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仿真转台用新型连续回转液压伺服马达摩擦特性研究

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宇航学报 2003年第4期24卷 374-377,403页

作者：曹健李尚义赵克定哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001

介绍了一种仿真转台用新型叶片式无脉动连续回转液压伺服马达的工作原理 ,详细分析了拉各瑞( L ugre)摩擦力模型 ,给出了摩擦力模型的参数辨识方法及在系统中的补偿措施 ,通过实验研究 ,得到本新型连续回转马达的摩擦力矩模型 ,并通过... 详细信息

介绍了一种仿真转台用新型叶片式无脉动连续回转液压伺服马达的工作原理 ,详细分析了拉各瑞( L ugre)摩擦力模型 ,给出了摩擦力模型的参数辨识方法及在系统中的补偿措施 ,通过实验研究 ,得到本新型连续回转马达的摩擦力矩模型 ,并通过实验对马达的低速及阶跃响应进行了研究。验证了采用摩擦力补偿措施有效地克服了系统的低速爬行及极限环震荡现象。

关键词：液压伺服马达摩擦力模型摩擦力补偿实验研究

新型连续回转电液伺服马达摩擦特性及性能研究

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哈尔滨工业大学学报 2003年第2期35卷 142-146页

作者：曹健李尚义赵克定哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

叶片与定子和转子之间的摩擦是马达摩擦特性的决定因素 ,据此对叶片作了系统的受力分析 ,通过计算机仿真得到了马达的叶片数量与摩擦力矩的变化规律 ,提出了改善马达摩擦特性及提高超低速性能的措施 ,并设计了为验证马达性能的非线性PI... 详细信息

叶片与定子和转子之间的摩擦是马达摩擦特性的决定因素 ,据此对叶片作了系统的受力分析 ,通过计算机仿真得到了马达的叶片数量与摩擦力矩的变化规律 ,提出了改善马达摩擦特性及提高超低速性能的措施 ,并设计了为验证马达性能的非线性PI和微分前馈的复合控制策略 .通过实验对马达的摩擦特性及性能进行了验证。

关键词：连续回转电液伺服马达摩擦特性非线性控制性能飞行器飞行姿态仿真转台

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变粘度条件下静压支承出油液阻的研究

中国机械工程 2001年第7期12卷 818-820页

作者：马文琦姜继海赵克定哈尔滨工业大学哈尔滨市150001 哈尔滨工业大学机电工程学院机械工程及自动化系

以静压止推轴承为例 ,研究了变粘度条件下静压支承的出油液阻 ,提出了出油液阻比影响系数的概念 ,得出了静压支承的出油液阻比不仅与油膜厚度的 3次方成反比 ,而且还与出油液阻比影响系数有关的结论。利用计算机仿真在不同工况下 ,对出... 详细信息

以静压止推轴承为例 ,研究了变粘度条件下静压支承的出油液阻 ,提出了出油液阻比影响系数的概念 ,得出了静压支承的出油液阻比不仅与油膜厚度的 3次方成反比 ,而且还与出油液阻比影响系数有关的结论。利用计算机仿真在不同工况下 ,对出油液阻影响系数进行了对比研究。

关键词：变粘度静压支承出波液阻比影响系数计算机仿真

Compound Control for Hydraulic Flight Motion Simulator

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Chinese Journal of Aeronautics 2010年第2期23卷 240-245页

作者：王本永董彦良赵克定黑龙江科技学院机械工程学院哈尔滨工业大学机电工程学院

The design of a compound control is presented for the servo system of hydraulic flight motion simulator, which suffers from highly nonlinear dynamics, large parameter time-variation and severe load coupling among channels. The compound control is composed of a robust feedback controller and a feedforward compensator. The design aim is to achieve high tracking perform- ance even in the presence of considerable uncertainty, external disturbance and load coupling among channels. Toward this aim the feedback controller for rejecting perturbation and disturbance is designed by usingμ synthesis optimization technique and the feedforward compensator for compensating time lag of dynamic system is established based on the basic idea of zero phase error tracking. To validate the proposed control strategy, simulations and experiments are implemented, and show that the result- ing system is highly robust against model perturbation and possesses excellent capability of suppressing the load coupling and improving the tracking performance.

关键词： hydraulic flight motion simulator system identification compound control /~ synthesis feedforward compensation

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具有参数不确定被动力伺服系统的反步控制

哈尔滨工业大学学报 2010年第7期42卷 1071-1075页

作者：曹健张彪赵克定哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001

针对被动式力伺服系统的参数变化和多余力矩问题,在建立系统非线性模型的基础上,设计一种自适应反步控制器.并利用Lyapunov稳定性定理证明了设计控制器的稳定性.该控制器考虑了系统主要参数变化和承载系统的扰动,将系统方程重组成多个... 详细信息

针对被动式力伺服系统的参数变化和多余力矩问题,在建立系统非线性模型的基础上,设计一种自适应反步控制器.并利用Lyapunov稳定性定理证明了设计控制器的稳定性.该控制器考虑了系统主要参数变化和承载系统的扰动,将系统方程重组成多个虚拟子系统,利用反步控制思想对每个虚拟系统设计虚拟控制量,通过反步递推得到含有参数变化与承载系统扰动的非线性控制器.仿真结果表明:与传统控制器相比,该自适应反步控制器能更好地抑制多余力矩,证明了所设计控制器的有效性.

关键词：参数不确定反步控制多余力矩被动力伺服系统

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电液负载模拟器的神经网络参数辨识

航空学报 2009年第2期30卷 374-379页

作者：张彪赵克定孙丰迎哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

基于神经网络,提出一种根据参数上下界辨识系统参数的新方法。在建立电液负载模拟器模型的基础上,在待辨识参数的上下界内,使用神经网络对动态系统的参数进行辨识,找到一组参数使之满足对实际系统的最佳逼近,使系统在实际输入信号下能... 详细信息

基于神经网络,提出一种根据参数上下界辨识系统参数的新方法。在建立电液负载模拟器模型的基础上,在待辨识参数的上下界内,使用神经网络对动态系统的参数进行辨识,找到一组参数使之满足对实际系统的最佳逼近,使系统在实际输入信号下能更好地复现实际系统的实际输出。并使用另一组实验数据检验辨识结果对实际系统的任意实际输入输出采样数据组的逼近程度。验证结果表明该辨识结果能很精确地逼近实际系统。该方法可用于一般复杂系统的实际参数辨识。

关键词：电液负载模拟器神经网络参数辨识参数界值动态模型辨识

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液压仿真转台的PFC-PID串级控制

航空学报 2008年第5期29卷 1395-1400页

作者：郭敬赵克定郭治富哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

针对三轴液压仿真转台系统难以获得精确数学模型,存在较大参数变化和各种干扰,常规控制方法难以获得良好控制效果的特点,找到一种适合三轴液压转台的预测函数控制(PFC)策略,并与PID控制相结合,提出PFC-PID串级控制并应用于液压仿真转台... 详细信息

针对三轴液压仿真转台系统难以获得精确数学模型,存在较大参数变化和各种干扰,常规控制方法难以获得良好控制效果的特点,找到一种适合三轴液压转台的预测函数控制(PFC)策略,并与PID控制相结合,提出PFC-PID串级控制并应用于液压仿真转台系统。系统内回路采用PID控制克服各种干扰,内回路和液压仿真转台对象构成PFC的广义被控对象,对广义被控对象采用PFC控制拓展系统频宽,改善系统性能。对三轴液压仿真转台的仿真研究结果表明了该方法的有效性和优越性。

关键词：液压仿真转台串级控制预测控制预测函数控制广义被控对象

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液压六自由度并联机器人控制策略的研究

机器人 2004年第3期26卷 263-266,271页

作者：杨灏泉赵克定吴盛林哈尔滨工业大学机电工程学院

以所研制的大负载液压六自由度并联机器人试验样机为研究对象 ,通过对其系统特性的分析 ,探讨了该类控制系统的控制特点和适用的控制策略 ,提出了一种具有输入、输出前馈补偿的模糊自适应PID控制策略 ,并在试验样机上作了实验研究 .实... 详细信息

以所研制的大负载液压六自由度并联机器人试验样机为研究对象 ,通过对其系统特性的分析 ,探讨了该类控制系统的控制特点和适用的控制策略 ,提出了一种具有输入、输出前馈补偿的模糊自适应PID控制策略 ,并在试验样机上作了实验研究 .实验结果表明 :该方法可在较大程度上补偿系统的非对称特性 ,并能提高系统响应快速性。

关键词：液压六自由度并联机器人控制策略模糊控制系统智能控制

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协调控制同步策略在液压仿真转台中的应用

系统仿真学报 2005年第7期17卷 1645-1647页

作者：李军伟赵克定山东理工大学汽车学院山东淄博255049 哈尔滨工业大学机电学院黑龙江哈尔滨150001

针对液压仿真转台中框同步驱动系统的特点,提出一种基于协调控制的同步控制策略。为保证转台中框的性能,首先,对两同步通道分别进行设计,使其具有良好的并尽量一致的静、动态特性;其次,为克服液压伺服系统参数的时变性对同步系统造成的... 详细信息

针对液压仿真转台中框同步驱动系统的特点,提出一种基于协调控制的同步控制策略。为保证转台中框的性能,首先,对两同步通道分别进行设计,使其具有良好的并尽量一致的静、动态特性;其次,为克服液压伺服系统参数的时变性对同步系统造成的不利影响,在两通道间加入一个模糊控制器,通过该控制器的调节作用可使两同步子系统的输出基本保持一致,以实现同步的目的。实验结果表明本文所提出的同步控制策略具有较高的同步精度,对仿真转台中框的同步驱动系统来说是完全有效的。

关键词：液压仿真转台同步驱动系统协调控制模糊控制