷 2652-2655页

作者：王鲁单王洪光房立金赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所

介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。... 详细信息

介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。实验结果表明,该机器人可沿线行走并自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性。

关键词：巡检机器人越障控制单目视觉视觉伺服

基于Zernike正交矩的图像亚像素边缘检测算法改进

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自动化学报 2008年第9期34卷 1163-1168页

作者：高世一赵明扬张雷邹媛媛中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049

介绍了Zernike矩及基于Zernike矩的图像亚像素边缘检测原理,针对Ghosal提出的基于Zernike矩的亚像素图像边缘检测算法检测出的图像存在边缘较粗及边缘亚像素定位精度低等不足,提出了一种改进算法.推导了7×7 Zernike矩模板系数,提出一... 详细信息

介绍了Zernike矩及基于Zernike矩的图像亚像素边缘检测原理,针对Ghosal提出的基于Zernike矩的亚像素图像边缘检测算法检测出的图像存在边缘较粗及边缘亚像素定位精度低等不足,提出了一种改进算法.推导了7×7 Zernike矩模板系数,提出一种新的边缘判断依据.改进的算法能较好检测图像边缘并实现了较高的边缘定位.最后,设计了3组不同的实验.实验结果同Canny算子及Ghosal算法相比,证明了改进算法的优越性.

关键词： Zernike矩业像素边缘检测图像处理