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模块化可重构外肢体机器人

仪器仪表学报 2021年第4期42卷 218-227页

作者：赵思恺李长乐张宗伟赵杰朱延河哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

针对单人无法独立完成的操作任务,需要额外辅助的需求,提出并研制了一种模块化、可重构的外肢体机器人,该机器人由多个结构、功能相同的基本模块单元串联组成。为了实现模块化外肢体机器人的模块连接配置与变形重构能力,分析了基本模块... 详细信息

针对单人无法独立完成的操作任务,需要额外辅助的需求,提出并研制了一种模块化、可重构的外肢体机器人,该机器人由多个结构、功能相同的基本模块单元串联组成。为了实现模块化外肢体机器人的模块连接配置与变形重构能力,分析了基本模块单元的结构、功能需求,根据需求设计了基于舵机驱动的模块单元。每个模块单元由两个楔形子模块共轴相互转动构成,形成一个转动自由度。设计了基于磁铁吸附的机械连接机构,可以实现两个模块间的快速连接与分离;提出了双排金属触点间隔错位连接方法,保证两个模块单元间实现可靠的电气系统连接。划分了双模块串联条件下4种不同的连接方位,得出了外肢体机器人的构型配置种类与串联模块个数关系。面向具有任意模块个数、不同连接方位的外肢体机器人,建立了基于虚拟转轴的模块化外肢体机器人通用正向运动学模型。对基本模块的转动能力、承载能力、快速连接能力以及外肢体机器人在焊接过程中,辅助操作人员夹持导线、递送电话等能力进行了试验,验证了所提出的新型模块化外肢体机器人的辅助能力。

关键词：可穿戴机器人外肢体机器人模块化机器人可重构机器人人机协作

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外肢体机器人研究现状及发展趋势

机械工程学报 2020年第7期56卷 1-9页

作者：荆泓玮朱延河赵思恺张清华赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

外肢体机器人是一种新型的可穿戴人体辅助设备,通过与人类肢体的对接融合、互助协作来提高人体活动、感知、操作等能力,在工业生产、医疗康复、助老助残及生活服务等领域都有着广阔的应用前景。分别针对当前国内外的外肢体机器人研究情... 详细信息

外肢体机器人是一种新型的可穿戴人体辅助设备,通过与人类肢体的对接融合、互助协作来提高人体活动、感知、操作等能力,在工业生产、医疗康复、助老助残及生活服务等领域都有着广阔的应用前景。分别针对当前国内外的外肢体机器人研究情况,对其本体结构、控制方法、应用领域等方面进行了综述。根据不同的本体结构与功能将外肢体机器人分为外肢体与外手指;根据结构柔顺特性将外肢体机器人分为刚性外肢体机器人与柔性外肢体机器人;归纳分析了外肢体机器人的控制方式,主要包括肢体映射控制、肌电信号控制与脑机接口控制;分析总结了外肢体机器人面临的技术挑战,并对外肢体机器人的技术发展趋势做出了展望。

关键词：可穿戴机器人外肢体外手指人机交互人机协作人机共融

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小型压缩机直接驱动气缸系统速度特性的研究

机械制造与自动化 2018年第1期47卷 40-42,46页

作者：赵思恺李小宁南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

以小型压缩机作为气源直接驱动气缸,基于气缸轴向恒力加载装置,分别建立了小型压缩机直接驱动气缸系统与集中式气源驱动气缸系统的试验平台,研究了小型压缩机直接驱动气缸的速度特性与驱动负载之间的变化关系,并与集中式气源驱动气缸系... 详细信息

以小型压缩机作为气源直接驱动气缸,基于气缸轴向恒力加载装置,分别建立了小型压缩机直接驱动气缸系统与集中式气源驱动气缸系统的试验平台,研究了小型压缩机直接驱动气缸的速度特性与驱动负载之间的变化关系,并与集中式气源驱动气缸系统速度特性进行了比较分析。

关键词：小型压缩机集中式气源气缸速度特性

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高职国学阅读推广：文化自信之思

文化产业 2025年第1期 138-140页

作者：赵思梦黑龙江护理高等专科学校

随着我国高等教育体制改革的推进，以及中华传统文化教育影响力的日益提升，大学生群体已然成为传承中华优秀传统文化的核心力量，他们既是历史遗产的忠实继承者，又是其创新发展的重要主体。国学经典作为我国古代圣哲先贤智慧的集大成...

随着我国高等教育体制改革的推进，以及中华传统文化教育影响力的日益提升，大学生群体已然成为传承中华优秀传统文化的核心力量，他们既是历史遗产的忠实继承者，又是其创新发展的重要主体。国学经典作为我国古代圣哲先贤智慧的集大成者，将其在大学生中广泛推广与践行具有重大意义。此举不仅有助于强化大学生的民族文化自信，更可为民族文化的传承创新储备人才，使其在推动国学经典传播、坚定文化自信的历史进程中发挥关键作用。

关键词：

《乌托邦》与《北京折叠》中的空间区隔、阶层政治与流动性期待

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广东外语外贸大学学报 2025年第2期 102-112页

作者：赵思源付满国防科技大学外国语学院

埃及作家陶菲格的《乌托邦》和中国作家郝景芳的《北京折叠》以空间区隔表征阶层结构，对社会权力进行空间化阐释，引发对阶层流动和群体身份建构的思考，二者具有较高的文学可比性。本文借助列斐伏尔的空间理论和福柯的异托邦空间理论... 详细信息

埃及作家陶菲格的《乌托邦》和中国作家郝景芳的《北京折叠》以空间区隔表征阶层结构，对社会权力进行空间化阐释，引发对阶层流动和群体身份建构的思考，二者具有较高的文学可比性。本文借助列斐伏尔的空间理论和福柯的异托邦空间理论，从空间区隔、阶层政治与流动性期待三个维度对两部作品进行比较研究，指出两部作品在批判阶层分化带来问题的同时，对不同阶层生存境遇表达了伦理关怀，为那些想要冲破阶层藩篱羁绊的迷茫者、期盼者、奋斗者们提供了阶层流动与阶层跨越的希望。

关键词：《乌托邦》《北京折叠》空间区隔阶层政治流动性期待

B位掺杂提升CsSnI_(3)钙钛矿结构和电荷稳定性的第一性原理研究

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原子与分子物理学报 2025年第6期42卷 144-152页

作者：赵思健葛治中杨旭东上海交通大学材料科学与工程学院上海200240

全无机CsSnI_(3)钙钛矿拥有理想的带隙宽度(1.3 eV),光电转化效率理论峰值达到33%.目前CsSnI_(3)太阳能电池的发展受制于的CsSnI_(3)的结构不稳定性和Sn^(2+)易被氧化为Sn^(4+)的问题.研究基于第一性原理,详细探讨了一系列金属元素对CsS... 详细信息

全无机CsSnI_(3)钙钛矿拥有理想的带隙宽度(1.3 eV),光电转化效率理论峰值达到33%.目前CsSnI_(3)太阳能电池的发展受制于的CsSnI_(3)的结构不稳定性和Sn^(2+)易被氧化为Sn^(4+)的问题.研究基于第一性原理,详细探讨了一系列金属元素对CsSnI_(3)进行B位掺杂改性的方案,旨在提升CsSnI_(3)结构稳定性,并抑制CsSnI_(3)中Sn^(2+)被氧化为Sn^(4+)的问题.计算结果表明,在CsSnI_(3)钙钛矿B位掺杂三价金属Sb、Bi能够阻碍CsSnI_(3)相变生成Cs_(2)SnI_6,并且抑制Sn^(2+)的氧化;尤其在晶格中存在锡空位缺陷时,Sb、Bi掺杂对于Sn^(4+)形成的抑制效果更为显著.同时,低浓度的Sb、Bi掺杂不会改变CsSnI_(3)的直接带隙特性,且带隙宽度变化较小,因此能够在维持CsSnI_(3)优良光电活性的基础上进一步提高结构和电荷的稳定性.研究结果为实现高效且稳定的CsSnI_(3)钙钛矿太阳能电池提供了重要的理论指导.

关键词：全无机锡基钙钛矿第一性原理 B位掺杂相稳定性电子结构

政策工具—创新价值链视角下的我国元宇宙产业政策研究

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大学图书情报学刊 2025年第1期43卷 101-110页

作者：刘泽张晋恺邵波南京大学信息管理学院 210023 南京外国语学校 210023

随着我国元宇宙产业的迅速发展,多维度分析现行元宇宙产业政策对优化政策体系和推动产业高质量发展具有重要意义。构建“政策工具—创新价值链”二维分析框架,系统梳理和分析近年来发布的53份相关政策文本,采用内容分析法比较了政策工... 详细信息

随着我国元宇宙产业的迅速发展,多维度分析现行元宇宙产业政策对优化政策体系和推动产业高质量发展具有重要意义。构建“政策工具—创新价值链”二维分析框架,系统梳理和分析近年来发布的53份相关政策文本,采用内容分析法比较了政策工具和创新价值链各环节的应用差异及其交叉效应。研究发现,虽然政策工具在元宇宙产业中的应用总体较为均衡,但相关政策对创新价值链各环节的覆盖存在显著不均衡,主要集中在研发和产业化环节,而市场化环节的支持明显不足。同时,不同环节之间的政策工具配置和组合效应也存在显著差异。为此,建议进一步优化政策工具的协同效应与内部结构,增强对市场化环节的支持力度,以促进元宇宙产业创新价值链的高效运转和可持续发展。

关键词：元宇宙政策工具创新价值链政策文本产业政策

基于周期性穿孔悬臂梁的压电俘能器数值仿真研究

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中国海洋大学学报（自然科学版） 2025年第1期55卷 158-165页

作者：崔新风徐思朋黄孝清牟恺宁中国海洋大学工程学院山东青岛266003

针对海洋监测等小型传感器无法长期稳定供电问题,压电俘能器提供了一种新的解决方案。本文提出了一种基于周期性穿孔梁的压电俘能器,它可以有效地将清洁能源(如波浪能)中的振动能转化为电能。本文首先建立了压电能量俘获结构的机电频响... 详细信息

针对海洋监测等小型传感器无法长期稳定供电问题,压电俘能器提供了一种新的解决方案。本文提出了一种基于周期性穿孔梁的压电俘能器,它可以有效地将清洁能源(如波浪能)中的振动能转化为电能。本文首先建立了压电能量俘获结构的机电频响函数模型;然后在理论分析基础上,对与穿孔基底层相关的参数进行了敏感度分析;最后采用有限元方法进行了数值仿真研究。研究结果表明,基底层的厚度和填充率同峰值电压的相关度最为显著,而穿孔数与峰值电压的相关度最不显著。基底层厚度减小、填充率减小和穿孔数增多都有助于降低谐振频率,并提高峰值电压输出。仿真结果表明,与传统无孔结构相比,穿孔结构的谐振频率最大降低了22.63%,而峰值电压最大提高了61.54%。

关键词：海洋传感器自供电压电俘能器周期性穿孔悬臂梁参数敏感度谐振频率峰值电压

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基于分子动力学研究陆源有机碳在海洋输运过程中的降解机制

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科学通报 2024年第35期69卷 5082-5084页

作者：赵思琪包锐中国海洋大学深海圈层与地球系统前沿科学中心海洋化学理论与技术教育部重点实验室青岛海洋科学与技术中心海洋地质实验室

陆源有机碳（terrOC）是大气二氧化碳（CO2）的主要来源之一,并对地球碳循环产生深远的环境影响.在进入海洋后, terrOC会经历复杂的物理、化学和生物过程,导致其在海洋环境中的降解[1].氧暴露时间（OET）被提出作为terrOC氧化降解的一...

陆源有机碳（terrOC）是大气二氧化碳（CO2）的主要来源之一,并对地球碳循环产生深远的环境影响.在进入海洋后, terrOC会经历复杂的物理、化学和生物过程,导致其在海洋环境中的降解[1].氧暴露时间（OET）被提出作为terrOC氧化降解的一个指标,它可以影响terrOC在海洋沉积物中的数量、性质及命运[2].一般认为,沉积物颗粒在边缘海环境的横向运输显著延长了有机物的氧暴露时间（横向OET）,这一过程可以打破矿物在千年时间尺度上对有机物的物理保护作用.然而,由于沉积环境的复杂性以及terrOC结构稳定性,横向OET对terrOC在海洋环境中的降解机制仍不清楚.

关键词：