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真空预压排水固结软土强度增长规律性研究

岩土工程学报 2010年第2期32卷 285-290页

作者：徐宏邓学均齐永正赵维炳东南大学交通学院江苏南京210096 江苏省交通科学研究院江苏南京210017 南京水利科学研究院江苏南京210029

软土抗剪强度增长规律性研究对真空预压法的推广应用具有重要意义。工程试验现场加固前、加固中及加固后分别进行了十字板剪切试验,试验结果表明:真空预压前期软土强度迅速增长,真空预压后期强度增长缓慢。分析了真空预压排水固结强度... 详细信息

软土抗剪强度增长规律性研究对真空预压法的推广应用具有重要意义。工程试验现场加固前、加固中及加固后分别进行了十字板剪切试验,试验结果表明:真空预压前期软土强度迅速增长,真空预压后期强度增长缓慢。分析了真空预压排水固结强度增长机理,运用有效固结应力法强度增长计算公式结合工程土体相关参数对真空预压排水固结强度增长规律性进行了验证,理论计算真空预压软土强度增长规律性符合现场实测强度增长规律性。运用有限元模拟了试验工程真空预压全过程,有限元模拟结果推算的真空预压软土强度增长规律性亦表现出真空预压前期软土强度增长速度远远快于真空预压后期,真空预压排水固结软土强度不是均匀增长而是非线性增长,且真空预压软土强度不能无限增长,随着真空预压时间的增加软土强度增长逐渐趋于极值。真空预压软土强度增长的这些特点在真空预压及真空–堆载联合预压工程设计及施工中应引起重视,避免工程事故及不必要的浪费。

关键词：真空预压排水固结剪切强度增长规律性

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浅谈附着式脚手架搭配铝模施工操作要点

浅谈附着式脚手架搭配铝模施工操作要点

施肥和围封对高寒草甸物种多样性的影响机制研究

2022年工业建筑学术交流会

作者：赵智磊黄镜维董长琳欧均鑫中国建筑第七工程局有限公司

目前,附着式脚手架(俗称新型拉杆式脚手架)与铝模搭配技术在高层建筑施工中应用正在推广使用。附着式脚手架与铝模搭配技术,成本较低、操作方便且利于文明施工管理,有着良好的经济效益和社会效益,符合安全建设的标准同时起到了绿色施工... 详细信息

目前,附着式脚手架(俗称新型拉杆式脚手架)与铝模搭配技术在高层建筑施工中应用正在推广使用。附着式脚手架与铝模搭配技术,成本较低、操作方便且利于文明施工管理,有着良好的经济效益和社会效益,符合安全建设的标准同时起到了绿色施工示范的作用。基于此,本文结合工程实例对附着式脚手架与铝模搭配施工技术进行了探讨。

关键词：建筑工程建设附着式脚手架铝模施工技术

来源： cnki会议评论

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施肥和围封对高寒草甸物种多样性的影响机制研究

作者：赵维兰州大学

学位级别：硕士

施肥和围封作为放牧草地群落中广泛应用的两种管理措施,是影响草地生态系统结构和功能的重要因素,其中关于物种多样性对施肥和围封的响应机制是生态学研究的重要问题之一。本研究以青藏高原东部高寒草甸为研究对象,连续三年以冬季放牧... 详细信息

施肥和围封作为放牧草地群落中广泛应用的两种管理措施,是影响草地生态系统结构和功能的重要因素,其中关于物种多样性对施肥和围封的响应机制是生态学研究的重要问题之一。本研究以青藏高原东部高寒草甸为研究对象,连续三年以冬季放牧的草地群落为对照,进行围封、施肥(氮磷钾元素混施)和施肥+围封实验,通过对植物生产力(地上生产力、功能群生产力和凋落物量),物种丰富度,土壤养分含量和植物功能性状的调查,探究了不同处理中物种多样性变化所蕴含的生态学过程,旨在厘清物种多样性变化的潜在机制。主要结果如下:(1)施肥促使地上生产力显著增加,而围封却对施肥引起的地上生产力增加起到显著的抑制效应。具体表现为,在功能群水平上,施肥引起禾草生产力显著增加且导致莎草和杂类草生产力显著减少,而围封减缓了施肥引起的禾草生产力的增加幅度以及莎草和杂类草生产力的减小幅度。在物种水平上,相较于对照群落中主要以四川嵩草(Kobresia setschwanensis)为优势种,施肥和施肥+围封处理中则转变为以垂穗披碱草(Elymus nutans)和波伐早熟禾(Poa poophagorum)为优势种。(2)施肥和围封均导致物种丰富度显著减小且二者间的交互作用进一步加剧物种丰富度的减小。施肥导致的物种丧失主要源于地上生产力的增加引起的光照资源限制增强所致;同时,也源于土壤养分富集化引起的生态位维度减小所致。围封引起的物种丧失仅源于凋落物量的增加,与地上光照资源和地下土壤养分无关。施肥+围封造成的物种丧失则源于地上光照资源,凋落物以及土壤养分的共同影响。(3)在施肥处理中,植物高度(Height)和比叶面积(Specific Leaf Area,SLA)均显著增加;在围封处理中,比叶面积显著减小;在施肥+围封处理中,叶绿素含量(Chlorophyll)和高度均显著增加且叶片干物质含量(Leaf Dry Matter Content,LDMC)显著减小。此外,随着叶绿素含量和植物高度的增加,物种丰富度逐渐减小;而叶片干物质含量、比叶面积与物种丰富度无显著拟合关系。综上,本研究认为,青藏高原东缘高寒草甸长期以来的冬季放牧模式具有维系物种多样性和物种共存的积极作用。不同草地管理措施(施肥、围封和施肥+围封)下的物种丧失通过不同的竞争机制协同发挥作用,从而表明调控物种多样性的生态因素具有复杂的生态关系。此外,施肥后植物功能性状向更快的生长速率和更高的资源利用率(较高叶绿素含量或株高)相关的性状转变,资源利用率较高的物种竞争排除资源利用率较低的物种,从而致使物种丧失,表明植物功能性状对不同环境的响应差异可以预测物种多样性的变化。本研究为未来高寒草甸物种多样性的维持和管理提供了重要的科学依据。

关键词：高寒草甸施肥围封物种丧失竞争机制地上生产力功能群

企业声誉对品牌竞争力的影响——基于合法性的中介作用

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企业声誉对品牌竞争力的影响——基于合法性的中介作用

作者：赵维吉林大学

学位级别：硕士

企业声誉这一概念在管理学理论的相关研究中起步较晚,作为企业中一种无形资产,它一直在给企业带来重要的价值。企业声誉不仅可以提高消费者的忠诚度,还可以向社会大众展现企业的实力,提高企业的品牌竞争力。20世纪末期西方国家学者们便... 详细信息

企业声誉这一概念在管理学理论的相关研究中起步较晚,作为企业中一种无形资产,它一直在给企业带来重要的价值。企业声誉不仅可以提高消费者的忠诚度,还可以向社会大众展现企业的实力,提高企业的品牌竞争力。20世纪末期西方国家学者们便对企业声誉展开了研究,之后随着经济全球化、社会经济不断的发展,市场竞争也越来越激烈,企业声誉越来越受到国际学者们的重视,也逐渐成为了企业所关注的焦点。因此研究企业声誉通过何种路径增强企业品牌竞争力对企业乃至社会的发展有非常重要的意义。在梳理和总结国内外现有企业声誉相关文献的基础上,本文重点探讨企业声誉、合法性和企业声誉对品牌竞争力的影响。本文首先分析和研究了企业声誉对品牌竞争力的影响,进而将中介变量合法性纳入企业声誉对品牌竞争力影响中,构建了企业声誉、合法性与品牌竞争力的概念模型。在此基础上,基于企业中高层管理者为调查对象,以问卷调查的方式收集数据,通过实证研究分析企业声誉、合法性与品牌竞争力之间的影响关系,在探讨合法性是否是企业声誉和品牌竞争力二者之间的中介。因此,本文梳理了相关理论文献,通过归纳、推理总结等方法,研究了合法性在企业声誉各维度与品牌竞争力各维度之间关系的中介效应。本文研究结论如下:第一,企业声誉及其品牌形象、社会责任、创新能力、员工素质四个维度对企业品牌竞争力的提升有显著的正向作用;第二,合法性对企业品牌竞争力的提升有显著的正向作用;第三,企业声誉及其品牌形象、社会责任、创新能力、员工素质四个维度对合法性有显著的正向作用;第四,合法性在企业声誉及四个维度在提升企业品牌竞争力的过程中均起到了部分中介作用。

关键词：企业声誉品牌竞争力合法性

光动力疗法治疗高危型HPV持续感染合并LSIL的临床疗效分析

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中国激光医学杂志 2018年第2期 83-83页

作者：陶煜金琳赵均维李芳同济大学附属第一妇婴保健院

目的:研究5-氨基酮戊酸光动力疗法(ALA-PDT)治疗HR-HPV持续感染合并CINⅠ临床疗效。方法:选取2014年6月至2016年2月,确诊为HPV持续感染合并CINⅠ患者240例,随机分为A组和B组,每组各120例。A组患者以20%5-氨基酮戊酸溶液进行光动力疗法,...

目的:研究5-氨基酮戊酸光动力疗法(ALA-PDT)治疗HR-HPV持续感染合并CINⅠ临床疗效。方法:选取2014年6月至2016年2月,确诊为HPV持续感染合并CINⅠ患者240例,随机分为A组和B组,每组各120例。A组患者以20%5-氨基酮戊酸溶液进行光动力疗法,间隔1～2周治疗1次,共治疗4次;B组患者随访观察。比较两组患者治疗期间不良反应。两组患者治疗开始第4、7和13个月时随访,记录两组患者的HR-HPV转阴和CIN逆转情况。结果:(1)治疗第4、7和13个月时A组患者HPV转阴率分别为52.50%、62.50%、75.83%;B组患者分别为3.33%、5.83%、12.50%。A组患者HPV转阴率显著高于B组(P均无疼痛、溃疡和感染的发生。结论:5-氨基酮戊酸光动力疗法治疗持续HR-HPV合并LSIL疗效确切,安全性良好,可以作为HR-HPV和LSIL的可选择治疗方法。

关键词：

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六盘水市成年人健康体适能及其相关因素研究

六盘水市成年人健康体适能及其相关因素研究

作者：赵智维西南大学

学位级别：硕士

研究目的:成年人作为社会主要群体,是社会生产发展的中坚力量,而成年人体适能状况会对成年人生产生活带来重要影响。本文通过探讨20-59岁成年人的身体健康状况、体育锻炼量、力量训练、吸烟、喝酒行为、自觉健康状况与其健康体适能之间... 详细信息

研究目的:成年人作为社会主要群体,是社会生产发展的中坚力量,而成年人体适能状况会对成年人生产生活带来重要影响。本文通过探讨20-59岁成年人的身体健康状况、体育锻炼量、力量训练、吸烟、喝酒行为、自觉健康状况与其健康体适能之间的关系,揭示这些变量之间的关联,找出影响成年人健康体适能的关键因素,从而为成年人树立正确的健身意识,培养其终身运动行为,为提高或保持适宜的体适能水平提供理论与实践参考。研究方法:本研究以第五次国民体质监测(六盘水市监测网点)为契机,运用问卷调查与实测相结合的方法,获得20-59岁成年人的人口统计学相关指标以及体适能测量指标数据,并建立一一对应的数据库。运用SPSS21.0统计分析软件对所建立的数据库进行处理,具体统计方法包括独立样本T检验、方差分析、非参数检验、相关分析、多元线性回归分析等,所有指标显著性水平设置为α=0.05。研究结果:1)当前成年人体育锻炼量、力量训练、健康状况、吸烟、喝酒行为、存在显著性别差异;成年人体育锻炼量不足依旧形势严峻,其健康体适能存在显著的年龄、性别、城乡、居住地区体育场所等方面差异。2)成年人的体育锻炼量、力量训练、健康状况、吸烟、喝酒行为与其体适能各指标间均存在显著线性关系。3)成年人的健康状况能显著预测身体形态(BMI)、背力、反应能力(选择反应时);体育锻炼量能够成功预测肺活量、背力、下肢爆发力(纵跳)及反应能力;力量训练能够显著预测肺活量、握力、背力、下肢爆发力(纵跳);吸烟行为能够显著预测体质指数(BMI)、肺活量、上肢力量(握力)、柔韧性(坐位体前屈)、平衡能力及反应能力;喝酒行为能显著预测BMI、平衡能力以及反应能力。研究结论:1)体育锻炼量、力量训练、成年人健康状况、吸烟喝酒行为以及自觉健康状况能够对成年人健康体适能产生显著影响,体育锻炼量越充足越能对成年人健康体适能产生正面影响。2)不健康行为能够对健康体适能产生显著影响,喝酒与吸烟频率越高,体适能状况越差。3)成年人健康体适能在受到年龄、性别、城乡、影响外,保持良好身心健康、体育锻炼、力量训练、积极的健康行为依然能够对成年人保持健康体适能水平具有重要作用。

关键词：成年人身体健康状况体育锻炼量健康体适能

内蒙古地区羊源副结核分枝杆菌的分离鉴定及小鼠感染模型的建立

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内蒙古地区羊源副结核分枝杆菌的分离鉴定及小鼠感染模型的建立

作者：赵维宏内蒙古农业大学

学位级别：硕士

副结核病被世界动物卫生组织(WOAH)列入必须报告的《WOAH疫病、感染及侵染名录》,我国将其列为三类动物疫病,引起多种反刍动物慢性增生性肠炎,感染动物通过肠道间歇性排菌而成为养殖场的持续传染源,给养殖业带来了巨大经济损失。其病原... 详细信息

副结核病被世界动物卫生组织(WOAH)列入必须报告的《WOAH疫病、感染及侵染名录》,我国将其列为三类动物疫病,引起多种反刍动物慢性增生性肠炎,感染动物通过肠道间歇性排菌而成为养殖场的持续传染源,给养殖业带来了巨大经济损失。其病原体副结核分枝杆菌(MAP)属于胞内寄生的革兰氏阳性菌,为三类动物病原微生物。MAP亚型分为S型和C型,其中S型又称羊型,包括Ⅰ型、Ⅲ型和骆驼型;C型又称为牛型或Ⅱ型,包括B型以及B型以外的其它Ⅱ型,而B型(野牛型)又包括印度野牛型和美国野牛型。有研究表明,各亚型MAP无宿主特异性,但具有地域性,内蒙古作为国内首次发现该病的地区,获得并准确鉴定内蒙古地区MAP菌株特征及生物学特性,对副结核病的预防控制意义重大。本研究对本实验室内蒙古地区来源的28份MAP阳性羊源病料进行MAP分离培养,菌落形态鉴定及Ziehl-Neelsen染色,扩繁菌落基因组DNA进行IS900基因、IS1311基因和DMC基因扩增、测序和序列分析,同时IS1311基因PCR产物进行Hinf I和Mse I双酶切鉴定。28份样品经过7-12周培养,共有9支培养基长出菌落,菌落呈半透明乳白色、表面光滑;单菌落Ziehl-Neelsen染色显示为红染且略微弯曲的细短杆菌,排列不规则、呈单个或分枝状;9株分离菌IS900、IS1311和DMC基因PCR扩增产物均与目的基因片段预期大小一致,确定9株分离菌均为MAP菌株,分别命名为MAP-NM1至MAP-NM9。DMC基因扩增产物大小为310bp,符合Ⅱ型MAP特征;9株MAP IS1311基因扩增产物经HinfⅠ和MseⅠ双酶切均得到4条目的条带,与Ⅱ型MAP一致;IS1311基因测序结果碱基位点均符合C型和B型MAP特征;IS900基因测序结果序列分析,均符合Ⅱ型和Ⅲ型MAP特征;IS900基因系统进化树显示,均划分于Ⅱ型MAP分支;3个基因测序结果进行Blast在线分析,与本研究所得分离株同源性最高的参考序列均为Ⅱ型MAP,且同源性均高于98%。综上所述,本研究获得9株Ⅱ型MAP分离株。以分离培养的MAP菌株建立BABL/c小鼠感染模型,在8周试验周期中,低剂量组和对照组小鼠平均体重均呈稳定上升趋势,而高剂量组小鼠平均体重在第八周开始有下降趋势;粪便IS900基因检测,显示全部为阴性;组织脏器IS900基因检测,低剂量组小鼠肠道检出率最高,高剂量组小鼠肝脏和肠道检出率最高;病理组织学结果显示,感染组小鼠肠绒毛上皮细胞脱落,脾脏内可见上皮样细胞,肝细胞和肾小管上皮细胞发生颗粒变性。每周检测小鼠外周血IFN-γ、IL-6和IL-10等细胞因子的平均转录水平,结果显示三种细胞因子平均转录水平受MAP接种剂量以及感染时间的影响。本研究首次分离培养并鉴定得到9株内蒙古地区羊源Ⅱ型MAP菌株,以此为基础初步建立BALB/c小鼠MAP感染模型,能够为后续副结核病研究提供基础。

关键词：羊副结核分枝杆菌分离培养鉴定动物模型

生物炭与腐殖酸对弗吉尼亚栎在盐碱地生长的影响效果研究

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生物炭与腐殖酸对弗吉尼亚栎在盐碱地生长的影响效果研究

作者：赵维彬中南林业科技大学

学位级别：硕士

土壤盐碱化是限制全球粮食生产安全和生态环境系统的重要非生物障碍因素。浙江滨海地区受海水侵蚀和人为因素影响,土壤盐碱化日益严重,土壤质地板结黏重、有机物和养分流失,导致植物生长受抑制,生产力降低,严重影响当地生态安全和农业... 详细信息

土壤盐碱化是限制全球粮食生产安全和生态环境系统的重要非生物障碍因素。浙江滨海地区受海水侵蚀和人为因素影响,土壤盐碱化日益严重,土壤质地板结黏重、有机物和养分流失,导致植物生长受抑制,生产力降低,严重影响当地生态安全和农业发展。为保障浙江滨海地区的生态环境安全,亟需研发长效、绿色、稳定、可行的盐碱地土壤改良措施。弗吉尼亚栎(Quercus virginiana Mill.)是良好的沿海防护林树种,耐盐碱,耐贫瘠,树形优美,具较高的观赏价值和生态价值。生物炭和腐殖酸均具有高表面积、多孔结构、高阳离子交换能力和较高的养分含量、含碳量和含氧官能团,且稳定性佳、绿色、低廉,有应用于改良养分贫瘠的退化土壤的特性和潜力。本研究以弗吉尼亚栎为研究对象,选用浙江台州滨海盐碱土为(CK盐)和杭州周边农田土为(CK常)为对照,设置2.5%和5%两种不同施用量的生物炭(Biochar)、腐殖酸(HumicAcid)及两者等量复配(1:1w/w)6个土壤处理,并分别栽植弗吉尼亚栎,分析弗吉尼亚栎生长生理和土壤性状变化,对不同改良措施的土壤改良及植物生长改善效果进行评价,并解释其改良机理,筛选出最佳的改良效果的材料配比与技术参数。本文的主要研究结果如下:(1)选用盐碱土含盐量为2.0T1g·kg,pH为8.54,为中度盐碱地,弗吉尼亚栎的生长生理情况受抑制,株高、地径生长及生物量积累较CK常降低78.83%、67.9%、73.25%。(2)不同土壤改良处理均有效改善了土壤盐碱环境。其中5%生物炭和复配处理对土壤物理性质改善显著,有效降低了土壤容重,较CK盐降低15.76%和10.39%;增大土壤孔隙和持水能力,分别较CK盐增大78.23%、9.06%和38.41%、25.64%;5%生物炭和复配处理对土壤化学性质改善显著,有效降低了土壤pH、电导率(EC)和盐碱度(ESP),较 CK 盐降低 3.28%、44.96%、91.52%和 2.77%、17.8%、89.29%;改善土壤盐分组分,显著降低土壤中Na+含量,较CK盐降低61.52%和66.36%;提高利于土壤絮凝的Mg、Ca含量,分别较CK盐提高116.92%、61.98%和6.03%、17.29%;5%的生物炭和复配处理对碱解氮(AN)、有效磷(AP)含量提高效果最明显,较CK盐提高266.19%、478.86%和131.38%、188.7%;5%的腐殖酸对土壤有机碳(TOC)含量提高效果要明显好于其他处理,较CK盐提高798.43%。通过主成分分析对各改良处理下滨海盐碱土理化性质的改良效果进行综合评价,表现为5%“生物炭”>5%“生物炭+腐殖酸”>5%“腐殖酸”>2.5%“生物炭+腐殖酸”>2.5%“生物炭”>2.5%“腐殖酸”。(3)土壤改良处理缓解了盐碱地对弗吉尼亚栎的胁迫,有效改善了弗吉尼亚栎的生长表现。高施用量(5%)的复配处理对弗吉尼亚栎生长的提高效果最显著,其株高、地径生长量和生物量积累较CK盐分别提高了 1 15.23%、124.31%和116.57%;并降低了盐碱胁迫对弗吉尼亚栎生物量分配影响和渗透胁迫,其根冠比较CK盐降低47.94%,含水量、叶含水量较CK盐分别提高了 4.9%和31.07%。(4)盐碱胁迫降低了弗吉尼亚栎的光合能力,光合速率(Pn)、胞间CO浓度(Ci)、气孔导度(Gs)、蒸腾速率(Tr)和叶绿素含量较CK常分别降低了75.47%、44.26%、89.22%、67.84%、77.53%。而不同的土壤改良处理均能缓解了这种胁迫。其中高施用量(5%)的复配处理下,弗吉尼亚栎叶片Pn、Ci、Gs、Tr和叶绿素含量较 CK 盐升高 1 17.73%、67.15%、131.65%、155.5%、329%。(5)盐碱胁迫下,弗吉尼亚栎的氧化系统活性增加,渗透调节物质可溶糖(SS)和可溶性蛋白(SP)含量及体内的超氧化物歧化酶(SOD)、过氧化物酶(POD)、丙二醛(MDA)活性分别较 CK 常提高了 41.71%、6.64%、163.77%、90.27%、71.5%,而改良剂处理缓解了盐碱胁迫导致的氧化胁迫,使叶片MDA和RC下降,其中复配处理对相对电导率(RC)、MDA下降效果要好于其他处理。(6)采用主成分分析对各改良处理下弗吉尼亚栎的生长生理改善效果进行综合评价,结果表现为5%“生物炭+腐殖酸”>5%“腐殖酸”>2.5%“生物炭+腐殖酸”>5%“生物炭”>2.5%“生物炭”>2.5%“腐殖酸”。综上所述,各改良处理均能改善滨海盐碱土中的弗吉尼亚栎生长、生理及土壤理化性质和养分含量情况,其中5%的高施用量生物炭对滨海盐碱土理化性质和养分含量的改良效果最好,而5%生物炭与腐殖酸复配处理对滨海盐碱土中的弗吉尼亚栎生长、生理提高效果最显著,从恢复滨海盐碱地区的生态环境来看5%的生物炭与腐殖酸复配处理是合理的选择。

关键词：滨海盐碱土生物炭腐殖酸弗吉尼亚栎改良效果

移动操作机器人多楼层自主导航技术与系统研究

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移动操作机器人多楼层自主导航技术与系统研究

作者：赵均鑫哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着我国城镇化建设的推进,城市人口数量显著增加,其中楼宇则是大多数身处城市的人们日常工作与生活的场所,因此服务机器人在楼宇场景下有着巨大的应用空间,而机器人在楼宇内的多楼层自主导航功能则是这类服务机器人应用的基础。为了让... 详细信息

随着我国城镇化建设的推进,城市人口数量显著增加,其中楼宇则是大多数身处城市的人们日常工作与生活的场所,因此服务机器人在楼宇场景下有着巨大的应用空间,而机器人在楼宇内的多楼层自主导航功能则是这类服务机器人应用的基础。为了让机器人能够在楼宇内进行多楼层大范围活动,本文设计了移动操作机器人的自主导航系统并对其中的导航过程环境状态检测及电梯按键检测与操作技术展开研究,让机器人在无需改造楼宇内电梯的前提下,仅依靠自身的传感器与执行器搭乘垂直电梯,实现完全自主的多楼层导航。本文的多楼层导航系统面向移动操作机器人,一共有五部分构成,分别为任务规划、移动平台导航、机械臂操作、环境状态检测以及机器人硬件。其中任务规划模块采用人工设计的状态机对系统资源进行调度。导航模块基于传统的单地图导航框架针对多楼层导航任务进行改进,在实现单楼层导航的基础上,通过选取楼层间的空间一致特征点,采用粒子群优化算法对齐多楼层地图,并利用多路复用机制完成地图的切换,解决了机器人在多楼层地图间的转换问题。机械臂操作部分负责检测电梯面板按键进而实现操作,本文基于字符宽度变换对电梯面板图像进行了候选区域提取,并根据电梯按键的空间与几何特征设计区域过滤流程,接着提取标准字库中的字符图像数据训练神经网络用于识别电梯按键字符,最后通过随机采样一致性算法估计按键三维空间平面,推导电梯按键的操作路径与姿态,实现了具备一定泛化性能的未知电梯面板按键的检测与操作。环境状态检测部分考虑行人状态、电梯开关门及其所处楼层状态。其中行人状态用于保证机器人导航过程的安全性,本文权衡了移动平台计算性能限制与检测性能需求,在轻量级检测网络YOLOv3 Tiny基础上结合Mobile Net V2实现检测性能提升与参数压缩。电梯开关门状态与所处楼层状态用于控制机器人进出电梯的时机,本文基于多数机器人均配备的二维激光雷达以及低成本气压计实现了对电梯开关门状态以及楼层状态的检测,并设计实验验证了方法的准确性。最后本文根据任务场景特点完成了移动机器人部件的选型与基本装配设计,并在机器人上进行了系统的搭建与部署。通过多楼层导航实验,证明了本文所提出的导航系统能让机器人仅靠自身的传感器与执行器实现楼宇内的多楼层自主导航。

关键词：移动操作楼宇内多楼层自主导航升降电梯