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可重构仿生四足机器人倾覆后恢复机理与特性研究

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农业机械学报 2024年第2期55卷 433-441,458页

作者：张春燕刘玉航丁兵杨杰上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 南京农业大学农学院南京210095

农业环境起伏多变,边界模糊,大多呈非结构化分布。四足机器人在复杂农业环境中作业时,易出现因倾覆失去运动能力的情况,因此机器人需具备倾覆后自我恢复能力。传统四足机器人倾覆后恢复多数依靠腿部运动来实现,而可重构四足机器人,可通... 详细信息

农业环境起伏多变,边界模糊,大多呈非结构化分布。四足机器人在复杂农业环境中作业时,易出现因倾覆失去运动能力的情况,因此机器人需具备倾覆后自我恢复能力。传统四足机器人倾覆后恢复多数依靠腿部运动来实现,而可重构四足机器人,可通过躯干与腿部协调运动来实现倾覆后自我恢复。本文基于可重构躯干构型多变,得到了多种仿生形态的可重构四足机器人,规划了基于可重构理论的倾覆后恢复机理。对比倾覆后可重构机器人利用躯干拱起折叠和单侧翻转折叠两种恢复方式,分析R1型、R2型可重构四足机器人恢复的运动特性。利用软件ADAMS进行仿真,对仿真数据进行分析,证明了可重构躯干比刚性躯干更有效地减少了恢复过程中的冲击。最后设计样机并进行实验,验证机理实施的可行性与稳定性,研究结果表明其可降低实现静态自我恢复的难度。

关键词：四足机器人可重构仿生倾覆恢复

“生产-生活-生态”视角下国民幸福感的影响因素与形成机制

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资源科学 2024年第5期46卷 910-923页

作者：刘嘉航尹春孙斌栋华东师范大学中国行政区划中心上海200241 华东师范大学未来城市实验室上海200241 武汉大学资源与环境科学学院武汉430079 武汉大学空间全生命周期健康国际研究中心武汉430079

[目的]通过分析国民幸福感的影响因素与形成机制,为各国政府制定针对性的国民幸福感提升策略提供参考依据。[方法]本文基于人类所依托的生产、生活、生态空间,从“三生”视角提出了国民幸福感分析框架,通过收集2005-2018年146个国家的... 详细信息

[目的]通过分析国民幸福感的影响因素与形成机制,为各国政府制定针对性的国民幸福感提升策略提供参考依据。[方法]本文基于人类所依托的生产、生活、生态空间,从“三生”视角提出了国民幸福感分析框架,通过收集2005-2018年146个国家的国民幸福感汇总数据,在展示国民幸福感全球时空格局的基础上,使用双向固定效应模型和因果逐步检验方法分析了“三生”因素对国民幸福感的影响及其机制。[结果](1)国民幸福感呈现以欧洲北部、美洲北部和大洋洲为“高地”的三极分布特征,亚洲西部和南部以及非洲是其中的“洼地”;同时具有多元分化的趋势,且各大洲内部均存在明显差异。(2)生产因素中的收入基尼系数和生活因素中的失业率的增加导致了国民幸福感的下降,提高生活因素中的社会支持程度和生态因素中的人均国土绿化面积有利于提升国民幸福感。GDP增长率和收入基尼系数等生产因素在发展中国家的影响更大。(3)积极情绪和消极情绪是“三生”因素影响国民幸福感的中介因素。通货膨胀率、失业率、受教育年限和碳排放强度通过情绪变量与国民幸福感存在负向关联,社会支持程度、政府治理能力、少年人口抚养比和人均国土绿化面积对国民幸福感具有间接的正向影响。[结论]因此,中国需要坚持“生产发展、生活富裕、生态良好”的发展道路,有利于最大化国民福祉。

关键词：国民幸福感 “三生”因素积极情绪消极情绪形成机制

强吸波催化剂协同微波能强化果糖脱水制5-羟甲基糠醛

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化工学报 2024年第4期75卷 1565-1577页

作者：徐安冉刘凯王娜赵振宇李洪高鑫天津大学化工学院精馏技术国家工程研究中心天津300072 物质绿色创造与制造海河实验室天津300192

利用硬模板法制备了中空多孔碳球(MHCS),系统研究了热处理温度、金属负载量、刻蚀前后对MHCS电磁参数的影响。从中选取高介电损耗值(ε″)的MHCS-800(ε″=213)作为催化剂载体,并以SCS-800(ε″=50)和SCS(ε″=0.08)作为对比样品,经磺... 详细信息

利用硬模板法制备了中空多孔碳球(MHCS),系统研究了热处理温度、金属负载量、刻蚀前后对MHCS电磁参数的影响。从中选取高介电损耗值(ε″)的MHCS-800(ε″=213)作为催化剂载体,并以SCS-800(ε″=50)和SCS(ε″=0.08)作为对比样品,经磺化后用于催化果糖水解制5-羟甲基糠醛,根据在微波加热和常规油浴条件下的反应动力学探究了ε″对微波催化效果的影响。结果表明,在80 W微波功率辐照下使用MHCS-800-SO_(3)H作为催化剂,5 min转化率即可达97.7%;反应速率常数(k)为0.76 min^(-1),是常规加热(k=0.0847 min^(-1))的8.97倍,该催化剂相较于SCS-800-SO_(3)H和SCS-SO_(3)H的微波催化效果(k比常规分别提升了164.9%、11.9%)更加显著。以上研究结果源于中空多孔结构和高的石墨化程度相耦合更有利于在催化剂颗粒表面形成“热点”,从而加速催化反应。

关键词：微波辐照果糖水解多相反应动力学介电损耗催化

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腺花素改善葡聚糖硫酸钠诱导小鼠溃疡性结肠炎的作用

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现代食品科技 2024年

作者：曾诚黄翊航广东药科大学附属第一医院临床药学重点专科广东药科大学新药研发中心广东药科大学药学院

研究腺花香茶菜中提取的腺花素（Adenanthin,Ade）在溃疡性结肠炎（UlcerativeColitis,UC）中的作用及其机制。用硫酸葡聚糖钠盐（Dextran sulfate Sodium Salt,DSS）构建UC动物模型，并对其进行Ade干预后，通过苏木精-伊红染色观察结... 详细信息

研究腺花香茶菜中提取的腺花素（Adenanthin,Ade）在溃疡性结肠炎（UlcerativeColitis,UC）中的作用及其机制。用硫酸葡聚糖钠盐（Dextran sulfate Sodium Salt,DSS）构建UC动物模型，并对其进行Ade干预后，通过苏木精-伊红染色观察结肠损伤情况，并使用酶联免疫法检测炎症因子水平的变化。随后用HT-29构建体外肠道损伤模型。利用蛋白免疫印迹法评估了Ade对UC小鼠结肠和HT29细胞中Toll样受体4/髓样分化因子88/核因子κB(Toll-LikeReceptor4/MyeloidDifferentiationFactor88/Nuclear Factor-κB,TLR4/My D88/NF-κB)信号通路和相关凋亡蛋白的影响。体内实验表明，高剂量Ade组的白介素（Interleukin,IL）-1β,IL-6，肿瘤坏死因子-α表达量分别降低至617.71、670.55、442.17 pg/mg。且Ade可以使TLR4/My D88/NF-κB信号通路蛋白和凋亡蛋白B淋巴细胞瘤-2基因（B-CellLymphoma-2,Bcl-2）相关X蛋白（Bcl2-AssociatedX,Bax）显著降低（P<0.01）,Bcl-2表达显著增加（P<0.01）。相较于模型组,高剂量Ade组中的TLR4,Myd88,p-NF-κB/NF-κB,Bax的表达量分别降低40.30%、55.86%、48.23%、49.45%,Bcl2的表达量增加102.37%。综上所述，Ade通过抑制TLR4/My D88/NF-κB信号通路，降低炎症因子的表达，从而实现改善DSS诱导小鼠UC的作用。

关键词：腺花素溃疡性结肠炎炎症因子 TLR4/NF-κB通路 HT-29细胞

考虑碳交易的电力现货市场出清多阶段优化模型研究

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电网技术 2024年第1期48卷 79-90页

作者：董福贵郗来昊孟子航华北电力大学经济与管理学院北京市昌平区102206

近年来,随着我国电力现货市场和碳市场的逐步完善,如何更好地实现电力现货市场和碳市场深度耦合,推进电碳市场向竞争市场发展已经成为一个新的研究重点。该文提出了一个考虑碳交易的电力现货市场出清多阶段优化模型,并对该模型下的电力... 详细信息

近年来,随着我国电力现货市场和碳市场的逐步完善,如何更好地实现电力现货市场和碳市场深度耦合,推进电碳市场向竞争市场发展已经成为一个新的研究重点。该文提出了一个考虑碳交易的电力现货市场出清多阶段优化模型,并对该模型下的电力现货市场均衡问题进行了分析。在模型的第一阶段,建立了市场机组碳配额分配模型;在第二阶段引入阶梯碳交易机制,结合各机组的碳配额,建立考虑电能量成本最小和阶梯碳交易成本最小的电力现货市场出清模型;在第三阶段,结合前两个阶段确定的各机组碳配额和中标信息,建立以电能量成本最小为目标的电价追踪模型和机组碳成本计算模型。最后将该文模型在改进的PJM5节点系统(Pennsylvania-New Jersey-Maryland 5-bus power grid)上实现,并从出清结果和市场均衡结果两个方面验证了模型的有效性。结果表明,该文所提模型能够实现市场出清经济目标与低碳目标之间的平衡,能够在不增加电碳耦合总成本的基础上实现最大的碳减排量,同时通过增强发电机组参与市场竞争的主观能动性,降低了用户侧用电成本。

关键词：电力现货市场碳交易市场电碳耦合市场出清多智能体强化学习

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田文镜“匿灾”案之再考察

历史教学（下半月） 2024年第6期 45-53,63页

作者：刘少航对外经济贸易大学全球化与中国现代化问题研究所

对于雍正八年河东总督田文镜“匿灾”史事,应从荒政的角度重新审视其中体现的多重张力。在清初统治者那里,“祥瑞”与“灾荒”二者同等重要,都是获得统治合法性和整饬国家治理体系的重要手段,肱骨大臣们承担着“报祥瑞”和“报灾荒”的... 详细信息

对于雍正八年河东总督田文镜“匿灾”史事,应从荒政的角度重新审视其中体现的多重张力。在清初统治者那里,“祥瑞”与“灾荒”二者同等重要,都是获得统治合法性和整饬国家治理体系的重要手段,肱骨大臣们承担着“报祥瑞”和“报灾荒”的双重职能,雍正帝会权衡决定是否公开灾情信息。雍正八年夏秋间的黄淮地区特大水灾是有清一代少见的极端洪涝灾害,雍正帝救灾态度坚决,但由于田文镜与河南基层地方官之间的紧张关系,不排除他们上报不实灾情信息的可能性,以至于朝廷作出了河南“勘不成灾”的判断。此外,田文镜在救荒实践中的“慎重”风格的确存在苛刻的一面,却也是在规避绅衿胥吏假借救灾之名剥夺平民应有的福利。雍正帝获知灾民真实处境后对田文镜有所不满,但经过调查最终把田文镜的问题定为“失察”,而“匿灾”之名在乾隆朝官方文献中又因政治需要重新出现,他的“匿灾形象”一直流传下来。

关键词：雍正朝田文镜匿灾荒政

既有框架结构的新型等效简化动力模型构建方法

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哈尔滨工业大学学报 2024年第1期56卷 46-53页

作者：张东昱韩一航王亭强哈尔滨工业大学土木工程学院哈尔滨150090 土木工程智能防灾减灾工业和信息化部重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150090 金风科技股份有限公司北京100167

为了实现对长期服役后的结构在地震、风等动荷载作用下安全性和舒适性的评估,利用监/检测数据建立一个能准确反映实际建筑在地震、风等动荷载作用下动力响应的结构动力学模型至关重要。本文针对非常普遍的框架建筑结构,提出了一种基于... 详细信息

为了实现对长期服役后的结构在地震、风等动荷载作用下安全性和舒适性的评估,利用监/检测数据建立一个能准确反映实际建筑在地震、风等动荷载作用下动力响应的结构动力学模型至关重要。本文针对非常普遍的框架建筑结构,提出了一种基于少量移动传感器的框架结构等效简化动力学模型构建方法。首先,提出建筑结构等效简化模型构建的层间剪力等效原理,证明了以该原理构建的简化模型具备准确模拟实际建筑结构动力响应的能力。其次,推导了框架结构简化模型形式,并研究了简化模型参数特点。然后,提出了一种框架结构简化模型参数的迭代识别方法,实现了仅使用少量无线移动传感器的简化模型参数识别。最后,通过一个12层3跨钢框架结构数值模拟算例,研究了在不预知结构刚度退化的具体形式和仅使用少量移动加速度传感器的条件下,由本文所提方法构建的等效简化模型对实际框架结构在不同水平动荷载作用下结构动力响应的预测能力。数值试验结果表明,等效简化模型能准确模拟不同荷载工况下框架结构加速度和位移响应。因此,本文提出的框架结构等效简化模型构建方法将在评估既有框架结构在风、地震等动荷载作用下的结构安全性和舒适性方面具有重要的应用前景。

关键词：框架结构等效简化模型层间剪力等效原理参数识别结构响应预测

中学历史核心素养命题的关键技术一:聚焦价值观念

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历史教学（上半月） 2024年第4期 14-18页

作者：黄牧航华南师范大学历史文化学院

中学历史教学与学业评价都必须把立德树人放在首要地位。在高考命题中,要发挥试题的育人功能,必须确保题目有正确的价值观导向。聚焦价值观念作为中学历史核心素养命题的关键技术之一,在实施操作过程中包括五种具体的方法。这些方法的... 详细信息

中学历史教学与学业评价都必须把立德树人放在首要地位。在高考命题中,要发挥试题的育人功能,必须确保题目有正确的价值观导向。聚焦价值观念作为中学历史核心素养命题的关键技术之一,在实施操作过程中包括五种具体的方法。这些方法的灵活运用,有助于提高题目的价值立意,帮助学生树立起正确的价值观念。

关键词：中学历史核心素养命题价值观念

基于γ-■e转捩模型的高雷诺数旋转圆柱绕流数值研究

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应用力学学报 2024年

作者：徐一航陈少松江南机电设计研究所南京理工大学能源与动力工程学院

采用γ-■eθt转捩模型对高雷诺数下旋转圆柱绕流的壁面边界层的流动特征以及边界层的转捩现象进行数值模拟，用Re=5.0×103时的旋转圆柱绕流问题作为算例与直接数值模拟(DNS)的结果进行了对比，验证了γ-■eθt转捩模型在模拟旋转圆柱... 详细信息

采用γ-■eθt转捩模型对高雷诺数下旋转圆柱绕流的壁面边界层的流动特征以及边界层的转捩现象进行数值模拟，用Re=5.0×103时的旋转圆柱绕流问题作为算例与直接数值模拟(DNS)的结果进行了对比，验证了γ-■eθt转捩模型在模拟旋转圆柱绕流问题方面的准确性。然后分别对亚临界区、临界区和超临界区的旋转圆柱绕流问题进行了数值模拟，分析了不同雷诺数和不同相对转速下旋转圆柱绕流的近壁面流动特征及表面时均压力系数、时均摩擦力系数，总结了圆柱表面绕流转捩位置相对转速的变化规律。结果表明，当自由来流雷诺数一定时，圆柱下表面来流与线速度方向一致处的转捩点随相对转速的增加而后移，圆柱上表面来流与线速度方向相反处的转捩点随相对转速的增加而前移。圆柱上表面来流与线速度方向相反处的流动分离是由于壁面粘性摩擦和逆压梯度共同作用下导致动能下降的结果，并且壁面的运动方向与主流方向相反更加剧了粘性摩擦对动能的耗散。圆柱下表面来流与线速度方向一致处的流动分离是由于背风面的逆压梯度致使壁面附近流体无法继续跟随壁面运动而产生回流的结果。

关键词：旋转圆柱绕流 γ-■e 转捩模型转捩现象流动分离