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基于改进分层强化学习的无人驾驶自动超车决策算法研究

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基于改进分层强化学习的无人驾驶自动超车决策算法研究

作者：赵家民吉林大学

学位级别：硕士

随着自动驾驶技术的高速发展,汽车已经有着越来越高的自主程度。然而超车决策对于现有的自动驾驶技术来说,一直被认为是一项复杂且具有挑战的驾驶任务。因为它需要考虑合适的超车时机,足够的超车距离,还要避免碰撞的发生。因此,如何设... 详细信息

随着自动驾驶技术的高速发展,汽车已经有着越来越高的自主程度。然而超车决策对于现有的自动驾驶技术来说,一直被认为是一项复杂且具有挑战的驾驶任务。因为它需要考虑合适的超车时机,足够的超车距离,还要避免碰撞的发生。因此,如何设计安全有效的超车决策算法模型具有重要意义。现有的自动驾驶决策算法可以分为两类,分别是基于规则优化的方法和基于强化学习的方法。基于规则优化的方法更多适用于简单的场景或者是特定的场景,具有泛化能力弱的特点,无法适应复杂的超车任务。传统的基于的强化学习方法,在解决超车决策任务时会由于任务环境复杂,无法探索到好的动作,导致提前收敛到糟糕结果。而分层强化学习在解决复杂问题和稀疏奖励场景有着良好的效果,它可以将超车任务分成若干个低维技能,再由上层网络进行技能组合,有效的提高了算法解决复杂任务的能力。本文对无人驾驶自动超车决策问题进行了系统研究,提出了基于改进分层强化学习的无人驾驶自动超车决策算法模型,本文主要工作如下:(1)针对分层强化学习算法下层网络预训练环境与上层网络更新环境不一致,导致算法陷入局部最优的问题,结合分层强化学习和柔性演员-评论家算法(Soft Actor Critic,SAC),提出基于辅助V值函数的分层SAC算法。该算法采用双层SAC的结构,利用上层网络更新时的V-critic网络指导下层子任务朝上层网络的更新方向同步更新,使得下层子任务可以在上层网络环境中持续优化。(2)针对自动驾驶超车决策问题,分别根据上下层网络不同的功能,设计了两组动作空间和观察空间以及多组奖励函数。同时,利用课程学习的训练策略,训练了多种符合交通规则的下层子任务,使得算法模型可以在保证高效超车的同时,避免危险的驾驶行为。(3)针对分层强化学习中的策略中断函数及技能长度问题,设计了一个包括主动式策略中断机制和被动式策略中断机制的策略切换模块,该模块使得算法模型可以对环境及时响应,以把握合适的超车时机。(4)针对基于辅助V值函数的分层SAC算法的安全性问题,提出了基于动态安全区域的安全控制模型。该模型可以利用主体车的速度、加速度以及对手车的相对速度构建动态自适应安全区,来判断当前主体车是否处于危险状态,并进行动作干涉。(5)根据现实中多样性的驾驶场景,设计了多人格对手车辆策略,将对手车分为不同的驾驶风格,每种驾驶风格有独特的行动策略,以此来提高算法模型的泛化能力。通过比较本文算法模型与其他对比算法、消融算法以及基准算法在超车率、平均速度、碰撞次数三个维度的超车性能分析,证明了本文提出的算法模型的优秀超车性能和安全性。同时还针对基于辅助V值函数的分层SAC算法部分、课程学习部分以及策略中断模块部分设计了单独的实验分析,来证明这些创新在模型中的有效作用。

关键词：自动驾驶超车决策分层强化学习动态安全区域课程学习

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男、女双方同患外生殖器及舌系带尖锐湿疣

皮肤病与性病 2004年第4期26卷 53-53页

作者：周军祚赵家萍陆洪光陈永平贵阳医学院附属医院皮肤性病科

患者,男,27岁及其女友22岁,因'双方外生殖器及舌系带部赘生物1月',而来我院皮肤科门诊就诊.男性患者自述5月前曾有过不洁性交史,其女友否认性乱史.近3月来多次与其女友发生性关系包括口交.

关键词：舌系带外生殖器皮肤科门诊赘生物尖锐湿疣包皮不洁性交米粒大小新生

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时间敏感网络规划算法研究与实现

时间敏感网络规划算法研究与实现

作者：赵家颐西安工业大学

学位级别：硕士

时间敏感网络通过确保数据传输的实时性和可靠性,在多个工业领域成为技术的焦点。时间敏感网络的调度规划,即对需确定性传输的数据进行传输流程的预设,是其核心要素。时间敏感网络调度规划是指对网络需要进行确定性传输的数据的传输过... 详细信息

时间敏感网络通过确保数据传输的实时性和可靠性,在多个工业领域成为技术的焦点。时间敏感网络的调度规划,即对需确定性传输的数据进行传输流程的预设,是其核心要素。时间敏感网络调度规划是指对网络需要进行确定性传输的数据的传输过程进行预先设定,是时间敏感网络的核心关键。时间敏感网络的调度规划在数学上属于NP难问题,具有极高的计算复杂度和广阔的解空间,因而难以求解。目前的研究主要基于可满足性模型理论和线性规划等方法,但这些方法在事件触发的流量调度方面表现不佳,且求解结果的性能仍具有优化潜力。本文提出基于多智能体强化学习的混合调度算法,该算法以时隙均衡性等指标为优化目标,通过持续训练以获取更优解,从而改进调度规划的结果质量。本文的主要工作内容如下:1)构建时间敏感网络调度模型。对时间敏感网络的拓扑、物理链路和流等网络元素进行形式化描述,根据时间敏感网络规划协议要求,定义发送时刻约束、传输无冲突约束和传播过程约束等以保证结果正确性,构建调度模型。提出规划结果的端到端时延和链路负载均衡性等性能指标,为规划结果的质量评估提供依据。2)提出基于多智能体强化学习的调度规划算法。将时间敏感网络规划调度问题的求解转化为多智能体强化学习过程。结合马尔科夫决策过程,设计强化学习规划算法的状态、动作、策略和回报函数,设计算法训练和执行流程。随后针对算法初始训练慢,收敛困难的问题,提出经验优化的EXP-MADDPG规划算法。最后设计实验,在仿真环境中验证本文提出的算法相对于其他算法在规划结果性能指标上的优越性。3)设计与实现时间敏感网络规划与配置工具软件。结合时间敏感网络拓扑和流调度的基本特征,设计针对时间敏感网络进行调度的规划工具。包括软件的总体架构,项目管理模块,网络配置模块,网络规划模块等模块的运行逻辑,说明了主要类的关系、关键方法和属性。经过实验验证,本文所提出的规划算法与目前已有规划算法相比,本文所提出算法的规划结果有更好的负载均衡性和更低的端到端时延。

关键词：时间敏感网络多智能体强化学习生成软件调度算法

胞外多糖的提取及对肝癌细胞凋亡分子机制研究

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胞外多糖的提取及对肝癌细胞凋亡分子机制研究

作者：赵家齐内蒙古民族大学

学位级别：硕士

贵阳医学院附院近十年头癣收治情况及病原菌分析

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贵州医药 1996年第5期20卷 299-299页

作者：罗挺刘素琴罗玉华赵秀华赵家萍贵阳医学院附院皮肤科

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非酒精性脂肪肝合并肌少症研究进展

中国实用内科杂志 2024年第5期44卷 424-430,440页

作者：杜婧赵家军内蒙古科技大学包头医学院第一附属医院内蒙古包头014010 山东省立医院内分泌科山东济南250012

非酒精性脂肪肝(nonalcoholic fatty liver disease,NAFLD)是排除酒精、病毒、药物等其他肝病因素后,引起肝细胞脂肪变性的肝脏疾病,是全球最常见的慢性肝病之一,NAFLD是心血管疾病、糖尿病、某些癌症的独立风险因素,因此NAFLD的发病伴... 详细信息

非酒精性脂肪肝(nonalcoholic fatty liver disease,NAFLD)是排除酒精、病毒、药物等其他肝病因素后,引起肝细胞脂肪变性的肝脏疾病,是全球最常见的慢性肝病之一,NAFLD是心血管疾病、糖尿病、某些癌症的独立风险因素,因此NAFLD的发病伴随极大的医疗和社会成本[1-4]。

关键词：非酒精性脂肪肝肌少症肌肉含量肌肉力量发病机制

学术图书“走出去”策略研究——基于政策工具的视角

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现代出版 2024年第5期 69-79页

作者：侯宏虹赵家仪四川大学出版学院

推动当代中国优秀学术图书“走出去”有助于增强中国特色学术体系在世界范围内的影响力。从政策工具视角入手,运用内容分析法,建立政策工具、学术图书“走出去”活动参与者二维分析框架,对我国学术图书“走出去”的政策现状与格局进行考... 详细信息

推动当代中国优秀学术图书“走出去”有助于增强中国特色学术体系在世界范围内的影响力。从政策工具视角入手,运用内容分析法,建立政策工具、学术图书“走出去”活动参与者二维分析框架,对我国学术图书“走出去”的政策现状与格局进行考察,梳理我国学术图书“走出去”政策的演变历程。研究发现,学术图书“走出去”政策在需求型政策工具上分布欠缺,各类型政策工具内部细分工具分布失衡,主体参与度存在差异。应注重内容策略优化,拓展渠道实现精准营销,融合新兴技术,持续完善“走出去”的效果评价体系。

关键词：学术出版 “走出去” 政策工具内容分析

血管内超声显示重度冠脉钙化的危险因素的临床研究

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血管内超声显示重度冠脉钙化的危险因素的临床研究

作者：赵家辉吉林大学

学位级别：硕士

静息态功能磁共振成像在颞叶癫痫认知损害中的研究进展

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实用医学杂志 2024年第20期 2954-2959页

作者：赵家瑞龚玉来成都中医药大学医学与生命科学学院四川省八一康复中心(四川省康复医院)

颞叶癫痫作为常见的癫痫类型之一，其反复发作可能导致患者认知功能的受损，但其确切机制尚未明确。近年来，无创性的静息态功能磁共振成像技术备受关注，以其高时空分辨率，广泛应用于颞叶癫痫认知损害研究。该文以颞叶癫痫为研究对象... 详细信息

颞叶癫痫作为常见的癫痫类型之一，其反复发作可能导致患者认知功能的受损，但其确切机制尚未明确。近年来，无创性的静息态功能磁共振成像技术备受关注，以其高时空分辨率，广泛应用于颞叶癫痫认知损害研究。该文以颞叶癫痫为研究对象，通过综合分析静息态功能性磁共振研究文献，深入探讨了致痫灶的定位和对患者大脑功能网络的影响，为颞叶癫痫认知损害机制提供了深入的理解。并且详细探讨了静息态磁共振在手术效果预测和机器学习应用方面的潜力，这不仅有助于提升治疗效果，还为制定治疗方案提供了新的途径，使临床实践更加精准和智能。

关键词：颞叶癫痫认知损害功能性磁共振成像