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水性封闭异氰酸酯的合成

当代化工研究 2024年第10期 164-166页

作者：谢丽赵伍堂吴迎春陕西理工大学化学与环境科学学院陕西723000 深圳市兆新能源股份有限公司广东518100

采用混合二元酸(DBE)作为稀释剂,二环己基甲烷二异氰酸酯(HMDI)与甲基丁酸(DMBA)发生缩聚反应,以甲乙酮肟对聚合物的活性-NCO基团进行封端,再用三乙胺中和羧酸形成铵盐增加聚合物的水溶性,制得一种封闭型水性异氰酸酯固化剂。反应的物... 详细信息

采用混合二元酸(DBE)作为稀释剂,二环己基甲烷二异氰酸酯(HMDI)与甲基丁酸(DMBA)发生缩聚反应,以甲乙酮肟对聚合物的活性-NCO基团进行封端,再用三乙胺中和羧酸形成铵盐增加聚合物的水溶性,制得一种封闭型水性异氰酸酯固化剂。反应的物料比为二环己基甲烷二异氰酸酯(HMDI):二甲基丁酸(DMBA)=20,反应温度为80℃时,反应平稳且预聚体反应充分,其-NCO值可达到理想的19.5%左右。

关键词：水性固化剂封闭异氰酸酯合成因素

机器人打磨在线轨迹预测与恒定打磨力自适应控制研究

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机器人打磨在线轨迹预测与恒定打磨力自适应控制研究

作者：赵伍端长安大学

学位级别：硕士

近年来,机器人自动化产线技术逐渐占据制造业的主导地位,应用机器人完成打磨加工作业,可节省人工成本,改善工人作业环境。然而,由于机器人打磨作业对顺性要求较高,其人工可替代性较低,与实现工件全工序和全自动化打磨作业的迫切需求存... 详细信息

近年来,机器人自动化产线技术逐渐占据制造业的主导地位,应用机器人完成打磨加工作业,可节省人工成本,改善工人作业环境。然而,由于机器人打磨作业对顺性要求较高,其人工可替代性较低,与实现工件全工序和全自动化打磨作业的迫切需求存在较大差距。同时,在已知工件精确的几何曲面先验模型前提下,还需生成打磨轨迹规划和进行打磨力稳定控制,才能较好地执行打磨作业。因此,为提高机器人打磨作业的高自动化及柔顺性,本文对机器人打磨在线轨迹预测和自适应恒力控制开展了深入研究。主要研究工作如下:(1)为提高机器人打磨的柔顺性,本文设计一种机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器,构建机器人力控打磨系统的虚拟样机;分析打磨系统工具与工件之间的阻抗特性,然后搭建以导纳控制为基础的恒定打磨力控制器。(2)针对无先验模型曲面工件打磨作业,为提高曲面法线实时跟踪性能,本文提出一种无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法。该方法根据打磨工具与工件的接触状态预测曲面法线方向,以一种有向进给平面与曲面切平面的截交线作为进给导向,自适应在线预测机器人打磨系统末端执行器的位姿,使末端执行器主轴轴线实时主动跟踪曲面法线,实现对无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹主动自适应在线预测。分别通过仿真和实验分析,验证所提出方法的有效性。(3)工业机器人打磨系统面向未知或少信息接触环境下曲面工件进行打磨作业时,通常对打磨过程中多变工况的自适应性较差。本文提出一种基于集成概率模型EPM(ensemble probabilistic model)的强化学习主动自适应变导纳控制方法,并以此方法构成一种机器人强化学习自适应恒定打磨力控制器。根据打磨作业中的接触状态信息,利用Bootstrapping方法获取小量数据的多次采样样本,训练机器人打磨系统工具与工件交互时的集成概率模型EPM,采用协方差矩阵自适应进化策略CMA-ES(covariance matrix adaptation evolution strategy)求解最优导纳参数,实现曲面工件的强化学习自适应恒定打磨力控制,从而自适应调整工具与工件之间的阻抗特性,提高机器人柔顺打磨作业的自适应性。最后,通过虚拟样机仿真,验证该方法的有效性。

关键词：工业机器人打磨在线轨迹预测曲面法线跟踪强化学习自适应打磨力控制无先验模型曲面

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阳光电源融资效率提升案例研究

阳光电源融资效率提升案例研究

作者：赵伍岳哈尔滨商业大学

学位级别：硕士

新能源产业具有巨大的开发潜力,并且很适合大规模发展,是实现双碳目标的重要途径。近年来,新能源行业受到政策支持,已进入高速发展阶段。新能源企业往往需要大量资金用于购买设备、扩大产能,许多新能源企业内部的资金不能满足上述扩产需... 详细信息

新能源产业具有巨大的开发潜力,并且很适合大规模发展,是实现双碳目标的重要途径。近年来,新能源行业受到政策支持,已进入高速发展阶段。新能源企业往往需要大量资金用于购买设备、扩大产能,许多新能源企业内部的资金不能满足上述扩产需求,因此不得不进行大量融资。但是新能源项目往往投资回报期较长、投资风险较高,这使得我国许多新能源企业很难实现低价融资。新能源企业资金不充足会严重影响其科技研发的进度,融资贵且难成为制约我国新能源企业发展的重要原因。因此本文将从新能源企业融资效率这一要点切入,以阳光电源融资效率提升为案例,分析其实现融资效率提升的路径,并为其他新能源企业提供解决融资问题的思路。本文在总结融资理论、效率评价方法以及阐述我国新能源企业融资现状的基础上,选取阳光电源作为融资效率提升成功的案例,通过深入分析2015年-2021年前三季度阳光电源各类融资效率,对阳光电源实现融资效率提升的路径进行探究。最终得出阳光电源融资效率得到提升的路径主要包含以下几个方面:首先,阳光电源充分发挥了其作为行业龙头的规模优势,加上近年来国内各种新能源优惠融资政策,使其有效降低了融资成本,提升了融资效率。其次,作为新能源企业的阳光电源始终注重产品本身的发展,不断提升自主研发能力、保证研发进度,生产质量与生产效率两手抓,从而提升企业纯技术效率,最终实现融资效率的提升。最后,阳光电源还通过加强管理与优化决策来促进融资效率的提升。其中包括通过提高债务偿还能力、降低融资风险以提高债权人借款意愿;通过重视内源融资、提升直接融资占比、发挥定向增发优势、拓宽融资渠道来优化资本结构;通过合理配置资金、加强应收账款管理、提升资金周转率以促进融资效率的提升。在对阳光电源提升融资效率的路径进行分析后,本文根据以上结论、立足当前形势、针对新能源企业总结了由阳光电源这一案例得出的启示,并提出完善新能源产业融资环境、提升新能源企业融资效率的相关建议。

关键词：新能源企业融资效率提升路径

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机器人主动柔顺恒力打磨控制方法

东北大学学报（自然科学版） 2023年第1期44卷 89-99,109页

作者：郭万金于苏扬赵伍端陈杰长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室陕西西安710064 芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司博士后工作站安徽芜湖241007 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院安徽芜湖241007 东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819

为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳... 详细信息

为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳定性理论证明了所提方法的跟踪误差收敛为零.通过仿真和实验,验证了所提方法的有效性和适用性.研究结果表明:在内环控制相同情况下,与外环控制为PID控制器相比,所提出的机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法减小了打磨过程中的力跟踪误差和位置超调量,提高了机器人打磨力控制系统的控制效果和鲁棒性,实现机器人柔顺恒力控制.

关键词：机器人打磨主动柔顺自抗扰控制机器人末端执行器恒力控制

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基于价值网财务管理的企业融资约束缓解研究

商业经济研究 2022年第23期 168-172页

作者：徐鹿赵伍岳李雨繁哈尔滨商业大学黑龙江哈尔滨150028

为验证价值网财务管理的融资约束缓解功能,本文以2015-2020年阿里巴巴、百度、腾讯和小米集团价值网为研究对象,以这些价值网内外122家上市公司为样本,对现金-现金流敏感性模型调整后构建模型,验证价值网财务管理环境对企业融资约束缓... 详细信息

为验证价值网财务管理的融资约束缓解功能,本文以2015-2020年阿里巴巴、百度、腾讯和小米集团价值网为研究对象,以这些价值网内外122家上市公司为样本,对现金-现金流敏感性模型调整后构建模型,验证价值网财务管理环境对企业融资约束缓解的影响。实证分析结果表明:在价值网财务管理环境下,价值网内企业藉由内部资本市场、供应链金融和金融平台的助力,实现了更大程度的融资约束缓解。

关键词：价值网财务管理融资约束内部资本市场供应链金融平台

无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法

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浙江大学学报（工学版） 2023年第8期57卷 1655-1666页

作者：郭万金赵伍端于苏扬赵立军曹雏清长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室陕西西安710064 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司博士后工作站安徽芜湖241007 长三角哈特机器人产业技术研究院安徽芜湖241007

为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工... 详细信息

为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工具与工件的接触状态预测曲面法线方向,以有向进给平面与曲面切平面的截交线作为进给导向,自适应在线预测机器人打磨系统末端执行器的位姿,使末端执行器主轴轴线实时主动跟踪曲面法线,实现对无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹的主动自适应在线预测.通过仿真分析和实验验证了所提出方法的有效性,最大综合位置预测误差与曲面法线跟踪误差分别为0.506 mm和4.912°.所提出方法可以为无先验模型曲面工件的机器人打磨提供在线轨迹预测.

关键词：工业机器人无先验模型曲面在线轨迹预测曲面法线跟踪机器人打磨

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基于集成概率模型的变阻抗机器人打磨力控制

浙江大学学报（工学版） 2023年第12期57卷 2356-2366,2374页

作者：郭万金赵伍端利乾辉赵立军曹雏清长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室陕西西安710064 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司博士后工作站安徽芜湖241007 长三角哈特机器人产业技术研究院安徽芜湖241007

工业机器人对工件柔顺打磨作业的适应性差,为此设计机器人柔顺浮动力控末端执行器,基于集成贝叶斯神经网络模型的强化学习,提出主动自适应变阻抗的机器人打磨力控制方法.所提方法根据打磨作业的接触环境信息,利用自助法获取小量数据的... 详细信息

工业机器人对工件柔顺打磨作业的适应性差,为此设计机器人柔顺浮动力控末端执行器,基于集成贝叶斯神经网络模型的强化学习,提出主动自适应变阻抗的机器人打磨力控制方法.所提方法根据打磨作业的接触环境信息,利用自助法获取小量数据的多次采样样本,训练集成贝叶斯神经网络模型以描述机器人打磨系统与工况环境交互作用,采用协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)求解最优阻抗参数.构建机器人打磨系统虚拟样机平台,开展叶片工件的打磨仿真实验,验证所提方法的有效性.实验结果表明,所提方法在十几次训练后,能够将打磨力的绝对跟踪误差减小至较小值,较好地实现了机器人打磨系统的主动自适应变阻抗打磨力控制,提高了机器人打磨力控制的柔顺性和鲁棒性.

关键词：工业机器人打磨力控制自适应变阻抗强化学习集成贝叶斯神经网络

农村小学习作教学提质策略——以师宗县彩云镇中心学校为例

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云南教育（小学教师） 2023年第4期 38-39页

作者：赵伍良方琼师宗县彩云镇中心学校

小学习作教学中,教师教不通透、学生学不顺畅的现象长期存在,教学效果普遍较差,农村小学因资源开发等条件限制,习作教学事倍功半的局面更难打破,所幸正逐渐改观。实现农村小学习作教学质量明显提升有多条路径,以笔者所在师宗县彩云镇中... 详细信息

小学习作教学中,教师教不通透、学生学不顺畅的现象长期存在,教学效果普遍较差,农村小学因资源开发等条件限制,习作教学事倍功半的局面更难打破,所幸正逐渐改观。实现农村小学习作教学质量明显提升有多条路径,以笔者所在师宗县彩云镇中心学校为例,习作教学得到了明显重视,教师和学生都有“得作文者得语文”的意识,而笔者在教学实践中,从巩固学生基础,拓宽写作空间,强化场景运用,教师精批、学生细改几方面入手,渐渐取得成效。

关键词：习作教学农村小学写作空间师宗县教学效果教学质量教学实践精批

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毛泽东与中国地方志

西南民族大学学报（人文社会科学版） 1993年第6期14卷 27-32页

作者：赵伍

中国地方志源远流长,是中华民族文化宝库中的一颗璀璨的明珠。地方志详细反映了我国各地历代政治、经济、文化、社会和自然等等方面的状况,是一方之“百科全书”,“一方之总览”,其所载史料可填补史书之缺失,订正史书之错误,因而历来就... 详细信息

中国地方志源远流长,是中华民族文化宝库中的一颗璀璨的明珠。地方志详细反映了我国各地历代政治、经济、文化、社会和自然等等方面的状况,是一方之“百科全书”,“一方之总览”,其所载史料可填补史书之缺失,订正史书之错误,因而历来就受到人们的普遍重视。毛泽东是一位历史知识非常渊博的政治家,他一生博览史籍,对具有鉴往知今功用的地方志也十分注意涉猎。本文拟就毛泽东对地方志的兴趣及重视地方志的原因等问题作一初步探讨。

关键词：毛泽东中国地方志新方志县志书籍《读史方舆纪要》修志湘潭县地理古籍