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自主移动机械臂控制系统的设计及仿真

自主移动机械臂控制系统的设计及仿真

作者：罗特（ABIA COROT LEDZILVA PAUREL）浙江工业大学

学位级别：硕士

在当今的生产生活中,移动机械臂凭借其灵活的操作能力,广阔的应用领域以及强大的功能引起了国内外研究学者的广泛关注。由于移动机械臂系统是典型的高度非线性、强耦合的动力学系统,加上其动力学模型中存在的不确定性,对其设计与控制提... 详细信息

在当今的生产生活中,移动机械臂凭借其灵活的操作能力,广阔的应用领域以及强大的功能引起了国内外研究学者的广泛关注。由于移动机械臂系统是典型的高度非线性、强耦合的动力学系统,加上其动力学模型中存在的不确定性,对其设计与控制提出了很高的要求。现有文献对于移动机械臂的研究成果大都集中在移动机械臂的运动控制方面,移动机械臂系统的稳定性及抗干扰性还未得到很好的解决。因此,本文针对移动机械臂的控制系统进行了设计,使得移动机械臂具有较好的稳定性和抗干扰性。首先,分析了具有二级倒立摆特性的移动机械臂机械结构,得到机械臂在平衡点附近具有的运动特性。接着采用能量守恒,动能定理等方法确定移动机械臂的动力学模型。进而,基于拉格朗日建模方法,得到移动机械臂的数学模型。最后考虑在测量变量的过程物质及信号的传递因素的影响,得到具有时滞的移动机械臂线性数学模型。针对移动机械臂的线性数学模型,本文基于D-分割法及Hermite-Bielher推广定理设计了低阶控制器,实现移动机械臂快速达到稳定。针对PD控制器的设计,基于D-分割法及Hermite-Bielher推广定理,给出了两种确定PD控制器稳定域的设计方法。首先,获得比例控制参数的最大可允许稳定范围,然后遍历所获得的比例控制参数稳定范围,基于Hermite-Bielher推广定理,给出不同比例控制参数值所对应的微分参数的稳定范围。但该方法计算量较大。为了减小计算量,又进一步基于D-分割法直接确定了PD控制器的稳定域。只要在稳定域中选择控制参数,均能保证移动机械臂的末端是稳定的。针对PID控制器的设计,应用Hermite-Bielher推广定理给出了PID控制器参数稳定集。基于所获得的PID控制器参数稳定集,根据H无穷性能指标对控制参数进行优化。优化后的PID控制参数能够保证移动机械臂的末端在短时间内达到稳定状态,具有较好的稳定性能。移动机械臂在实际应用中不可避免地受到外界的扰动。为了保证移动机械臂在有外界扰动时也能维持稳定,本文在已设计的低阶控制器的基础上,提出了具有干扰观测器的二自由度控制结构。控制器由内环控制器和外环控制器组成。其中,内环控制器(干扰观测器)的主要目的是抑制来自外界环境的干扰,提高移动机械臂系统参数变动和不确定性的鲁棒性;而外环控制器(低阶控制器)的目的是实现期望的目标轨迹跟踪性能。通过两类控制器的协作控制使得移动机械臂在保证稳定性的情况下具有良好的鲁棒性。本文给出的具有二级倒立摆特性的移动机械臂控制系统设计方法,为实际应用中具有不同功能的移动机械臂稳定性的控制提供了理论基础。

关键词：移动机械臂低阶控制器干扰观测器稳定性

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量子远程传态的实验实现

北京大学学报（自然科学版） 2002年第B12期38卷 93-102,144-148页

作者： D.布米斯特潘建伟 K.迈特勒 M.亚伯 H.卫佛特 A.采林格朱红波曾谨言因斯布鲁克大学实验物理所

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普普儿

译林 2005年第4期 169-173页

作者：亨利·特罗亚徐家顺

德蒙卡佑夫人家里只养着6只猫、4条狗、12只金丝雀、3只鹦鹉.不过,村里所有的牲畜都蒙受到她的恩泽,虽然她在丈夫去世后才来到本地定居,仅仅20年光景.她住在教堂旁边一幢舒适的房屋里,但是克拉尼奥村的村民都把她奉为领主.皆因她举止庄... 详细信息

德蒙卡佑夫人家里只养着6只猫、4条狗、12只金丝雀、3只鹦鹉.不过,村里所有的牲畜都蒙受到她的恩泽,虽然她在丈夫去世后才来到本地定居,仅仅20年光景.她住在教堂旁边一幢舒适的房屋里,但是克拉尼奥村的村民都把她奉为领主.皆因她举止庄重、谈吐威严,才受到如此这般的殊礼与宠遇.

关键词：克拉尼短篇小说兽医诊所金丝雀

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认知的神经科学

国际社会科学杂志（中文版） 1989年第1期6卷 77-87页

作者：米歇尔·安贝特王广济法国社会科学高级研究院

每个时代都有自己的机器,其中最新最有用因而也最引人注目的机器往往可以为大脑和思维提供形象。在更新更有用更引人注目且能提供更佳比喻的机器问世以前,这种比喻在该时代似乎就是令人满意的解释。远的不说,新近的例子可举弗洛伊德为例。

关键词：神经科学视觉区视觉系统液压泵视觉信息颜色信息视觉图像视神经纤维空间点物体形状

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人民币汇改问答

国际经济评论 2015年第6期 162-163页

作者：斯考特·肯尼迪黄杨荔美国战略与国际问题研究中心不详

问题1：2015年8月11日中国采取了什么政策？回答：中国央行宣布，对汇率政策采取两步调整措施。首先，央行宣称，尽管人民币的日交易波幅仍将维持在上下2％的区间内，但每日的人民币兑美元汇率中间价将以更为市场化的方式制定。央行抛... 详细信息

问题1：2015年8月11日中国采取了什么政策？回答：中国央行宣布，对汇率政策采取两步调整措施。首先，央行宣称，尽管人民币的日交易波幅仍将维持在上下2％的区间内，但每日的人民币兑美元汇率中间价将以更为市场化的方式制定。央行抛开了以往参考前一天开盘价后单方面决定中间价的机制，将通过参考前一天的收盘价进一步与市场交流，以制定中间价。其次，央行还宣布了一个新的人民币参考价，较前一交易日的收盘价下降1．9％，从1美元兑6．1162元人民币贬至1美元兑6．2298元人民币。

关键词：人民币兑美元汇率中间价问答汇率政策市场交流收盘价交易日央行市场化

第三代双源CT低剂量一体化成像在胸痛患者中的临床应用

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第三代双源CT低剂量一体化成像在胸痛患者中的临床应用

作者：特日根萨仁内蒙古医科大学

学位级别：硕士

目的探索CT低剂量一体化模式评价胸痛患者血管成像的临床价值。方法选取2017年12月至2019年12月因胸痛就诊于包头市中心医院的患者80例,定义为A组,应用第三代双源CT Turbo Flash扫描模式,其中30天内进行冠状动脉血管造影患者40例,以冠... 详细信息

目的探索CT低剂量一体化模式评价胸痛患者血管成像的临床价值。方法选取2017年12月至2019年12月因胸痛就诊于包头市中心医院的患者80例,定义为A组,应用第三代双源CT Turbo Flash扫描模式,其中30天内进行冠状动脉血管造影患者40例,以冠状动脉血管造影结果为金标准,评价其冠状动脉成像结果与冠状动脉血管造影结果一致性。评估其成像的主、客观图像质量及有效辐射剂量,并分别与另外选取的使用第三代双源CT单次分开扫描的冠状动脉CTA、肺动脉CTA及主动脉CTA患者各80例（分别设为B、C、D组）对比研究。结果（1）客观图像质量:测量主动脉、肺动脉及冠状动脉不同区域的血管增强CT值,并计算出CNR值及SNR值,A组与B、C、D组各测量点之间CT值差异有统计学意义,CNR及SNR值无明显差异。（2）主观图像质量:A组与B、C、D组之间主观图像质量无显著差异（P＞0.05）。（3）冠状动脉准确性评价:40例进行冠状动脉造影的患者最终共纳入691个血管节段进行分析,基于节段水平分析,灵敏度为83%（152/183）,特异度为97.1%（495/508）,阳性预测值91%（152/165）,阴性预测值94.2%（495/526）。基于血管分析灵敏度为82.9%（39/47）,特异度为95.9%（70/73）,阳性预测值92.8%（39/42）,阴性预测值89.7%（70/78）。基于血管分析灵敏度为82.9%（39/47）,特异度为95.9%（70/73）,阳性预测值92.8%（39/42）,阴性预测值89.7%（70/78）。胸痛三联一体化扫描的冠状动脉狭窄部位及程度与冠状动脉血管造影结果高度一致。（4）辐射剂量:胸痛三联一体化扫描平均有效辐射剂量为3.66±1.22m Sv,高于单纯冠状动脉检查所接受的辐射剂量2.02±0.31m Sv,差异有统计学意义（P＜0.05）,较单纯肺动脉检查所接受的辐射剂量3.65±1.23m Sv相近,差异无统计学意义（P＞0.05）,低于单纯主动脉检查所接受的辐射剂量4.16±1.22m Sv,差异有统计学意义（P＜0.05）。结论第三代双源CT在胸痛三联检查中可以达到低辐射剂量和低造影剂用量,对未明确病因的急性胸痛患者有较高的诊断价值,满足临床日常检查需要。（1）图像质量:与单纯冠状动脉、肺动脉、主动脉CTA对比,胸痛三联一体化成像模式图像质量无显著差异,满足诊断要求。（2）辐射剂量:与单纯冠状动脉CTA对比胸痛三联一体化成像模式辐射剂量较高,但与肺动脉CTA辐射剂量无显著差异,且低于主动脉CTA辐射剂量。（3）冠状动脉准确性:第三代双源CT胸痛三联一体化扫描的冠状动脉狭窄部位及程度与冠状动脉血管造影结果高度一致。

关键词：体层摄影技术 X线计算机胸痛三联征图像质量

自然冷贮藏系统中一维动态蓄冷过程的初步研究

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农业工程学报 2006年第12期22卷 110-112页

作者：赵亮魏秀英李里特董仁杰中国农业大学水利与土木工程学院北京100083 中国农业大学食品科学与营养工程学院北京100083

冰动态蓄冷问题的实质是伴随有潜热释放或吸收的移动界面导热问题。由于已有的文献对自然冷贮藏系统的热力学分析涉及较少,而冰融化与凝固过程中传热规律的研究又是大规模制冰的关键,故该文从传热学角度出发,将自然冷贮藏系统中蓄冷水... 详细信息

冰动态蓄冷问题的实质是伴随有潜热释放或吸收的移动界面导热问题。由于已有的文献对自然冷贮藏系统的热力学分析涉及较少,而冰融化与凝固过程中传热规律的研究又是大规模制冰的关键,故该文从传热学角度出发,将自然冷贮藏系统中蓄冷水箱进行简化,通过试验得到相变界面随时间变化的实际曲线。在理论计算中,考虑冰层和水的导热量与水的相变潜热释放量之和等于冰层与外界的对流换热量建立数学模型,得到冰厚随时间变化的理论关系曲线。与实际曲线比较表明,理论模型能够反映冰一维动态蓄冷的实际进程。

关键词：贮藏自然冷固液相变界面动态蓄冷

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中厚板矫直机矫直过程研究

中厚板矫直机矫直过程研究

作者：万川特东北大学

学位级别：硕士

目前,我国正处于从钢铁大国到钢铁强国的过渡时期,钢铁工业也处于深层次的结构调整之中。中厚板具有较高的附加值,因此成为发展的重点。而中厚板矫直机是中厚板生产线上重要的辅助设备,它直接决定了中厚板产品的平直度质量。本课题以首... 详细信息

目前,我国正处于从钢铁大国到钢铁强国的过渡时期,钢铁工业也处于深层次的结构调整之中。中厚板具有较高的附加值,因此成为发展的重点。而中厚板矫直机是中厚板生产线上重要的辅助设备,它直接决定了中厚板产品的平直度质量。本课题以首都钢铁集团有限责任公司的项目为依托,对中厚板辊式矫直机整体倾斜矫直方案的关键技术—矫直过程进行研究。首先,根据矫直理论,分析弹塑性弯曲变形;再根据矫直方案建立矫直解析模型,对辊式矫直机矫直过程进行理论分析和计算,得出大小变形方案下各辊的力能参数弯矩、矫直力和工艺参数压弯量;第二,根据解析模型提供的基本参数、几何尺寸和材料力学性能参数,选择适当的材料模型利用有限元软件Marc模拟大变形矫直方案的中厚板矫直过程,分析模拟后的结果,并同理论结果相比较。第三,根据整体倾斜矫直理论,用Marc分别模拟倾斜角度为tanφ1=1/(1425),tanφ2=(1.1)/(1425),tanφ3=(1.25)/1425的中厚板矫直过程,并确定合理的倾斜角度,分析倾斜角度对矫直力、应力、平直度的影响。通过研究和分析得到的结论,可以为首都钢铁集团有限责任公司实际生产提供科学指导和理论依据。同时也为该公司提供一条优化现有中厚板生产工艺的有效途径。此外,本文所采用的研究方法为矫直理论的发展提供了新的研究手段。

关键词：辊式矫直机矫直力有限元法倾斜角度

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谦逊型领导对员工创造力的影响及其内部机制

谦逊型领导对员工创造力的影响及其内部机制

作者：陆特夫（Nuraliev Lutfullo）首都经济贸易大学

学位级别：硕士

近年来,诸多研究都对谦逊型领导风格对组织效率的作用进行了集中探讨,而对该领导风格会对员工产生怎样的影响,如何带来这些结果,以及哪些边界条件会影响谦逊型领导风格的作用,相关研究还有待拓展。本研究主要关注谦逊型领导者对员工创... 详细信息

近年来,诸多研究都对谦逊型领导风格对组织效率的作用进行了集中探讨,而对该领导风格会对员工产生怎样的影响,如何带来这些结果,以及哪些边界条件会影响谦逊型领导风格的作用,相关研究还有待拓展。本研究主要关注谦逊型领导者对员工创造力的影响。此外,本论文还探讨了谦逊型领导与创造性行为之间员工行为改善的中介作用和分配正义感的调节作用。这项研究使用问卷调查从塔吉克斯坦杜尚别的15家餐饮机构雇员中获取数据,共有292名员工参与了调研。结果发现,谦逊型领导者与员工的创造行为成正相关。员工行为的改善与创造行为成正相关。谦逊型领导与员工行为的改善成正比。员工行为改善调解了谦逊型领导与创造性行为之间的关系。分配正义感弱化了员工行为改善与创造性行为之间的关系;这样,对于具有较高的分配正义感的个体而言,员工行为改善与创造性行为之间的正向关系较弱,而不能减轻谦逊型领导与员工行为改善之间的关系。

关键词：谦逊型领导风格员工创造力员工行为的改善员工感知的分配正义感