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非合作目标姿态测量的嵌入式算法

光学精密工程 2016年第11期24卷 2804-2813页

作者：吴斌叶东张鑫赵振庆哈尔滨工业大学电气工程及其自动化学院黑龙江哈尔滨150001

针对一系列含有圆和直线特征的航天器,提出了基于嵌入式算法来实现非合作目标的姿态测量。该算法在现场可编程门阵列(FPGA)中完成边缘点的检测和边缘图像的细化;在数字信号处理器(DSP)中通过基于弧段的快速椭圆检测方法检测目标上的椭... 详细信息

针对一系列含有圆和直线特征的航天器,提出了基于嵌入式算法来实现非合作目标的姿态测量。该算法在现场可编程门阵列(FPGA)中完成边缘点的检测和边缘图像的细化;在数字信号处理器(DSP)中通过基于弧段的快速椭圆检测方法检测目标上的椭圆特征;同时用快速高精度的二次Hough直线检测方法检测目标上的直线特征。最后,针对实际在轨任务进行了地面模拟实验,基于椭圆特征和直线特征计算了目标飞行器和一个CCD相机的相对姿态。结果显示:该嵌入式方法所需资源较少,更新率优于3Hz;其测量精度随着测量距离的变大而变差,同一距离3个方向的测量精度不同,近距离(小于4m)、深度方向的测量精度优于100mm,其他方向最高优于60mm,角度精度优于1°,满足嵌入式系统对资源、在轨更新率和精度的要求。

关键词：计算机视觉非合作目标姿态测量椭圆检测二次Hough变换

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垂直直线特征的双目视觉位姿测量方法

光学学报 2014年第10期34卷 185-191页

作者：赵振庆叶东陈刚郭玉波哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑龙江哈尔滨150001

针对直线特征,提出了基于两条垂直直线特征双目视觉位姿测量解析算法。该算法根据直线特征和其在摄像机图像上投影直线共面性质建立模型,利用单位四元素法简化了投影模型变量,进而在仅知被测物体上两条直线相互垂直的信息,利用两条垂线... 详细信息

针对直线特征,提出了基于两条垂直直线特征双目视觉位姿测量解析算法。该算法根据直线特征和其在摄像机图像上投影直线共面性质建立模型,利用单位四元素法简化了投影模型变量,进而在仅知被测物体上两条直线相互垂直的信息,利用两条垂线投影在两个摄像机图像上四条直线图像,求解出被测物体的位姿参数。同时分析了退化情况下位姿求解方法,即当直线向量平行于两个摄像机基线向量时,直线向量在左右摄像机投影到同一条直线上时的位姿求解方法。基于Matlab仿真实验表明该算法对于噪声具有一定的稳健性,即使两条直线不垂直而有一个角度误差时,仍能保证一定的精度。实物实验表明该算法可以满足一般测量精度要求。

关键词：机器视觉双目视觉位姿测量直线特征四元素

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高温物体的图像边缘检测算法研究

高温物体的图像边缘检测算法研究

作者：赵振庆燕山大学

学位级别：硕士

高温物体实时,现场检测一直是检测技术研究的热点和难点,由于计算机视觉检测技术的发展,特别是随着CCD的精度提高,越来越多的学者关注到使用这种方法来对高温物体现场检测。高温物体的图像边缘检测是计算机视觉检测技术必不可少的一步,... 详细信息

高温物体实时,现场检测一直是检测技术研究的热点和难点,由于计算机视觉检测技术的发展,特别是随着CCD的精度提高,越来越多的学者关注到使用这种方法来对高温物体现场检测。高温物体的图像边缘检测是计算机视觉检测技术必不可少的一步,提取边缘的好坏直接关系着最终的检测结果,因此针对高温物体的图像,研究能够比较好的提取出高温物体的图像边缘检测算法是本文的目的。针对高温条件下环境特征,本文选取了四种条件下的高温物体的图像作为评价算法标准,即:清晰的高温物体的图像,带有蒸汽的高温物体的图像,带有附着物的高温物体的图像和多几何高温物体的图像。针对这四种条件下的图像,本文分析了经典的边缘检测算法对高温物体的图像边缘检测效果,仿真实验结果表明经典算法检测出的高温物体的图像边缘都不是很理想。根据图像描述的最新理论,本文结合了非下采样轮廓波和相位一致性算法,给出了基于非下采样轮廓波的局部能量最大算法。这种算法结合了非下采样轮廓波的优点:对于二维图像的最优描述和相位一致性算法的优点:对于弱边缘的有效检测。使得本文给出的算法可以很好的检测出高温物体的图像边缘信息。在仿真实验分析中,分析了边缘检测算法对于弱边缘的提取,提取边缘像素的稀疏性和提取边缘保持几何结构三个方面。对高温物体图像边缘检测实验表明本文给出的算法在这三个方面都表现良好。

关键词：机器视觉边缘检测非下采样轮廓波变换局部能量最大小波

同方学位论文库评论

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消隐点共线约束逐点畸变校正算法

光学精密工程 2015年第4期23卷 1196-1204页

作者：赵振庆叶东吴斌陈刚杨子军哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑龙江哈尔滨150001

对逐点图像畸变校正算法进行分析和研究。分析了基于四点共线交比不变性的逐点畸变校正算法的校正精度,指出该算法由于初始使用图像点含有误差导致计算其他图像点产生了精度改变,同时给出了计算结果误差较小时的图像点位置和相对距离的... 详细信息

对逐点图像畸变校正算法进行分析和研究。分析了基于四点共线交比不变性的逐点畸变校正算法的校正精度,指出该算法由于初始使用图像点含有误差导致计算其他图像点产生了精度改变,同时给出了计算结果误差较小时的图像点位置和相对距离的选取方法。基于上述分析,提出了基于消隐点共线约束的逐点畸变校正算法。该算法利用消隐点来提高直线拟合精度,利用共线特征来约束校正图像点精度。该算法不仅可以优化基于四点共线交比不变性算法校正的图像点,同时也可以优化初始使用的图像点,从而提高所有图像点畸变校正精度。基于MATLAB的仿真实验显示:对于400万像素的镜头,校正后图像点最大误差是初始图像点噪声的29.05倍。针对实物图像对基于四点共线交比不变性法校正的图像点,基于消隐点共线约束法校正的图像点和未校正采集图像点的交比值进行对比,结果表明本文提出算法优于四点共线交比不变性算法的结果。

关键词：计算机视觉图像校正畸变校正消隐点交比不变性共线约束

“一带一路”倡议下中国标准“走出去”的探索和实践

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企业管理 2017年第S2期 166-167页

作者：王东方赵振庆中国电建集团海外投资有限公司

“一带一路”是习近平总书记于2013年提出的战略构想,主要内容为“政策沟通、设施联通、贸易畅通、资金融通、民心相通”,其中设施联通将电力能源建设作为优先发展领域。倡议提出以来,获得了广泛响应,中国企业的海外电力投资项目逐年增... 详细信息

“一带一路”是习近平总书记于2013年提出的战略构想,主要内容为“政策沟通、设施联通、贸易畅通、资金融通、民心相通”,其中设施联通将电力能源建设作为优先发展领域。倡议提出以来,获得了广泛响应,中国企业的海外电力投资项目逐年增多。巴基斯坦卡西姆港2×660兆瓦燃煤电站项目(简称“卡西姆项目”)作为“一带一路”旗舰项目,是由中国电建旗下中国电建集团海外投资有限公司(简称“电建海投公司”)控股投资的大型煤电项目。电建海投公司按照51%的比例实现控股。

关键词： “走出去” 一带一路

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汽轮机低压缸台板研磨辅助装置研制与应用

住宅与房地产 2019年第33期 230-230,232页

作者：赵振庆中国电建集团海外投资有限公司北京100048

文章从常规300-1000MW火电机组安装中汽轮机低压缸台板研磨现场安装实际情况出发,针对安装过程中使用行车机械等常规方案操作难度大、效率低、工期长等方面进行研究,通过设计并制作台板研磨辅助装置,达到了代替常规方案中使用行车进行... 详细信息

文章从常规300-1000MW火电机组安装中汽轮机低压缸台板研磨现场安装实际情况出发,针对安装过程中使用行车机械等常规方案操作难度大、效率低、工期长等方面进行研究,通过设计并制作台板研磨辅助装置,达到了代替常规方案中使用行车进行台板研磨作业的目的,可多组施工,提高施工质量,保证机组安全稳定运行。

关键词：汽轮机台板研磨辅助装置

阿帕替尼联合多西他赛治疗驱动基因阳性晚期非小细胞肺癌患者的临床疗效观察

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慢性病学杂志 2024年第4期 592-595页

作者：赵振庆聊城市眼科医院(聊城市第五人民医院)呼吸内科山东252000

目的结合临床实践经验,探讨对驱动基因阳性晚期非小细胞肺癌患者使用阿帕替尼联合多西他赛治疗的临床疗效。方法选取聊城市眼科医院(聊城市第五人民医院)2020年5月至2023年1月收治的驱动基因阳性晚期非小细胞肺癌82例,根据信封法分为试... 详细信息

目的结合临床实践经验,探讨对驱动基因阳性晚期非小细胞肺癌患者使用阿帕替尼联合多西他赛治疗的临床疗效。方法选取聊城市眼科医院(聊城市第五人民医院)2020年5月至2023年1月收治的驱动基因阳性晚期非小细胞肺癌82例,根据信封法分为试验组和对照组,各41例。对照组患者采用多西他赛治疗,试验组患者并给予阿帕替尼进行二线治疗,比较两组患者的治疗总有效率,并对治疗前后两组患者的肿瘤标志物水平[癌胚抗原(carcinoembryonic antigen,CEA)、糖蛋白抗原125(cancer antigen 125,CA125)和鳞状上皮细胞癌抗原(squamous cell carcinoma,SCC)]和免疫功能指标水平[成熟的T淋巴细胞(CD3^(+))、T淋巴细胞(CD4^(+))、白细胞分化抗原(CD8^(+))]进行比较,观察两组患者的不良反应发生情况。结果与对照组(36.59%)比较,试验组患者的治疗总有效率(51.22%)更高(Z=2.219,P=0.027);治疗后,试验组的CEA、CA125和SCC水平均低于对照组(P<0.05);治疗后,试验组的CD3^(+)、CD4^(+)水平均高于对照组,CD8^(+)水平低于对照组(P<0.05)。两组的不良反应发生率(7.32%vs 24.39%)差异无统计学意义(χ^(2)=4.479,P=0.214)。结论对驱动基因阳性晚期非小细胞肺癌患者使用阿帕替尼联合多西他赛治疗的临床疗效显著,可改善肿瘤标志物水平,提高免疫功能,减轻不良反应。

关键词：晚期非小细胞肺癌驱动基因阳性二线治疗方案多西他赛阿帕替尼

“五大坚持”理念引领下的投资项目设计管理创新与实践——以孟加拉巴瑞萨燃煤电站项目为例

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企业管理 2020年第S1期 204-206页

作者：赵振庆李玉泰巴瑞萨发电有限公司

“五大坚持”内涵表述“五大坚持”(坚持战略引领、坚持问题导向、坚持底线思维、坚持复盘理念、坚持管理创新)是电建海投公司在改革发展实践中总结出来的企业文化和管理思想,在指导全公司做好电力项目投资开发和全生命周期的风险管控... 详细信息

“五大坚持”内涵表述“五大坚持”(坚持战略引领、坚持问题导向、坚持底线思维、坚持复盘理念、坚持管理创新)是电建海投公司在改革发展实践中总结出来的企业文化和管理思想,在指导全公司做好电力项目投资开发和全生命周期的风险管控、提升管理绩效、管理升级、加强市场竞争力等方面,起着重要的作用。

关键词：风险管控管理绩效问题导向战略引领全生命周期燃煤电站创新与实践底线思维

滨海循环水泵房深基坑施工对电力投资项目实施影响因素分析

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企业管理 2020年第S1期 261-263页

作者：赵振庆李玉泰巴瑞萨发电有限公司

引言中国公司投资开发的海外火电项目大部分为滨海(或滨河)电厂,循环水泵房(简称“循环水泵房”或“泵房”)一般为地下箱式池体钢筋混凝土结构。因滨海区域地基较复杂,有岩石或硬土层地基、砂层地基、淤泥质地基等。泵房深基坑施工工艺... 详细信息

引言中国公司投资开发的海外火电项目大部分为滨海(或滨河)电厂,循环水泵房(简称“循环水泵房”或“泵房”)一般为地下箱式池体钢筋混凝土结构。因滨海区域地基较复杂,有岩石或硬土层地基、砂层地基、淤泥质地基等。泵房深基坑施工工艺方案非常复杂,对电厂投资项目在工程成本、进度计划、人员安全、施工交叉等方面有着重大的影响。

关键词：电力投资循环水泵房钢筋混凝土结构进度计划滨海区域硬土层深基坑施工