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面向磨削的机器人参数标定与离线编程研究

面向磨削的机器人参数标定与离线编程研究

作者：赵庆江哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

工业机器人诞生于美国上世纪60年代。工业机器人的应用提高了生产效率,降低了管理成本,使产品质量更有保证,使工人作业环境得到了改善,而且机器人不知疲劳,它可以长时间连续工作,机器人成了人类生活和工作中的好朋友、好帮手。采用机器... 详细信息

工业机器人诞生于美国上世纪60年代。工业机器人的应用提高了生产效率,降低了管理成本,使产品质量更有保证,使工人作业环境得到了改善,而且机器人不知疲劳,它可以长时间连续工作,机器人成了人类生活和工作中的好朋友、好帮手。采用机器人、砂带机以及相关辅助设备对厨具用品、五金件、水暖件进行抛光打磨,已成为工业机器人的主要应用领域之一。由于航空发动机叶片材料为高温合金钢,若采用普通刀具加工,刀具磨损快,加工效率低,加工成本高。近年来采用机器人磨削叶片在国外已有成功案例,然而这项技术在国内还不成熟。本文采用机器人、砂带机等辅助设备对航空发动机器叶片铸造毛坯进行磨削加工,使其达到要求的叶片型面尺寸精度。该技术主要涉及砂带磨削工艺、模型逆向重构与检测、力位混合控制、机器人标定、离线编程五方面技术。本文侧重于对后两个技术的研究实践。文中介绍了机器人抛光打磨、参数标定与离线编程的研究现状。根据RX160机器人结构参数及其零位置,建立DH杆件坐标系,求得该机器人的正、逆运动学方程;用MATLAB软件编正、逆解程序,与示教器参数进行对比,对求得的机器人运动学模型进行验证,对机器人进行了运动学标定。在标定过程中,将距离误差标定模型与位置误差标定模型的标定效果进行对比,指出了距离误差标定模型的优点和缺点。在通过标定提高机器人绝对位置精度的基础上,结合砂带磨削工艺与机器人轨迹规划原理,应用robotmaster软件对航空发动机叶片进行离线编程与抛磨路径规划,从而完成应用机器人,砂带机对发动机叶片进行抛磨的工作。

关键词：机器人标定 robotmaster离线编程机器人砂带磨削

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寄情诗意山海美丽的日照等你来

中国新闻发布（实务版） 2023年第6期 77-79页

作者：无赵庆江李晓萌中共日照市委宣传部不详

日出初萌,万物生辉,向着大海的方向,揽初光入怀,看春暖花开;远山叠翠,云海如诗,在自然造化的风物里,拥漫山奇秀,品烟火人间。日照,一个镶嵌在黄海之畔的滨海美城。因“日出初光先照”而得名,蓝天、碧海、金沙滩是她的温柔底色,远古时代... 详细信息

日出初萌,万物生辉,向着大海的方向,揽初光入怀,看春暖花开;远山叠翠,云海如诗,在自然造化的风物里,拥漫山奇秀,品烟火人间。日照,一个镶嵌在黄海之畔的滨海美城。因“日出初光先照”而得名,蓝天、碧海、金沙滩是她的温柔底色,远古时代的太阳文化、龙山文化在此发端,赋予这片土地厚重的历史积淀。6000平方公里的辽阔海域、168.5公里的黄金海岸,串联起城市的过去与当下;连绵不绝的秀美青山,绘就一幅“山、海、城、林”相融的美好画卷。

关键词：黄金海岸自然造化金沙滩龙山文化寄情历史积淀日出日照

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“山乡巨变”的背后 A01

“山乡巨变”的背后

日照日报

作者：赵庆江卢昱东

前不久，一则好消息传来：山东省委农业农村委员会办公室、省农业农村厅、省财政厅公布首批山东省乡村振兴齐鲁样板省级示范区名单，五莲县五莲山—白鹭湾示范区榜上有名。一条条干净的小巷掩映在青山绿水中，一座座山头特色产业星罗... 详细信息

前不久，一则好消息传来：山东省委农业农村委员会办公室、省农业农村厅、省财政厅公布首批山东省乡村振兴齐鲁样板省级示范区名单，五莲县五莲山—白鹭湾示范区榜上有名。一条条干净的小巷掩映在青山绿水中，一座座山头特色产业星罗棋布，一处处沃野充满着蓬勃生机……毫无?

关键词：五莲县合作社党支部山乡巨变农村人居环境村党支部书记

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坚持首善标准担起使命职责 002

加强党建规范化助推基层社会治理水平提升 002

中国老年报

作者：赵庆江

北京新冠肺炎疫情防控工作关系党和国家工作大局,关系全国疫情防控全局,责任重大。顺义区坚持首善标准,履行政治责任,充分认识疫情易在老年群体中扩散蔓延的严峻形势,切实担起使命职责,在行动上狠抓落实,确保各项防控措施见效有力。一... 详细信息

北京新冠肺炎疫情防控工作关系党和国家工作大局,关系全国疫情防控全局,责任重大。顺义区坚持首善标准,履行政治责任,充分认识疫情易在老年群体中扩散蔓延的严峻形势,切实担起使命职责,在行动上狠抓落实,确保各项防控措施见效有力。一是坚持首善标准,履行政治责任,坚定必胜

关键词：离退休干部党支部疫情防控三项建设基层治理老干部工作

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Cu_(2)O/CeO_(2)异质结的制备与光电化学性能研究

中国老年报

作者：赵庆江

如何加强全区离退休干部队伍党的建设、引导离退休干部党员发挥优势作用,成为北京市顺义区老干部工作的新课题。近年来,顺义区紧密围绕中心工作,全面加强离退休干部党支部规范化建设,着力引导老同志做贯彻落实党中央、市委、区委决策部...

如何加强全区离退休干部队伍党的建设、引导离退休干部党员发挥优势作用,成为北京市顺义区老干部工作的新课题。近年来,顺义区紧密围绕中心工作,全面加强离退休干部党支部规范化建设,着力引导老同志做贯彻落实党中央、市委、区委决策部署的推动者、良好政治生态的维护者、社会?

关键词：

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功能材料 2023年第6期54卷 6111-6120页

作者：胡栋黄鹏达赵庆江李天保许并社太原理工大学材料科学与工程学院太原030024 太原理工大学新材料界面科学与工程教育部重点实验室太原030024

通过电化学法在铜片表面生长Cu(OH)_(2)纳米线阵列,在氮气氛围下将其进行退火处理得到Cu_(2)O纳米线阵列,然后采用电沉积法在电极上沉积Cu_(2)O阻挡层和CeO_(2),制备得到Cu_(2)O/CeO_(2)异质结光阴极材料。利于扫描电子显微镜(SEM)、X-... 详细信息

通过电化学法在铜片表面生长Cu(OH)_(2)纳米线阵列,在氮气氛围下将其进行退火处理得到Cu_(2)O纳米线阵列,然后采用电沉积法在电极上沉积Cu_(2)O阻挡层和CeO_(2),制备得到Cu_(2)O/CeO_(2)异质结光阴极材料。利于扫描电子显微镜(SEM)、X-射线衍射(XRD)和X-射线光电子能谱(XPS)对材料的形貌和化学成分等进行表征,紫外-可见吸收光谱(UV-Vis)、线性扫描伏安法(LSV)和莫特肖特基曲线(M-S)等测试对其光电化学性能进行分析。实验数据结果表明,在0 V、RHE(可逆氢电极)下,Cu_(2)O/CeO_(2)光阴极的光电流密度达到-6.55 mA/cm^(2),相比仅Cu_(2)O的光电流密度(-3.67 mA/cm^(2))提升了1.78倍。随后,通过ALD(原子层沉积)制备TiO_(2)作为保护层,负载Pt作为析氢反应(HER)的助催化剂。最终Cu_(2)O/CeO_(2)/TiO_(2)/Pt光阴极的光电流密度达到-10.9 mA/cm^(2)(0 V vs.RHE),应用偏压光子-电流效率(ABPE)达2.02%。实验的研究成果对Cu_(2)O基光阴极材料在光电化学水分解领域的广泛应用具有重要意义。

关键词： Cu_(2)O 光阴极光电流密度应用偏压光子-电流效率光电化学水分解

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建筑工程土建施工现场管理研究

建材与装饰 2018年第31期 179-180页

作者：赵庆江贵州省多彩贵州品牌研发基地运营管理有限公司

本文主要针对建筑工程土建施工现场管理研究为重点进行分析,结合土建施工过程中现场管理现状为依据,从土建施工中现场管理作用、土建工程施工现场管理具体措施这两个方面进行详细的阐述,其主要目的在于探索建筑工程土建施工现场管理的... 详细信息

本文主要针对建筑工程土建施工现场管理研究为重点进行分析,结合土建施工过程中现场管理现状为依据,从土建施工中现场管理作用、土建工程施工现场管理具体措施这两个方面进行详细的阐述,其主要目的在于探索建筑工程土建施工现场管理的具体措施,为全面提高建筑工程土建施工现场管理质量奠定坚实的基础。

关键词：建筑工程土建施工现场管理

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分析建筑工程施工质量安全管理

建材与装饰 2018年第30期 165-166页

作者：赵庆江贵州省多彩贵州品牌研发基地运营管理有限公司

随着市场经济的发展,建筑工程的数量逐渐增加,但在建筑工程的施工中,存在一定的安全隐患。本文主要针对建筑工程施工质量安全管理为重点进行分析,结合建筑工程施工质量安全现状为依据,从建筑工程施工质量安全管理措施方面进行详细的阐述... 详细信息

随着市场经济的发展,建筑工程的数量逐渐增加,但在建筑工程的施工中,存在一定的安全隐患。本文主要针对建筑工程施工质量安全管理为重点进行分析,结合建筑工程施工质量安全现状为依据,从建筑工程施工质量安全管理措施方面进行详细的阐述,其主要目的在于探索建筑工程施工质量安全管理措施,为全面提高建筑工程施工质量安全管理奠定坚实的基础。

关键词：建筑工程施工质量安全管理

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肝细胞癌临床诊疗的研究进展

中国社区医师 2023年第11期39卷 11-13,21页

作者：赵庆江田大广昆明医科大学云南昆明650500 昆明医科大学第二附属医院肝胆胰外科一病区云南昆明650000

肝癌是一种威胁人类健康的恶性肿瘤,肝细胞癌(HCC)是最常见的肝癌类型,约占所有肝癌的90%。乙型肝炎病毒和丙型肝炎病毒感染是HCC发生的主要危险因素,酒精性肝炎、脂肪性肝炎相关的HCC具有特殊的分子发病机制,分子生物学的高度发展和传... 详细信息

肝癌是一种威胁人类健康的恶性肿瘤,肝细胞癌(HCC)是最常见的肝癌类型,约占所有肝癌的90%。乙型肝炎病毒和丙型肝炎病毒感染是HCC发生的主要危险因素,酒精性肝炎、脂肪性肝炎相关的HCC具有特殊的分子发病机制,分子生物学的高度发展和传统诊断方法的结合有助于HCC患者的精准治疗。该文对HCC的流行病学、病因学、病理生理学、诊断方式、治疗方式作一综述。

关键词：肝细胞癌局部消融化疗栓塞