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基于前馈补偿的轮腿式平台多任务复合运动解耦控制

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 26-33页

作者：刘辉马嘉勇杨海洋郝伟赫北京理工大学机械与车辆学院北京理工大学前沿技术研究院

轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的，其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务，提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复... 详细信息

轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的，其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务，提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合运动解耦控制框架.首先，分别建立了关节和车轮动力学模型，降低模型复杂度；然后，搭建了基于任务优先级的前馈关节力矩解算，叠加轮端前馈交互力和反馈控制力矩降低实时位姿调整对质心速度的影响；最后，采用转速闭环PI控制器，并引入车轮滚动阻力实现车轮速度到质心速度的有效传递.仿真结果表明，所提出控制方法在受限场景运动过程中平台质心速度最大跟踪误差小于3%，为轮腿式平台复杂环境下执行任务提供了可行控制框架.

关键词：轮腿式平台前馈补偿任务优先级解耦控制

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围岩含软弱夹层情况下隧道锚承载性能研究

山西建筑 2025年第1期51卷 144-149,153页

作者：马国杰宋松科权新蕊西南交通大学土木工程学院四川成都610031 四川省交通勘察设计研究院有限公司四川成都610031

隧道锚作为悬索桥主要承重结构对悬索桥的承载性能起重要作用。目前针对隧道锚承载性能的研究多数基于隧道锚周围岩体完整性较好的基础上,较少有研究考虑隧道锚结构穿过软弱夹层的地质情况。针对隧道锚周围岩体中存在软弱夹层穿越锚塞... 详细信息

隧道锚作为悬索桥主要承重结构对悬索桥的承载性能起重要作用。目前针对隧道锚承载性能的研究多数基于隧道锚周围岩体完整性较好的基础上,较少有研究考虑隧道锚结构穿过软弱夹层的地质情况。针对隧道锚周围岩体中存在软弱夹层穿越锚塞体结构的地质情况时隧道锚承载性能的变化展开研究,采用FLAC3D有限元软件建立均质和非均质围岩隧道锚模型进行计算分析。计算结果表明:软弱夹层的存在会影响隧道锚施工阶段的岩体稳定性;锚塞体穿过软弱夹层会导致隧道锚整体对主缆拉力的分担均匀性下降从而导致整体承载性能下降;软弱夹层本身会改变隧道锚本身的破坏形式,影响隧道锚周围岩体塑性区的发展趋势。

关键词：悬索桥隧道式锚碇不良地质数值分析

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基于小波降噪的神经网络盾构泥水分离系统参数预测方法

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土木与环境工程学报（中英文） 2025年第1期47卷 11-17页

作者：周翠红周富强刘兆赫翟志国北京石油化工学院机械工程学院北京102617 中铁隧道集团二处有限公司河北三河065201

泥水盾构穿越复合地层时,掘进控制参数和泥水分离系统参数往往出现大幅波动,影响施工安全和掘进效率。为提升施工过程的安全稳定性,实现异常工况预测,依托望京隧道盾构工程,针对地层状况采用筛分、双旋流、离心/压滤固液分离协同控制技... 详细信息

泥水盾构穿越复合地层时,掘进控制参数和泥水分离系统参数往往出现大幅波动,影响施工安全和掘进效率。为提升施工过程的安全稳定性,实现异常工况预测,依托望京隧道盾构工程,针对地层状况采用筛分、双旋流、离心/压滤固液分离协同控制技术,采集盾构机掘进参数(掘进速度、刀盘转速和总推进力等)和泥水分离系统运行参数(进浆量、进浆密度和进浆黏度等),通过Cook距离离群检测和小波阈值去噪处理提升数据质量;以双旋流分离密度比值、黏度比值等12个参数为输入,排浆量、排浆密度和排浆黏度为输出,建立BP神经网络泥水分离系统参数的预测模型,并选取3个不同地层环段进行预测对比分析。预测结果表明:预测平均绝对误差均在5%以内,该预测模型在复合地层下仍具有较高的准确性。

关键词：盾构隧道泥水分离 Cook距离小波去噪 BP神经网络参数预测

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插芯结构对旋流冷却流动换热特性的影响

西安交通大学学报 2025年第1期59卷 105-115页

作者：何伟肖俊峰高松李园园于飞龙伍赫西安热工研究院有限公司西安710054

针对用于透平叶片前缘的旋流冷却结构,为了改善其冷气发展空间、提高综合冷却性能,提出了一种布置在冷却腔内的插芯结构。基于简化旋流冷却结构,采用数值模拟方法研究了插芯结构对旋流冷却靶面换热系数、综合冷却性能、流量分配、流动... 详细信息

针对用于透平叶片前缘的旋流冷却结构,为了改善其冷气发展空间、提高综合冷却性能,提出了一种布置在冷却腔内的插芯结构。基于简化旋流冷却结构,采用数值模拟方法研究了插芯结构对旋流冷却靶面换热系数、综合冷却性能、流量分配、流动结构等的改善效果和作用机理。结果表明:增设插芯结构后,在射流雷诺数5 000~20 000范围内,旋流冷却结构的靶面面积平均努塞尔数增加了5.9%~8.3%,综合冷效因子增加了5.2%~6.6%,吸力侧努塞尔数提高了14.8%~16.6%,相邻喷嘴间流量的最大差从18%削减到5%。插芯结构削减了上游射流在旋流腔轴心处的发展空间,抑制了旋流回流和旋流涡核的形成,降低了上游冷气对新鲜射流的干扰,强化了旋流对壁面边界层的削弱效果,从而有效增加了旋流结构的一致性并提高了靶面换热系数的强度和均匀性。

关键词：旋流冷却透平叶片内部冷却努塞尔数射流雷诺数

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阿霉素/铜复合物诱导肝癌细胞发生铜死亡的机制研究

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中国临床药理学与治疗学 2025年第1期 1-10页

作者：刘静雷国杰曹靖昊余灵艳杜璟王莹锦州医科大学研究生培养基地浙江省人民医院浙江省人民医院(附属人民医院)检验中心杭州医学院浙江中医药大学杭州市第一人民医院GCP机构办公室

目的：探究阿霉素/铜（DOX/Cu）复合物诱导肝癌细胞铜死亡的作用机制。方法：采用DOX/Cu0、2.5、4、7.5、10和12.5μmol/L处理人肝癌细胞株Huh7,CCK-8法检测细胞活力，激光共聚焦显微镜和增殖试剂盒观察细胞增殖水平，细胞划痕实验测定... 详细信息

目的：探究阿霉素/铜（DOX/Cu）复合物诱导肝癌细胞铜死亡的作用机制。方法：采用DOX/Cu0、2.5、4、7.5、10和12.5μmol/L处理人肝癌细胞株Huh7,CCK-8法检测细胞活力，激光共聚焦显微镜和增殖试剂盒观察细胞增殖水平，细胞划痕实验测定细胞侵袭能力，流式细胞术检测细胞内活性氧（ROS）和铜离子水平，Western blot检测出细胞内铁硫簇蛋白表达水平。结果：随着DOX/Cu浓度的升高，细胞活力、细胞增殖能力和侵袭能力逐渐下降。铜离子螯合剂（TTM）能显著恢复DOX/Cu对细胞活力的影响。DOX/Cu处理细胞后，铜死亡相关指标细胞内铜离子和ROS水平显著升高，并伴随着铁硫簇蛋白的丢失。结论：DOX/Cu可通过铜死亡的方式抑制肝癌细胞。

关键词：阿霉素铜肝癌铜死亡